JPH0554147U - 自走式車両の外部走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走式車両において、車体からある程度離れ
て安全に且つ簡単に走行制御を行うことができるように
する。 【構成】 車体に取り付けられて走行を行わせる走行手
段と、この走行手段の作動を制御する２つの走行制御手
段２１，２６と、車体に前方に延びて配設された操作レ
バー１０と、この操作レバーと上記２つの走行制御手段
とを連結する連結リンク３１，３２，３３とから外部走
行制御装置が構成される。この走行制御手段は、連結リ
ンクを介した操作レバーの前後方向の揺動運動を受け
て、車体を前後に走行させるように走行手段の駆動制御
を行うとともに、連結リンクを介した操作レバーの左右
方向の揺動運動を受けて、車体を左右に旋回させるよう
に走行手段の駆動制御を行う。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自走式車両において、この車両の走行を外部から、すなわち、車両 に搭乗せずに制御する外部走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

自走式車両の走行制御方法としては、車両上に設けられた運転席に座った運転 者がこの車両の走行を制御するものと、車両の外部からオペレータがこの車両の 走行を制御するものとがある。 外部から走行制御を行う形式の自走式車両の走行制御装置としては、車体の外 面に制御装置（スイッチ、レバー等）を設け、この制御装置をオペレータが操作 して走行を制御する形式のものと、有線もしくは無線形式のリモートコントロー ル装置を用いて走行を制御する形式のものとが従来から用いられている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ここで、車体外面に制御装置を設ける形式のものの場合には、オペレータは車 体に近づいて制御装置の操作を行う必要があり、オペレータが走行中の車体に接 触するおそれがあり安全上好ましくないという問題がある。 一方、リモートコントロール装置を用いる場合には、このような問題は解消で きるのであるが、リモートコントロール装置の向き（この装置を持ったオペレー タの向き）と車体の向きが自由に変化するため、リモートコントロール装置のレ バー等の操作方向と車両の走行方向等とが必ずしも一致しない。このため、この 形式のものの場合には、リモートコントロール装置の操作が難しく、熟練を要す るという問題がある。

【０００４】 本考案はこのような問題に鑑みたもので、車体からある程度離れて安全に走行 制御を行うことができ、且つその制御操作を容易に行うことができるような構成 の自走式車両の外部走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

このような目的達成のため、本考案においては、車体に取り付けられて走行を 行わせる走行手段と、この走行手段の作動を制御する２つの走行制御手段と、車 体に前方に延びて配設された操作レバーと、この操作レバーと上記２つの走行制 御手段とを連結する連結リンクとから自走式車両の外部走行制御装置が構成され る。さらに、この走行制御手段は、連結リンクを介した操作レバーの前後方向の 揺動運動を受けて、車体を前後に走行させるように走行手段の駆動制御を行うと ともに、連結リンクを介した操作レバーの左右方向の揺動運動を受けて、車体を 左右に旋回させるように走行手段の駆動制御を行う。

【０００６】 なお、車体に左右一対のクローラ（履帯）手段を有してなるクローラ式自走車 両の場合には、走行手段が車体の左右に取り付けられた一対のクローラ手段であ り、上記２つの走行制御手段はそれぞれ各クローラ手段の作動を制御する。 この場合には、走行制御手段は、連結リンクを介した操作レバーの前後方向の 揺動運動を受けて、両クローラ手段を同一方向に同一速度で駆動する制御を行っ て車体を前後に走行させるとともに、連結リンクを介した操作レバーの左右方向 の揺動運動を受けて、両クローラ手段を異なる速度で駆動する制御を行って車体 を左右に旋回させる。

【０００７】 また、車体に各一対の前輪および後輪を有してなるホイール式自走車両の場合 には、走行手段がこれら各一対の前輪および後輪であり、上記２つの走行制御手 段は、駆動輪の駆動制御を行う駆動制御手段と操舵輪の操舵制御を行う操舵制御 手段とから構成される。 この場合には、駆動制御手段は、連結リンクを介した操作レバーの前後方向の 揺動運動を受けて作動されて車体を前後に走行させる制御を行い、操舵制御手段 は、連結リンクを介した操作レバーの左右方向の揺動運動を受けて作動されて車 体を左右に旋回させる制御を行う。

【０００８】

【作用】

上記の構成の外部走行制御装置を用いれば、操作レバーを前後に揺動させれば 車両を前後に走行させることができ、操作レバーを左右に揺動させれば車両を旋 回させることができる。すなわち、操作レバーの操作方向と車両の走行方向とが 対応しており、このため、操作レバーの操作が容易である。 また、この操作レバーは車体に前方に延びて取り付けられているため、オペレ ータは車体から離れた位置において操作レバーを操作することができ、安全性が 高い。

【０００９】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の好ましい実施例について説明する。 まず、クローラ式自走車両の場合について説明する。 クローラ式自走車両は、図１に示すように、荷台２を有した車体１に左右一対 のクローラ（履帯もしくはキャタピラ）５，６が取り付けられて構成されており 、各クローラ５，６にはこれを駆動する油圧モータが取り付けられている。この ため、両油圧モータにより両クローラ５，６を同一方向に同一速度で駆動すれば 、車体１を前進もしくは後進させることができる。また、両クローラ５，６を異 なる速度で駆動すれば、車体１を右もしくは左に旋回させて走行させることがで きる。なお、両クローラ５，６を互いに反対方向に同一速度で駆動すれば、車体 １を芯地旋回（ピポットターン）させることができる。

【００１０】 このクローラ式自走車両においては、車体１に前方に延びる操作レバー１０が 配設されており、この操作レバー１０により上記のような両クローラ５，６の駆 動制御による車体１の走行制御を行うようになっている。この操作レバー１０の 操作に基づく走行制御を行う装置が本考案に係る外部走行制御装置である。 この操作レバー１０は図２に示すように、基部側途中に設けられた球面ブッシ ュ１２を介して車体１に枢支されており、このため、操作レバー１０は球面ブッ シュ１２を中心に四方に揺動自在である。 操作レバー１２は球面ブッシュ１２の位置から上方に延びた後、斜め前方に曲 がって延びており、その先端に取っ手１１が設けられている。図１に示すように 、オペレータＭがこの取っ手１１を持って操作レバー１０を前後左右に揺動させ ることにより車両の走行制御を行うようになっている。

【００１１】 また、操作レバー１０の下端部１３には左右方向に延びる第１ロッド３１が一 体に結合され、この第１ロッド３１の左右端にはそれぞれ、第２ロッド３２およ び第３ロッド３３が連結されている。第２および第３ロッド３２，３３は第１お よび第２走行制御バルブ２１，２６のコントロールロッド２２，２７と連結され ている。 このことから分かるように、第１〜第３ロッド３１，３２，３３は第１および 第２走行制御バルブ２１，２６と操作レバー１０とを連結する連結リンクを構成 する。

【００１２】 第１および第２走行制御バルブ２１，２６は、図３に示すように、左右のクロ ーラ５，６を駆動する左右油圧モータ５ａ，６ａに繋がっており、油圧源３５か ら左右油圧モータ５ａ，６ａへの作動油の給排を制御して左右油圧モータ５ａ， ６ａの駆動、ひいては左右クローラ５，６の駆動を制御する。すなわち、第１お よび第２走行制御バルブ２１，２６が走行制御手段である。

【００１３】 以上の構成のクローラ式自走車両における操作レバー１０の操作による走行制 御について説明する。 まず、操作レバー１０の取っ手１１を持ってこれを前方（矢印Ａ方向）に揺動 させた場合には、操作レバー１０は球面ブッシュ１２を中心に揺動し、その下端 １３およびこれに結合された第１ロッド３１を後方（矢印ａ方向）に移動させる 。これにより第２および第３ロッド３２，３３がともに後方（矢印ｅ，ｇ方向） に移動し、第１および第２走行制御バルブ２１，２６のコントロールロッド２２ ，２７がともに押し込まれる。

【００１４】 これにより、第１および第２走行制御バルブ２１，２６に制御されて油圧源３ ５からの左右油圧モータ５ａ，６ａへの作動油の供給がなされ、両モータ５ａ， ６ａが同一方向（前進方向）に駆動される。その結果、左右クローラ５，６がと もに前進方向に駆動され、車両は前進する。 なお、第１および第２走行制御バルブ２１，２６は比例制御バルブであり、コ ントロールロッド２２，２７のストロークに比例して油圧源３５からの左右油圧 モータ５ａ，６ａへの作動油の供給量が制御される。このため、操作レバー１０ の前方への揺動量を増加させれば、前進速度が増加する。

【００１５】 一方、操作レバー１０の取っ手１１を持ってこれを後方（矢印Ｂ方向）に揺動 させた場合には、操作レバー１０の下端１３に結合された第１ロッド３１は前方 （矢印ｂ方向）に移動する。これにより第２および第３ロッド３２，３３を介し て第１および第２走行制御バルブ２１，２６のコントロールロッド２２，２７が 矢印ｆ，ｈ方向に引き出される。 その結果、第１および第２走行制御バルブ２１，２６に制御されて油圧源３５ からの左右油圧モータ５ａ，６ａへの作動油の供給が上記と逆方向に行われ、両 モータ５ａ，６ａがともに後進方向に駆動される。その結果、左右クローラ５， ６がともに後進方向に駆動され、車両は後進する。

【００１６】 次に、操作レバー１０の取っ手を持ってこれを前方（矢印Ａ方向）に揺動させ るとともに左方（矢印Ｃ方向）にも揺動させると、第１ロッド３１は後方（矢印 ａ方向）に移動するとともに、上からみて半時計周りに回動する。 この場合にも、第２および第３ロッド３２，３３を介してコントロールロッド ２２，２７は押し込まれるのであるが、第１ロッド３１が回動しているため、押 し込み量が左右で異なり、第２走行制御バルブ２６のコントロールロッド２７の 方が深く押し込まれる。

【００１７】 このため、第２走行制御バルブ２６により右油圧モータ６ａに供給される油量 が第１走行制御バルブ２１により左油圧モータ５ａに供給される油量より多くな り、右クローラ６が左クローラ５より高速で駆動される。このため、車両は前進 しながら左に旋回する。 なお、操作レバー１０の左方への揺動量が大きくなればなるほど、左右クロー ラ５，６の駆動速度の差が大きくなり、急旋回となる。

【００１８】 このように操作レバー１０を左方に揺動させると車両は左旋回するのであるが 、これを右方に揺動させると上記と逆の作動がなされて車両は右旋回する。 また、操作レバー１０を後方に揺動させるとともに左もしくは右に揺動させる と、車両は後進しながら左もしくは右に旋回する。 さらに、操作レバー１０を前後には揺動させずに左もしくは右にのみ揺動させ ると、一方のコントロールロッドが押し込まれ、他方のコントロールロッドが引 き出される。このため、一方のクローラが前進方向に駆動されるとともに他方の クローラが後進方向に駆動されて、車両は芯地旋回する。

【００１９】 次に、ホイール式自走車両の場合について説明する。 ホイール式自走車両は、図４に示すように、荷台５２を有した車体５１に、そ れぞれ左右一対の前輪５５および後輪５６が取り付けられている。この例の車両 では、前輪５５にこれを回転駆動する油圧モータが取り付けられ、さらにこの前 輪５５にこれを操舵するステアリングシリンダが取り付けられている。

【００２０】 この車両においても、前方に延びる操作レバー６０が車体５１に取り付けられ ている。この操作レバー６０は、図５に示すように、下端に形成された球面ブッ シュ６２を介して車体１に枢支されている。操作レバー６０における球面ブッシ ュ６２から上方に所定距離離れた位置に第１ロッド７１が連結されている。また 、球面ブッシュ６２に近接して左方に突出するアーム６３が設けられており、こ のアーム６３の先端に第２ロッド７２が連結されている。 これら第１および第２ロッド７１，７２はそれぞれ、駆動制御バルブ８１およ び操舵制御バルブ８６のコントロールロッド８２，８７と連結されている。

【００２１】 図６に示すように、駆動制御バルブ８１は、前輪５５を駆動する油圧モータ５ ５ａに繋がっており、油圧源７５からこの油圧モータ５５ａへの作動油の給排を 制御して前輪の駆動を制御する。また、操舵制御バルブ８６は、前輪５５の操舵 を行うステアリングシリンダ５７に繋がっており、ステアリングシリンダ５７の 左右油室への作動油の給排を制御して前輪５５の操舵制御を行う。 このことから分かるように、両制御バルブ８１，８６は車両の走行を制御する 走行制御バルブである。

【００２２】 以上の構成のホイール式自走車両における操作レバー６０の操作による走行制 御について説明する。 まず、操作レバー６０の取っ手６１を持ってこれを前方（矢印Ａ方向）に揺動 させると、操作レバー６０は下端の球面ブッシュ６２を中心に前方に揺動し、第 １ロッド７１を介して駆動制御バルブ８１のコントロールロッド８２を前方（矢 印ａ方向）に引き出す。なお、このとき、アーム６３も前方に揺動されるのであ るが、このアーム６３は球面ブッシュ６２に近接しており、且つアーム６３と第 ２ロッド７２との連結にはこのアーム６３の揺動を吸収するだけの遊びが設けら れているので、第２ロッド７２は移動しない。

【００２３】 このようにコントロールロッド８２が引き出されると、駆動制御バルブ８１に 制御されて、油圧源７５から油圧モータ５５ａに作動油が供給され、これが前進 方向に駆動される。その結果、前輪５５が前進方向に回転駆動され、車両が前進 する。なお、この駆動制御バルブ８１も比例制御バルブであり、操作レバー６０ の前方への揺動量を増加させれば前進速度が増加する。 一方、操作レバー６０を後方（矢印Ｂ方向）に揺動させれば、第１ロッド７１ を介してコントロールロッド８２を後方（矢印ｂ方向）に押し込む。その結果、 油圧モータ５５ａにより前輪５５が後進方向に回転され、車両が後進する。

【００２４】 一方、操作レバー６０を左方向に旋回するように揺動させると、アーム６３が 上からみて半時計方向に回動され、第２ロッド７２を介して操舵制御バルブ８６ のコントロールロッド８７が矢印ｃ方向に押し込まれる。これにより、操舵制御 バルブ８６が作動され、油圧源７５からの作動油をステアリングシリンダ５７に 供給し、前輪５５を左方向に転舵させる。 なお、操作レバー６０を右方向に揺動させると、上記と逆に前輪５５は右方向 に転舵される。

【００２５】 以上の作動から分かるように、操作レバー６０を前方もしくは後方に揺動させ ると車両を前進もしくは後進させることができ、これを左もしくは右に揺動させ ると前輪を左もしくは右に転舵させることができる。このため、操作レバー６０ を前方に揺動させながらこれを左に揺動させれば、車両を前進させながら左に旋 回させることができる。

【００２６】 以上においては、クローラもしくは車輪の駆動、操舵を油圧力により行う例を 示したが、これを電気モータ等により行ってもよい。この場合には、走行制御バ ルブに変えて電気スイッチが用いられる。

【００２７】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、車体に取り付けられて走行を行わせる 走行手段と、この走行手段の作動を制御する２つの走行制御手段と、車体に前方 に延びて配設された操作レバーと、この操作レバーと上記２つの走行制御手段と を連結する連結リンクとから自走式車両の外部走行制御装置が構成され、走行制 御手段は、連結リンクを介した操作レバーの前後方向の揺動運動を受けて、車体 を前後に走行させるように走行手段の駆動制御を行うとともに、連結リンクを介 した操作レバーの左右方向の揺動運動を受けて、車体を左右に旋回させるように 走行手段の駆動制御を行う。 このため、本考案の外部走行制御装置を用いれば、操作レバーを前後に揺動さ せれば車両を前後に走行させることができ、操作レバーを左右に揺動させれば車 両を旋回させることができる。すなわち、操作レバーの操作方向と車両の走行方 向とが対応しており、このため、操作レバーの操作が容易である。 また、この操作レバーは車体に前方に延びて取り付けられているため、オペレ ータは車体から離れた位置において操作レバーを操作することができ、安全性が 高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る外部走行制御装置を備えたクロー
ラ式自走車両を示す斜視図である。

【図２】上記外部走行制御装置を示す斜視図である。

【図３】上記外部走行制御装置の構成を示す油圧回路図
である。

【図４】本考案に係る外部走行制御装置を備えたホイー
ル式自走車両を示す斜視図である。

【図５】上記外部走行制御装置を示す斜視図である。

【図６】上記外部走行制御装置の構成を示す油圧回路図
である。

【符号の説明】

１，５１ 車体 ５，６ クローラ １０，６０ 操作レバー １２ 球面ブッシュ ２１，２６，８１，８６ 走行制御バルブ ５ａ，６ａ，５５ａ 油圧モータ ５５，５６ 車輪

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体と、この車体に取り付けられて走行
   を行わせる走行手段と、この走行手段の作動を制御する
   ２つの走行制御手段と、前記車体に前方に延びて配設さ
   れた操作レバーと、この操作レバーと前記２つの走行制
   御手段とを連結する連結リンクとを備えた自走式車両の
   外部走行制御装置において、 前記走行制御手段は、 前記連結リンクを介した前記操作レバーの前後方向の揺
   動運動を受けて、前記車体を前後に走行させるように前
   記走行手段の駆動制御を行い、 前記連結リンクを介した前記操作レバーの左右方向の揺
   動運動を受けて、前記車体を左右に旋回させるように前
   記走行手段の駆動制御を行うことを特徴とする自走式車
   両の外部走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行手段が前記車体の左右に取り付
   けられた一対のクローラ手段からなり、前記２つの走行
   制御手段はそれぞれ前記クローラ手段の作動を制御し、 前記走行制御手段は、 前記連結リンクを介した前記操作レバーの前後方向の揺
   動運動を受けて、前記一対のクローラ手段を同一方向に
   同一速度で駆動する制御を行って前記車体を前後に走行
   させ、 前記連結リンクを介した前記操作レバーの左右方向の揺
   動運動を受けて、前記一対のクローラ手段を異なる速度
   で駆動する制御を行って前記車体を左右に旋回させるよ
   うになっていることを特徴とする請求項１に記載の自走
   式車両の外部走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行手段が前記車体の前後左右に取
   り付けられた各一対の前輪および後輪からなり、これら
   前輪および後輪の少なくとも一方が走行駆動を行う駆動
   輪であり、前記前輪および後輪の少なくとも一方が前記
   車体の旋回を行わせる操舵輪であり、 前記２つの走行制御手段は、前記駆動輪の駆動制御を行
   う駆動制御手段と前記操舵輪の操舵制御を行う操舵制御
   手段とから構成され、 前記駆動制御手段は、前記連結リンクを介した前記操作
   レバーの前後方向の揺動運動を受けて作動されて前記車
   体を前後に走行させる制御を行い、 前記操舵制御手段は、前記連結リンクを介した前記操作
   レバーの左右方向の揺動運動を受けて作動されて前記車
   体を左右に旋回させる制御を行うようになっていること
   を特徴とする請求項１に記載の自走式車両の外部走行制
   御装置。