JPH0573617B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0573617B2 JPH0573617B2 JP62285795A JP28579587A JPH0573617B2 JP H0573617 B2 JPH0573617 B2 JP H0573617B2 JP 62285795 A JP62285795 A JP 62285795A JP 28579587 A JP28579587 A JP 28579587A JP H0573617 B2 JPH0573617 B2 JP H0573617B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty
- control
- constant speed
- mode
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
セツトスイツチをオンにしてから定速走行制御
を開始するまでの過渡期間に、アクチユエータの
遊びを低減する予備的な初期デユーテイを出力し
て制御開始直後の車速低下を軽減する。
を開始するまでの過渡期間に、アクチユエータの
遊びを低減する予備的な初期デユーテイを出力し
て制御開始直後の車速低下を軽減する。
本発明はデユーテイ制御型の定速走行制御装置
に関する。
に関する。
デユーテイ制御型の定速走行制御装置は、記憶
車速と実車速の差を制御信号のデユーテイに反映
してスロツトル開度を自動制御する。
車速と実車速の差を制御信号のデユーテイに反映
してスロツトル開度を自動制御する。
第４図はこの種のシステムの一例で、ECUは
定速走行制御用の電子制御装置、CPUはその中
心となるマイクロコンピユータ、ACTは負圧駆
動型のアクチユエータ、VPはバキユームポンプ
である。アクチユエータACTはコントロールバ
ルブCVとリリースバルブRVを有し、リリース
バルブRVを開状態にすると大気が導入され、ダ
イヤフラムがスロツトルバルブを引く力を失う。
従つて、定速走行中はリリースバルブRVを閉状
態にする。そして、コントロールバルブCVで大
気と負圧を交互に導入して内部の圧力を調整す
る。CPUによるデユーテイ制御は、所定周期内
の負圧導入時間の比率を変化させる形態で行われ
る。従つて、デユーテイ→アクチユエータ内部圧
力→スロツトル開度の関係が成り立つ。
定速走行制御用の電子制御装置、CPUはその中
心となるマイクロコンピユータ、ACTは負圧駆
動型のアクチユエータ、VPはバキユームポンプ
である。アクチユエータACTはコントロールバ
ルブCVとリリースバルブRVを有し、リリース
バルブRVを開状態にすると大気が導入され、ダ
イヤフラムがスロツトルバルブを引く力を失う。
従つて、定速走行中はリリースバルブRVを閉状
態にする。そして、コントロールバルブCVで大
気と負圧を交互に導入して内部の圧力を調整す
る。CPUによるデユーテイ制御は、所定周期内
の負圧導入時間の比率を変化させる形態で行われ
る。従つて、デユーテイ→アクチユエータ内部圧
力→スロツトル開度の関係が成り立つ。
アクチユエータACTに供給される負圧は、イ
ンテークマニホールドから得られる負圧を主と
し、バキユームポンプVPにより発生されるもの
を補助としている。バキユームポンプVPをオン
にする条件は、バキユームスイツチVSWがオ
ンし、且つ走行車速が記憶車速より一定値（例
えば３Km／ｈ）以上低下したこと、とするのがそ
の一例である。
ンテークマニホールドから得られる負圧を主と
し、バキユームポンプVPにより発生されるもの
を補助としている。バキユームポンプVPをオン
にする条件は、バキユームスイツチVSWがオ
ンし、且つ走行車速が記憶車速より一定値（例
えば３Km／ｈ）以上低下したこと、とするのがそ
の一例である。
定速走行制御は、セツトSW（スイツチ）をオ
ンからオフにしたときの車速を記憶して開始され
る。従つて、制御開始直後はアクチユエータの動
作遅れから一時的な車速低下（アンダーシユー
ト）が発生する。そこで、従来は制御開始直後に
過剰なデユーテイを一時的に出力して車速低下を
補う“ふかし制御”を行うことがある。しかしな
がら、このようにしても時間的な遅れを充分に補
償することはできない。
ンからオフにしたときの車速を記憶して開始され
る。従つて、制御開始直後はアクチユエータの動
作遅れから一時的な車速低下（アンダーシユー
ト）が発生する。そこで、従来は制御開始直後に
過剰なデユーテイを一時的に出力して車速低下を
補う“ふかし制御”を行うことがある。しかしな
がら、このようにしても時間的な遅れを充分に補
償することはできない。
本発明は、定速走行制御の開始前にアクチユエ
ータの動作遅れ（遊び）を低減するデユーテイを
予備的に出力しておくことで、この点を改善しよ
うとするものである。
ータの動作遅れ（遊び）を低減するデユーテイを
予備的に出力しておくことで、この点を改善しよ
うとするものである。
本発明は、セツトスイツチをオンからオフにし
たときに、その時の車速を記憶車速として記憶
し、定速走行制御を開始するデユーテイ制御型の
定速走行制御装置において、該セツトスイツチの
オン期間に、スロツトル開度制御用のアクチユエ
ータのデユーテイーストローク特性におけるスト
ロークが現れ始めるときのデユーテイ値を出力し
ておくことを特徴とするものである。
たときに、その時の車速を記憶車速として記憶
し、定速走行制御を開始するデユーテイ制御型の
定速走行制御装置において、該セツトスイツチの
オン期間に、スロツトル開度制御用のアクチユエ
ータのデユーテイーストローク特性におけるスト
ロークが現れ始めるときのデユーテイ値を出力し
ておくことを特徴とするものである。
第１図は本発明の原理説明図である。制御目標
とする走行車速を記憶したり出力デユーテイを計
算する定速制御は、セツトSWをONからOFFに
するタイミングで開始される。従つて、それまで
の期間、従来方式ではアクチユエータを制御する
デユーテイを０％にしている。この結果、制御開
始直後の車速低下が大きくなることは前述した通
りである。
とする走行車速を記憶したり出力デユーテイを計
算する定速制御は、セツトSWをONからOFFに
するタイミングで開始される。従つて、それまで
の期間、従来方式ではアクチユエータを制御する
デユーテイを０％にしている。この結果、制御開
始直後の車速低下が大きくなることは前述した通
りである。
そこで本発明では、制御開始前に所定の初期デ
ユーテイを出力しておき、制御開始時のアクチユ
エータの動作遅れを軽減する。この初期デユーテ
イは第２図に示すようにアクチユエータACTの
特性から決定される。同図はアクチユエータのス
トロークと発生力の関係を示したものである。こ
の特性はヒステリシスを持つが、デユーテイを０
％から増加させてACT発生力を増加させても、
或るデユーテイ（例えば39％）までストロークは
ゼロのままである。これがアクチユエータの動作
遅れの原因となる遊びである。従つて、これ以下
のデユーテイを制御開始前に出力していてもスロ
ツトル開度を増加させてしまう心配はなく、しか
も遊び軽減に役立つ。これをセツトSWのON期
間に限定したのは安全対策上の判断である。制御
開始直後の最大デユーテイ（90％）は前述した
“ふかし”用である。
ユーテイを出力しておき、制御開始時のアクチユ
エータの動作遅れを軽減する。この初期デユーテ
イは第２図に示すようにアクチユエータACTの
特性から決定される。同図はアクチユエータのス
トロークと発生力の関係を示したものである。こ
の特性はヒステリシスを持つが、デユーテイを０
％から増加させてACT発生力を増加させても、
或るデユーテイ（例えば39％）までストロークは
ゼロのままである。これがアクチユエータの動作
遅れの原因となる遊びである。従つて、これ以下
のデユーテイを制御開始前に出力していてもスロ
ツトル開度を増加させてしまう心配はなく、しか
も遊び軽減に役立つ。これをセツトSWのON期
間に限定したのは安全対策上の判断である。制御
開始直後の最大デユーテイ（90％）は前述した
“ふかし”用である。
〔実施例〕
第３図は本発明の一実施例を示すフローチヤー
トである。ステツプS1は第４図のクラツチ、パ
ーキング、ブレーキ等のスイツチ入力（キヤンセ
ル信号）の有無を判断するもので、これらの信号
のいずれかが有るとステツプS2でキヤンセルモ
ードにする。キヤンセルモードとは定速走行制御
が解除された通常のモードである。キヤンセル信
号が無ければセツトSWを判断し（ステツプS3）、
オンであればその時点のモードをチエツクし（ス
テツプS4）、キヤンセルモードであればステツプ
S5でセツトモードへ移る。このセツトモードが
定速走行制御モードである。キヤンセルモードで
なければ、換言すればセツトモードであればステ
ツプS6でコーストモードへ移る。このモードは
同じセツトSWを減速制御に使用するものであ
る。一方、ステツプS3でセツトSWがオフであれ
ば、ステツプS7でモードを判定し、コーストモ
ードであればステツプS8でセツトモードへ移行
する。これはコーストモードで減速したらセツト
SWがオンからオフへ変るときの車速を新たに記
憶し直して定速制御を再開するということであ
る。以上はモードの振り分けである。
トである。ステツプS1は第４図のクラツチ、パ
ーキング、ブレーキ等のスイツチ入力（キヤンセ
ル信号）の有無を判断するもので、これらの信号
のいずれかが有るとステツプS2でキヤンセルモ
ードにする。キヤンセルモードとは定速走行制御
が解除された通常のモードである。キヤンセル信
号が無ければセツトSWを判断し（ステツプS3）、
オンであればその時点のモードをチエツクし（ス
テツプS4）、キヤンセルモードであればステツプ
S5でセツトモードへ移る。このセツトモードが
定速走行制御モードである。キヤンセルモードで
なければ、換言すればセツトモードであればステ
ツプS6でコーストモードへ移る。このモードは
同じセツトSWを減速制御に使用するものであ
る。一方、ステツプS3でセツトSWがオフであれ
ば、ステツプS7でモードを判定し、コーストモ
ードであればステツプS8でセツトモードへ移行
する。これはコーストモードで減速したらセツト
SWがオンからオフへ変るときの車速を新たに記
憶し直して定速制御を再開するということであ
る。以上はモードの振り分けである。
次にステツプS9でモードを判定し、セツトモ
ードでなければ（キヤンセルモード又はコースト
モードであれば）、ステツプS11でデユーテイを
０％にする。これに対して、セツトモードであれ
ばステツプS10でセツトSWの状態を調べる。オ
ンであればステツプS12で初期デユーテイをセツ
トし、オフであればステツプS13で出力デユーテ
イを計算する。実際のデユーテイ出力はこの後の
処理で行われるので、セツトSWオフ後のふかし
時間は計算された出力デユーテイの代りに最大デ
ユーテイが出力される。
ードでなければ（キヤンセルモード又はコースト
モードであれば）、ステツプS11でデユーテイを
０％にする。これに対して、セツトモードであれ
ばステツプS10でセツトSWの状態を調べる。オ
ンであればステツプS12で初期デユーテイをセツ
トし、オフであればステツプS13で出力デユーテ
イを計算する。実際のデユーテイ出力はこの後の
処理で行われるので、セツトSWオフ後のふかし
時間は計算された出力デユーテイの代りに最大デ
ユーテイが出力される。
以上述べたように本発明によれば、定速走行制
御の開始時点でアクチユエータの遊び量をゼロに
しておくことができるため、定速走行制御開始直
後のアクチユエータの動作遅れによる車速低下を
低減できる利点がある。
御の開始時点でアクチユエータの遊び量をゼロに
しておくことができるため、定速走行制御開始直
後のアクチユエータの動作遅れによる車速低下を
低減できる利点がある。
第１図は本発明の原理説明図、第２図はアクチ
ユエータの特性図、第３図は本発明の実施例を示
すフローチヤート、第４図はデユーテイ制御型定
速走行制御装置の構成図である。
ユエータの特性図、第３図は本発明の実施例を示
すフローチヤート、第４図はデユーテイ制御型定
速走行制御装置の構成図である。
Claims (1)
- １ セツトスイツチをオンからオフにしたとき
に、その時の車速を記憶車速として記憶し、定速
走行制御を開始するデユーテイ制御型の定速走行
制御装置において、該セツトスイツチのオン期間
に、スロツトル開度制御用のアクチユエータのデ
ユーテイーストローク特性におけるストロークが
現れ始めるときのデユーテイ値を出力しておくこ
とを特徴とするデユーテイ制御型の定速走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28579587A JPH01127421A (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 | デューティ制御型の定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28579587A JPH01127421A (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 | デューティ制御型の定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01127421A JPH01127421A (ja) | 1989-05-19 |
| JPH0573617B2 true JPH0573617B2 (ja) | 1993-10-14 |
Family
ID=17696175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28579587A Granted JPH01127421A (ja) | 1987-11-12 | 1987-11-12 | デューティ制御型の定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01127421A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6334245A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-13 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行装置 |
-
1987
- 1987-11-12 JP JP28579587A patent/JPH01127421A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01127421A (ja) | 1989-05-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |