JPH0546219A

JPH0546219A - 数値制御装置

Info

Publication number: JPH0546219A
Application number: JP20675691A
Authority: JP
Inventors: Kunio Tanaka; 久仁夫田中; Hirosuke Chiba; 弘介千葉
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1991-08-19
Filing date: 1991-08-19
Publication date: 1993-02-26
Also published as: WO1993004414A1

Abstract

(57)【要約】【目的】ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）を内
蔵する数値制御装置において、メインＰＣの負荷を軽減
するとともに、そのシステム構築および保守を容易にす
る。【構成】数値制御部２０はＣＮＣ１０全体を制御す
る。メインＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントロ
ーラ）３０は数値制御部２０とバス結合されており、数
値制御部２０の指令に基づいて制御されるとともに、機
械８０をメイン・シーケンス・プログラムで制御する。
このメインＰＭＣ３０には、サブＰＭＣ４０がバス結合
されており、ロボット９０等のように機械８０とは別
に、単独で制御可能な機構部をサブ・シーケンス・プロ
グラムで制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はＰＣを内蔵する数値制御
装置に関し、特に工作機械の制御を行う数値制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、数値制御装置には、一つのＰＣ
（プログラマブル・コントローラ）を内蔵したものがあ
る。しかし、近年は制御する機械が複雑になってきてお
り、それに伴いシーケンス・プログラムの容量、処理時
間、Ｉ／Ｏ点数等が増大している。このため、内蔵され
た一つのＰＣのみでは、全ての機械をまかなうことがで
きなくなってきている。そこで、ローダ等のように機械
とは独立して制御が可能なものを増設する場合には、数
値制御装置の外部に入出力回路（Ｉ／Ｏユニット）を介
して汎用のＰＣを接続し、内蔵ＰＣの負荷を軽減するよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、汎用ＰＣは通
常、内蔵されたＰＣとプログラム体系が異なり、特に別
メーカのＰＣのときはプログラム体系およびインタフェ
ース等が異なるため、故障等が生じた場合、その原因を
追求することが困難であった。また、汎用ＰＣはＩ／Ｏ
ユニットを介して接続されるので、ローダ等の増設時に
はアドレスの割り付け等を必要とするなど、そのシステ
ム構築および保守が困難であるという問題点があった。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、独自のシーケンス・プログラムで特定の機構
部の制御を行うサブＰＣを設けることにより、システム
構築および保守の簡易化を図った数値制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】また、本発明の他の目的は、サブＰＣ用の
プリント配線板を追加することなく機械の増設や変更を
行うことのできる数値制御装置を提供することである。
さらに、本発明の他の目的は、ＰＣの前処理および後処
理を行うプリプロセスＰＣを設けることにより、システ
ム構築および保守の簡易化を図った数値制御装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を内蔵する数値制御装置において、前記数値制御装置全
体を制御する数値制御部と、前記数値制御部と結合さ
れ、第１のプロセッサを有するメインＰＣと、前記メイ
ンＰＣと結合され、第２のプロセッサにより特定の機構
部を制御するサブＰＣと、を有することを特徴とする数
値制御装置が提供される。

【０００７】また、ＰＣを内蔵する数値制御装置におい
て、前記数値制御装置全体を制御する数値制御部と、前
記数値制御部と結合されるとともに、メイン・シーケン
ス・プログラムを格納する第１のＲＯＭと、特定の機構
部を制御するためのサブ・シーケンス・プログラムを格
納する第２のＲＯＭと、前記メイン・シーケンス・プロ
グラムおよびサブ・シーケンス・プログラムを実行する
第３のプロセッサと、前記第２のＲＯＭに前記特定の機
構部を接続するためのＩ／Ｏ制御回路とを有するＰＣ
と、を有することを特徴とする数値制御装置が提供され
る。

【０００８】さらに、ＰＣを内蔵する数値制御装置にお
いて、前記数値制御装置全体を制御する数値制御部と、
前記数値制御部と結合され、第４のプロセッサを有する
メインＰＣと、前記メインＰＣと直列に接続され、前記
第４のプロセッサが実行するシーケンス・プログラムの
前処理および後処理を行う第５のプロセッサを有するプ
リプロセスＰＣと、を有することを特徴とする数値制御
装置が提供される。

【０００９】

【作用】サブＰＣは第１のプロセッサを有するメインＰ
Ｃと結合されており、第２のプロセッサにより特定の機
構部を制御する。

【００１０】また、ＰＣ内に設けられた第３のプロセッ
サは、第１のＲＯＭと第２のＲＯＭからそれぞれメイン
・シーケンス・プログラムとサブ・シーケンス・プログ
ラムを読んで実行する。

【００１１】さらに、プリプロセスＰＣの第５のプロセ
ッサは、メインＰＣの第４のプロセッサが実行するシー
ケンス・プログラムの前処理および後処理を行う。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の数値制御装置の構成を示すブロ
ック図である。数値制御装置（以下「ＣＮＣ」と呼ぶ）
１０には、ＣＮＣ１０全体を制御する数値制御部２０
と、数値制御部２０とバス結合されたメインＰＭＣ（プ
ログラマブル・マシン・コントローラ）３０と、メイン
ＰＭＣ３０とバス結合され、独自のシーケンス・プログ
ラムで特定の機械を制御するサブＰＭＣ４０とから構成
される。

【００１３】数値制御部２０には、ＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット５０と、外部機器６０が接続されている。また、メ
インＰＭＣ３０には、Ｉ／Ｏユニット７０を介して機械
８０が接続されている。さらにサブＰＭＣ４０には、ロ
ボット９０が直接接続されている。

【００１４】図２は数値制御部２０の構成を示すブロッ
ク図である。プロセッサ２１はＣＮＣ１０全体の制御の
中心となるプロセッサであり、バス２９を介して、ＲＯ
Ｍ２３に格納されたシステム・プログラムを読み出し、
このシステム・プログラムに従ってＣＮＣ１０全体の制
御を実行する。

【００１５】共有ＲＡＭ２２は数値制御部２０とメイン
ＰＭＣ３０とのデータの授受を行うためのＲＡＭであ
り、この共有ＲＡＭ２２を経由して、互いのデータの授
受を行う。また、同時に双方からのアクセスに必要なデ
ータを格納する。

【００１６】ＲＡＭ２４には一時的な計算データ、表示
データ等が格納される。ＣＭＯＳ２５は不揮発性メモリ
として構成され、工具補正量、ピッチ誤差補正量、加工
プログラム及びパラメータ等が格納される。ＣＭＯＳ２
５は図示されていないバッテリでバックアップされ、Ｃ
ＮＣ１０の電源がオフされても不揮発性メモリとなって
いるので、それらのデータはそのまま保持される。ま
た、ＣＭＯＳ２５にはメインＰＭＣ３０およびサブＰＭ
Ｃ４０に必要なパラメータ等も格納されている。

【００１７】グラフィック制御回路２６は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット５０の表示装置５１に送られ、
表示装置５１に表示される。メインＰＭＣ３０側のパラ
メータ、ラダーダイヤグラム等も表示装置５１に表示す
ることができる。このときのデータはメインＰＭＣ３０
から共有ＲＡＭ２２を経由して送られてくる。

【００１８】インタフェース２７はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット５０内のキーボード５２からのデータを受けて、プ
ロセッサ２１に渡す。また、メインＰＭＣ３０側へのデ
ータもキーボード５２から入力することができる。

【００１９】インタフェース２８は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー、プリンタ等の外部機
器６０が接続される。紙テープリーダからは加工プログ
ラムが読み込まれ、また、数値制御部２０内で編集され
た加工プログラムを紙テープパンチャーに出力すること
ができる。

【００２０】なお、図２ではサーボモータ等を制御する
軸制御回路、サーボアンプ、スピンドル制御回路、スピ
ンドルアンプ、手動パルス発生器インタフェース等は省
略してある。

【００２１】図３はメインＰＭＣ３０の構成を示すブロ
ック図である。メインＰＭＣ３０にはＰＭＣ用のプロセ
ッサ３１があり、プロセッサ３１はバス３６によって共
有ＲＡＭ２２と接続されている。

【００２２】バス３６にはＲＯＭ３２が結合されてい
る。ＲＯＭ３２にはメインＰＭＣ３０を制御するための
管理プログラムとメイン・シーケンス・プログラムが格
納されている。メイン・シーケンス・プログラムは一般
にラダー言語で作成されるが、パスカル等の高級言語で
作成される場合もある。また、ＲＯＭ３２に代えて、Ｒ
ＯＭカセット用インタフェースを設け、ＲＯＭカセット
にメイン・シーケンス・プログラムを格納して、ＲＯＭ
カセット用インタフェースに接続する場合もある。この
ようにすることにより、簡単にメイン・シーケンス・プ
ログラムをレベルアップしたり、メイン・シーケンス・
プログラムを変更することができる。

【００２３】また、バス３６にはＲＡＭ３３が結合され
ており、ＲＡＭ３３には入出力信号が格納され、メイン
・シーケンス・プログラムの実行に従って、その内容は
書き換えられていく。

【００２４】さらに、バス３６には共有ＲＡＭ３５が接
続されている。共有ＲＡＭ３５は、メインＰＭＣ３０と
サブＰＭＣ４０とのデータの授受を行うためのＲＡＭで
あり、この共有ＲＡＭ３５を経由して、互いのデータの
授受を行う。また、同時に双方からのアクセスに必要な
データを格納する。

【００２５】Ｉ／Ｏ制御回路３４はバス３６に接続さ
れ、ＲＡＭ３３に格納された出力信号をＩ／Ｏユニット
７０にシリアル信号に変換して送る。また、Ｉ／Ｏユニ
ット７０からのシリアルな入力信号をパラレル信号に変
換してバス３６に送る。その信号はプロセッサ３１によ
って、ＲＡＭ３３に格納される。

【００２６】プロセッサ３１は数値制御部２０から共有
ＲＡＭ２２を経由して、Ｍ機能指令、Ｔ機能指令等の指
令信号を受け、一旦ＲＡＭ３３に格納し、その指令をＲ
ＯＭ３２に格納されたメイン・シーケンス・プログラム
に従って処理し、Ｉ／Ｏ制御回路３４を経由して、Ｉ／
Ｏユニット７０に出力する。この出力信号によって、機
械８０側の油圧機器、空圧機器、電磁機器が制御され
る。

【００２７】また、プロセッサ３１はＩ／Ｏユニット７
０からの機械８０側のリミットスイッチ信号、機械操作
盤の操作スイッチの信号等の入力信号をＩ／Ｏ制御回路
３４経由で受けて、この入力信号を一旦ＲＡＭ３３に格
納する。メインＰＭＣ３０で処理する必要のない入力信
号は共有ＲＡＭ２２を経由してプロセッサ２１に送られ
る。その他の信号はメイン・シーケンス・プログラムで
処理し、一部の信号は数値制御部２０側へ、他の信号は
出力信号として、Ｉ／Ｏ制御回路３４を経由して、Ｉ／
Ｏユニット７０から機械８０側へ出力される。

【００２８】一方、メイン・シーケンス・プログラムに
は、各軸の移動等を制御する命令を含めることができ
る。これらの指令はプロセッサ３１によって読み出され
ると、共有ＲＡＭ２２を経由して、プロセッサ２１に送
られ、サーボモータを制御する。同様にして、スピンド
ルモータ等もＰＭＣ側からの指令で制御することもでき
る。

【００２９】また、ＲＯＭ３２に格納されたメイン・シ
ーケンス・プログラム、ＲＡＭ３３に格納された入出力
信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット５０の表示装置５１に表
示することができる。

【００３０】さらに、ＲＯＭ３２のメイン・シーケンス
・プログラムは共有ＲＡＭ２２、バス２９を経由して、
インタフェース２８に接続されたプリンタにプリントア
ウトすることができる。

【００３１】さらに、インタフェース２８にプログラム
作成装置を結合し、プログラム作成装置で作成されたメ
イン・シーケンス・プログラム等をＲＡＭ３３に転送
し、ＲＡＭ３３のメイン・シーケンス・プログラムでメ
インＰＭＣ３０を動作させることもできる。

【００３２】図４はサブＰＭＣ４０の構成を示すブロッ
ク図である。サブＰＭＣ４０にはＰＭＣ用のプロセッサ
４１があり、プロセッサ４１はバス４５によってメイン
ＰＭＣ３０の共有ＲＡＭ３５と接続されている。

【００３３】バス４５にはＲＯＭ４２が結合されてい
る。ＲＯＭ４２にはサブＰＭＣ４０を制御するための管
理プログラムとサブ・シーケンス・プログラムが格納さ
れている。サブ・シーケンス・プログラムはメインＰＭ
Ｃ３０のメイン・シーケンス・プログラムと同様にラダ
ー言語、パスカル等で作成される。

【００３４】バス４５にはＲＡＭ４３が結合されてい
る。ＲＡＭ４３には入出力信号が格納され、サブ・シー
ケンス・プログラムの実行に従って、その内容は書き換
えられていく。

【００３５】Ｉ／Ｏ制御回路４４はバス４５に接続さ
れ、ＲＡＭ４３に格納された出力信号をシリアル信号に
変換し、ロボット９０に送る。また、ロボット９０から
のシリアルな入力信号をパラレル信号に変換してバス４
５に送る。その信号はプロセッサ４１によって、ＲＡＭ
４３に格納される。

【００３６】プロセッサ４１は、機械８０とは別に単独
で制御可能な機械を制御するプロセッサであり、ここで
はロボット９０を制御するものとする。なお、ロボット
だけに限らず、例えばレーザ発振器、ローダ、あるいは
機械８０の一部であってもよい。プロセッサ４１は、通
常はサブＰＭＣ４０内で独立した処理をおこなっている
が、必要に応じてメインＰＭＣ３０と信号の授受を行
う。この信号の授受は、バス４５および共有ＲＡＭ３５
を介しておこなわれる。それ以外は、プロセッサ４１は
ＲＯＭ４２に格納されたサブ・シーケンス・プログラム
に従ってＩ／Ｏ制御回路４４に出力信号を供給し、ロボ
ット９０を制御する。

【００３７】また、プロセッサ４１はロボット９０から
のオーバワーク検知用のスイッチ信号等の入力信号を受
けて、この入力信号を一旦ＲＡＭ４３に格納する。その
入力信号をサブ・シーケンス・プログラムで処理し、一
部の信号はメインＰＭＣ３０側へ、他の信号は出力信号
として、Ｉ／Ｏ制御回路４４を経由してロボット９０へ
出力される。

【００３８】このように、メインＰＭＣ３０に共有ＲＡ
Ｍ３５を設け、バス４５を介してサブＰＭＣ４０を結合
することにより、数値制御部２０およびメインＰＭＣ３
０の管理プログラムを変更せずにサブＰＭＣ４０を追加
できる。したがって、メインＰＭＣ３０側の負荷を軽減
し、処理時間を短縮することができる。

【００３９】また、サブＰＭＣ４０を追加する際は、サ
ブＰＭＣ４０のプリント配線板を追加するのみなので、
システム構築が容易である。さらに、ロボット９０が別
のロボットになったり、ロボット９０に変えてローダ等
を制御する場合でも、サブＰＭＣ４０のサブ・シーケン
ス・プログラムのみを変更すればよく、メイン・シーケ
ンス・プログラムを変更する必要がない。このため、シ
ステム構築や保守が容易となる。

【００４０】さらに、Ｉ／Ｏユニットを介さずにサブＰ
ＭＣ４０を追加することができるので、メインＰＭＣ３
０側と同一のプログラム体系およびインタフェース等を
有するサブＰＭＣ４０を提供できる。したがって、故障
時の原因を容易に見つけることができる。また、このと
きアドレスの割り付け等を必要としないので、保守が容
易になる。

【００４１】なお、本実施例では、メインＰＭＣ３０と
サブＰＭＣ４０との間に共有ＲＡＭ３５を設けて結合し
たが、直接バス結合するようにしてもよい。この場合、
共有ＲＡＭ３５の代わりにＲＡＭ３３またはＲＡＭ４３
を用いれば、上述と同様の効果が得られる。また、この
他にも、ＨＤＬＣ（ハイレベルデータリンク制御手順）
方式を用いてもよい。このＨＤＬＣ方式は、開始フラグ
シーケンスと終結フラグシーケンスに囲まれたビット列
であるフレーム単位の伝送を行うことにより、符号上の
制約を受けず、基本形データ伝送制御手順に比べ高度な
制御および高能率伝送を可能とした同期式伝送制御手順
である。

【００４２】さらに、ＨＤＬＣ方式と同様に開始フラグ
シーケンスと終結フラグシーケンスに囲まれたビット列
であるフレーム単位の伝送を行うＳＤＬＣ（同期データ
リンク制御手順）方式等を用いてもよい。

【００４３】また、第２の実施例として、メインＰＭＣ
３０内にサブＰＭＣ４０の機能を含める構成としてもよ
い。図５はこの第２の実施例の構成を示す図である。メ
インＰＭＣ３０のプロセッサ３１には、バス３６を介し
てＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３およびＩ／Ｏ制御回路３４が
結合されている。Ｉ／Ｏ制御回路３４には、Ｉ／Ｏユニ
ット７０を介して機械８０が接続されている。プロセッ
サ３１はＲＯＭ３２に格納されたメイン・シーケンス・
プログラムに従って、機械８０を制御する。プロセッサ
３１は機械８０側のリミットスイッチ信号、機械操作盤
の操作スイッチの信号等の入力信号を受けて、この入力
信号を一旦ＲＡＭ３３に格納する。また、このＲＡＭ３
３には機械８０側への出力信号も格納される。

【００４４】バス３６には、ＲＯＭ３７およびＩ／Ｏ制
御回路３８が結合されている。Ｉ／Ｏ制御回路３８には
ロボット９０が接続されている。ＲＯＭ３７にはこのロ
ボット９０を制御するためのサブ・シーケンス・プログ
ラムが格納されている。プロセッサ３１はＲＯＭ３７の
サブ・シーケンス・プログラムに従って、ロボット９０
を制御する。ＲＡＭ３３には、ロボット９０からの入力
信号や、ロボット９０への出力信号が格納される。

【００４５】機械８０およびロボット９０を制御する場
合には、プロセッサ３１は、メイン・シーケンス・プロ
グラムとサブ・シーケンス・プログラムを一定周期で交
互に実行する。

【００４６】このような構成により、第２の実施例で
は、ロボット９０等を増設する際数値制御装置に新たに
プリント配線板を追加することなく、ＲＯＭ３７とＩ／
Ｏ制御回路３８を追加するだけでロボット９０等の制御
が可能となる。したがって、システム構築が容易とな
る。

【００４７】また、この第２の実施例でも、ロボット９
０が別のロボットになったりローダ等になっても、サブ
・シーケンス・プログラムのみを変更すればよく、メイ
ン・シーケンス・プログラムを変更する必要がない。し
たがって、システム構築や保守が容易となる。

【００４８】なお、ロボット９０等が追加されずＲＯＭ
３７も装着する必要もない場合は、プロセッサ３１には
ＲＯＭ３２のメイン・シーケンス・プログラムだけを実
行させるようにすればよい。

【００４９】次に第３の実施例について説明する。図６
は第３の実施例の構成を示す図である。ＣＮＣ１０に
は、ＣＮＣ１０全体を制御する数値制御部２０と、数値
制御部２０とバス結合されたメインＰＭＣ３０とが設け
られている。メインＰＭＣ３０にはプリプロセスＰＭＣ
１００がバス結合されている。数値制御部２０には、Ｃ
ＲＴ／ＭＤＩユニット５０と、外部機器６０が接続され
ている。

【００５０】プリプロセスＰＭＣ１００には、シーケン
ス制御される全ての機械８１がＩ／Ｏユニット７１を介
して接続されている。プリプロセスＰＭＣ１００は、機
械８１からの入力信号データの前処理を行いメインＰＭ
Ｃ３０に送る。メインＰＭＣ３０は、この前処理された
入力信号をシーケンス・プログラムで処理し、数値制御
部２０に送るか、または出力信号としてプリプロセスＰ
ＭＣ１００に送る。プリプロセスＰＭＣ１００は、メイ
ンＰＭＣ３０からの出力信号を後処理して機械８１側に
送る。

【００５１】図７はプリプロセスＰＭＣ１００の構成を
示す図である。プロセッサ１０１には、バス１０５を介
してＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３およびＩ／Ｏ制御回路
１０４が結合されている。ここで、プロセッサ１０１に
はＭＰＵ（マイクロ・プロセッサ・ユニット）が使用さ
れる。なお、この他にもＤＳＰ（ディジタル・シグナル
・プロセッサ）、ＰＬＡ（プログラマブル・ロジック・
アレイ）、ＲＩＳＣ（縮小命令セットコンピュータ）等
の高速演算処理用のプロセッサを用いることも可能であ
る。

【００５２】ＲＯＭ１０２には、管理プログラムと、メ
インＰＭＣ３０で実行されるメイン・シーケンス・プロ
グラムの前処理および後処理を行うためのプリプロセス
・シーケンス・プログラムが格納されている。ＲＡＭ１
０３には入出力信号が格納され、プログラムの実行に従
ってその内容は書き換えられていく。プロセッサ１０１
は、Ｉ／Ｏ制御回路１０４を介して機械８１側から入力
信号が入力されると、プリプロセス・シーケンス・プロ
グラムに従ってメイン・シーケンス・プログラムの前処
理を行い、メインＰＭＣ３０に送る。前処理としては、
個々に入力された入力信号をメインＰＭＣ３０が処理し
易いように一定の順序に配列したり、各入力信号に重み
をつけて入力信号を数値に変換したりすることが行われ
る。

【００５３】また、プロセッサ１０１は、メインＰＭＣ
３０で処理された出力信号を後処理し、機械８１側に出
力する。この後処理としては、メインＰＭＣ３０からの
出力信号を機械８１の各機構部の配列に合わせて信号の
配列を変換したり、メインＰＭＣ３０からの数値信号を
個々の出力信号にデコードして出力したりすることが行
われる。

【００５４】このように、従来メインＰＭＣ３０のみで
実行されていたシーケンス・プログラムのうち、その前
処理と後処理となるものをプリプロセスＰＭＣ１００が
行うことにより、メインＰＭＣ３０の負荷を軽減するこ
とができ、さらには、システム全体の処理効率が向上す
る。

【００５５】また、ラダー図の数値計算、機能命令等を
プリプロセスＰＭＣ１００の、プリプロセス・シーケン
ス・プログラムに行わせ、メインＰＭＣ３０側では単純
な論理演算命令だけを行わせるようにすれば、機械８１
の配線等を変更してもプリプロセスＰＭＣ１００側の補
助プログラムを変更するだけで済むようになり、保守が
容易となる。例えば種類の異なる機械Ａ，Ｂがあるとす
ると、機械Ａ，Ｂの異なる処理をプリプロセス・シーケ
ンス・プログラムで実行し、メイン・シーケンス・プロ
グラムでは機械Ａ，Ｂに共通な処理のみを実行する。こ
れによって、機械の書類が変っても、プリプロセス・シ
ーケンス・プログラムのみ変更すればよく、変更が容易
にできる。また、機械Ａ，Ｂとインタフェースが異なる
場合、例えばある入出力信号のアドレスが異なる場合、
これをプリプロセスＰＭＣ１００が同一アドレスに変換
してメインＰＭＣ３０に送ることにより、メインＰＭＣ
３０側のインタフェースを一つに統一することができ
る。

【００５６】なお、本実施例では、プリプロセスＰＭＣ
１００を一つだけ設けた例を示したが、機械８１の点数
等に応じて複数個設けることも可能である。また、前処
理用と後処理用の２種類のプリプロセスＰＭＣ１００を
設け、それぞれ独立して動作させてもよい。

【００５７】また、プリプロセスＰＭＣ１００とメイン
ＰＭＣ３０との結合は、バス結合だけでなく、第１の実
施例のような共有ＲＡＭ結合や、ＨＤＬＣ（ハイレベル
データリンク制御手順）方式、ＳＤＬＣ（同期データリ
ンク制御手順）方式等を用いてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、サブＰ
Ｃを第１のプロセッサを有するメインＰＣと結合し、第
２のプロセッサにより特定の機構部を制御するようにし
たので、数値制御部およびメインＰＣ側の管理プログラ
ムを変更することなくサブＰＣを追加することができ
る。これにより、メインＰＣの負荷が軽減される。ま
た、設置済みの機械にローダ等を追加する場合でも、サ
ブＰＣ用のプリント配線板等を追加するだけで、容易に
システムを構築することができる。さらに、Ｉ／Ｏユニ
ットを介さずにサブＰＣを追加することができるので、
数値制御装置と同一のプログラム体系およびインタフェ
ース等を有するサブＰＣを提供できる。したがって、故
障時の原因を容易に追求でき、また、アドレスの割り付
け等を必要としないので、保守が容易になる。

【００５９】また、ＰＣ内に設けられた第３のプロセッ
サに、第１のＲＯＭと第２のＲＯＭからそれぞれメイン
・シーケンス・プログラムとサブ・シーケンス・プログ
ラムを読んで実行させるようにしたので、ロボット等を
増設する際でも数値制御装置に新たにプリント配線板を
追加することなく、ＰＣ内に第２のＲＯＭを追加するだ
けで増設したロボット等の制御が可能となる。したがっ
て、システム構築が容易となる。

【００６０】さらに、プリプロセスＰＣの第５のプロセ
ッサに、メインＰＣの第４のプロセッサが実行するシー
ケンス・プログラムの前処理および後処理を行わせるよ
うにしたので、メインＰＣの負荷を軽減することができ
る。また、機械の配線等が変更しても、プリプロセスＰ
Ｃ側の処理を変更するだけで済むので、システム構築お
よび保守が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の数値制御装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】数値制御部の構成を示すブロック図である。

【図３】メインＰＭＣの構成を示すブロック図である。

【図４】サブＰＭＣの構成を示すブロック図である。

【図５】第２の実施例の構成を示す図である。

【図６】第３の実施例の構成を示す図である。

【図７】プリプロセスＰＭＣの構成を示す図である。

【符号の説明】

１０数値制御装置（ＣＮＣ）２０数値制御部３０メインＰＭＣ４０サブＰＭＣ５０ＣＲＴ／ＭＤＩユニット６０外部機器７０Ｉ／Ｏユニット８０機械９０ロボット１００プリプロセスＰＭＣ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を内蔵する数値制御装置において、前記数値制御装置全体を制御する数値制御部と、前記数値制御部と結合され、第１のプロセッサを有する
メインＰＣと、前記メインＰＣと結合され、第２のプロセッサにより特
定の機構部を制御するサブＰＣと、を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】前記メインＰＣと前記サブＰＣとの結合
は、バス結合であることを特徴とする請求項１記載の数
値制御装置。
【請求項３】前記メインＰＣと前記サブＰＣとは共有
ＲＡＭを介して結合されていることを特徴とする請求項
１記載の数値制御装置。
【請求項４】前記メインＰＣと前記サブＰＣとの結合
は、ＨＤＬＣ（ハイレベルデータリンク制御手順）方式
であることを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。
【請求項５】前記メインＰＣと前記サブＰＣとの結合
は、ＳＤＬＣ（同期データリンク制御手順）方式である
ことを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。
【請求項６】ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を内蔵する数値制御装置において、前記数値制御装置全体を制御する数値制御部と、前記数値制御部と結合されるとともに、メイン・シーケ
ンス・プログラムを格納する第１のＲＯＭと、特定の機
構部を制御するためのサブ・シーケンス・プログラムを
格納する第２のＲＯＭと、前記メイン・シーケンス・プ
ログラムおよびサブ・シーケンス・プログラムを実行す
る第３のプロセッサと、前記第２のＲＯＭに前記特定の
機構部を接続するためのＩ／Ｏ制御回路とを有するＰＣ
と、を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項７】前記第１のＲＯＭあるいは前記第２のＲ
ＯＭのいずれか一方を取りはずし、他方のみで動作でき
るように構成したことを特徴とする請求項６記載の数値
制御装置。
【請求項８】ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を内蔵する数値制御装置において、前記数値制御装置全体を制御する数値制御部と、前記数値制御部と結合され、第４のプロセッサを有する
メインＰＣと、前記メインＰＣと直列に接続され、前記第４のプロセッ
サが実行するシーケンス・プログラムの前処理および後
処理を行う第５のプロセッサを有するプリプロセスＰＣ
と、を有することを特徴とする数値制御装置。
【請求項９】前記第５のプロセッサはＭＰＵ（マイク
ロ・プロセッサ・ユニット）であることを特徴とする請
求項７記載の数値制御装置。
【請求項１０】前記第５のプロセッサは、ＤＳＰ（デ
ィジタル・シグナル・プロセッサ）であることを特徴と
する請求項７記載の数値制御装置。
【請求項１１】前記第５のプロセッサは、ＰＬＡ（プ
ログラマブル・ロジック・アレイ）であることを特徴と
する請求項７記載の数値制御装置。
【請求項１２】前記第５のプロセッサは、ＲＩＳＣ
（縮小命令セットコンピュータ）であることを特徴とす
る請求項７記載の数値制御装置。