JPH0581489B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送用装置に関し、更に詳細には多数
の被搬送物の所定の順序で逐次、所定の位置に搬
送することのできる装置に関する。

〔従来の技術〕

多数の被搬送物を所定の順序で逐次、所定の位
置に搬送する装置は種々の分野で要求されてお
り、このような要求を満す装置として、例えばベ
ルトコンベヤー、ターンテーブル等が使用されて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、ベルトコンベヤーによる搬送で
は、その始点と終点において都度、被搬送物をベ
ルトコンベヤーに載せたり、ベルトコンベヤーか
ら下したりするための手間が必要である。

ターンテーブルは一旦、テーブル上に複数の被
搬送物を載置すれば、その始点から終点まで、ベ
ルトコンベヤーのように被搬送物を逐一載せたり
下したりする手間は省けるが、通常はその円周に
沿つて１列にしか被搬送物を載置できず、搬送用
装置としては面積効率が悪いという欠点がある。

さらに、これらの搬送装置はいずれも一方向に
しか被搬送物を移動できず、しかも被搬送物を載
置した支持台、即ちベルトやテーブルを動かすこ
とによつて被搬送物を移動させるものであるの
で、支持台を駆動させる装置を必要とするもので
ある。従つて、被搬送物が大きくなればその支持
台の駆動装置も大型化しなければならないという
欠点をも有している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はこのような従来の搬送装置の問題点に
着目し、被搬送物を載置する支持台を駆動させず
に、その上に載置されている被搬送物だけを、
個々に若しくは必要な数にとりまとめて、所望の
方向に移動させて所望の位置に搬送し得る搬送用
装置を提供することを目的とするものである。

本発明に係る搬送用装置は、多数の通気孔を有
する上面板と、該上面板の下側に形成され、前記
通気孔に連通するガス室および該ガス室にガスを
供給する手段からなり、前記上面板の下側から該
通気孔にガスを供給する手段と、該上面板上に該
通気孔の少なくとも１個を被覆するように載置さ
れ、かつ永久磁石が装着されている被搬送物と、
前記上面板上における前記被搬送物の移動経路に
沿い、かつ前記ガス室の下側に該ガス室とは別個
に形成された電磁石収納室に設置された多数個の
電磁石と、電流の大きさを連続的に変化させ、か
つ前記被搬送物に設けられた前記永久磁石に対し
て個々の前記電磁石が時期的に吸引関係になるよ
うに極性を変化させる電流制御手段とを含む搬送
用装置である。

〔作用〕

本発明の装置においては、多数の通気孔からガ
ス（通常は空気を使用するので以下、空気とい
う。）を上面板上に噴出させ、該上面板上に載置
されている被搬送物を僅かに浮上させ、この状態
で電磁石に通電し、被搬送物に装着されている永
久磁石が電磁石と磁気的に吸引関係を生ずるよう
にし、この永久磁石と電磁石との磁気的吸引力に
より、被搬送物が上面板上を滑るように移動する
ものである。

本発明の装置において被搬送物が所望の経路に
沿つて移動するのは、この経路に沿つて多数の電
磁石が設置されており、かつこれらの電磁石の磁
力が順次変化するからである。これを模式的に説
明すれば、移動経路の進向方向に沿つて第１、第
２、第３…の電磁石が設置されており、かつ被搬
送物が第１の電磁石の直上に位置しているとき
に、第１の電磁石のみ被搬送物に装着されている
永久磁石を吸引する様に通電し、その他の電磁石
には通電せずにおく。次いで、被搬送物の進行方
向に隣接する第２の電磁石を永久磁石と吸引し合
うように通電し、その後に第１の電磁石の通電を
停止すれば被搬送物は磁気的吸引関係により第２
の電磁石の真上に移動する。同様にして、第３の
電磁石を永久磁石と吸引するように通電したの
ち、第２の電磁石の通電を停止すれば被搬送物は
第３の電磁石の真上に移動する。

好ましくは、被搬送物がなめらかに移動し得る
ように、電磁石に通電する電流の大きさを連続的
に変化させることが望ましい。

例えば被搬送物を第１の電磁石の真上から第２
の電磁石の真上まで移動させようとするとき、第
１の電磁石の通電を徐々に低下させながら同時に
第２の電磁石の通電を徐々に増加させる。これに
より永久磁石との吸引関係が第１の電磁石から第
２の電磁石へと徐々に移行するため被搬送物はな
めらかに移動する。

また、被搬送物を停止させるには、停止位置に
おける永久磁石と電磁石との磁気的吸引力が最大
となつたところで、その時に電磁石に通電されて
いる電流を一定に保持すればよい。或は、電流を
保持したのち、さらにガスの供給を中断し、被搬
送物の自重により被搬送物を上面板上に固定させ
るか、所望ならば、ガス室内のガスを排出し、ガ
ス室内を減圧状態にして被搬送物を上面板に吸引
密着させてもよい。定着位置の精密な制御は、被
搬送物の永久磁石との吸引により容易に行ない得
る。

〔実施例〕

以下、本発明の搬送用装置を図面に示された実
施例に基づき、更に詳細に説明する。

第１図ａは本発明の一実施例に係る搬送用装置
の移動機構の一部の概略断面図、第１図ｂはこの
移動機構を構成する電磁石に通電する電流の変化
および電磁石の磁力の変化を各電磁石に対応させ
て表わした図である。

上面板１は非磁性材からなり、その表面には多
数の通気孔２が上面板上を移動する被搬送物５
（通常は適当な容器に収容して搬送するので以下、
容器５と略称する）の移動経路に沿つて形成され
ている。容器５はその移動経路上の通気孔２を常
に１個以上被覆するように載置されている。ま
た、容器５の下面側には通気孔２から噴出する空
気を有効に保持して浮上効果を高め、かつ、上面
板１との接触面積を低減させて、容器５と上面板
１との摩擦抵抗を小さくさせることを目的として
僅かな深さの凹部６が形成され、さらに凹部６の
中央部には永久磁石７がその一部を埋め込むよう
な状態で接着剤又は適当な手段により固着されて
いる。

上面板１の下側には僅かな間隔をあけて、上面
板１と同様の材質かつ大きさの底板３が配置さ
れ、この間隔は上面板１および底板３の周囲にお
いて該間隔内に挾み込まれた縁部８（第２図参
照）で密閉されてガス室４とされている。このガ
ス室４を区画する底板３の端部近傍下面には第２
図に示されるように比較的大きな容積を持つガス
溜め９が取付けられ、該ガス溜め９は底板３に形
成された孔によりガス室４に連通されている。こ
のガス溜め９の側壁には圧ガス源、例えば空気圧
送ポンプ（図示せず）に伸長する管を接続する接
続口栓１０が取付けられている。このように空気
圧送ポンプからの圧気を比較的大きな容積のガス
溜め９を介してから狭いガス室４へ送ることによ
り圧力の損失を抑えることができる。なお、上面
板の直下にガス室を設ける代りに、上面板と離れ
た位置に設けたガス溜と各々の通気孔とを導管で
接続するようにしてもよいが、製作が面倒なので
特に必要がない限りガス室方式が有利である。

上面板１と底板３との周囲縁には断面逆Ｌ字型
のテーブルガイド１１が設けられ、上面板上に位
置するその一部は容器５の上面板１からの落下を
防止する。テーブルガイド１１の側部には側板１
２の上端が固着され、該側板１２の下端は台板１
３の周囲端面に固着されている。このようにして
底板３の直下には該底板３、側板１２および台板
１３で囲まれた電磁石収納室１４が形成される。
なお、このような電磁石収納室を設けずに電磁石
をガス室内に設定した場合には、ガス室内に設置
するとガス室の容積が大きくなり、上面板上への
空気の噴出を迅速に制御することが困難となるば
かりでなく、通気孔からの落下物、例えば塵や、
被搬送物が液体であつた場合、それがこぼれて電
磁石を汚染する惧れもあり、また電磁石やその付
属装置の修理、そのための取りはずしやすさの点
からも、別途電磁石収納室を設ける必要がある。

電磁石ａ〜ｍにはこれらを磁化するためのコイ
ルa′〜m′が捲回されている。

各コイルは例えば４個おきに直列（又は並列）
に接続され、いづれのコイルも通電により同一方
向に磁極（例えばＮ極）が出ず様に接続されてい
る。即ち被搬送物に装着されている永久磁石を下
向きにＳ極が出る様に取付けた場合にはどのコイ
ルも通電時にその電磁石がＮ極となり吸引関係が
成立するように接続されている。

この様にして、コイルa′，e′，i′，m′の巻線Ｗ
−W′、b′，f′，j′の巻線Ｘ−X′，C′，g′，k′の
巻
線Ｙ−Y′およびd′，h′，l′の巻線Ｚ−Z′は、夫々
、
別々に通電することができ、通電時にはその巻線
に対応した電磁石は、全て、被搬送物に装着され
ている永久磁石と吸引関係が生じる様になつてい
る。

叙上の如く構成された搬送用装置により被搬送
物を移送するには、被搬送物である容器５を上面
板１上に載置し、ガス室４内に空気を圧入して通
気孔２から噴出する空気により容器５を僅かに浮
上させ、巻線Ｗ−W′，Ｘ−X′，Ｙ−Y′およびＺ
−Z′に順次通電する。その際、第１図ｂに示され
るように通電する巻線と電流の大きさを時間の経
過とともに変化させると、これに対応して電磁石
ａ〜ｍの磁力の大きさも同様に変化する。電磁石
ａ〜ｍの磁力の変化に伴ない、電磁石と対面する
永久磁石は、磁気的吸引力の最も強い関係にある
磁石の方に移動する。例えば第１図ａにおいて、
永久磁石７をＳ極を下側に設置し、これに対向す
る電磁石ｃの極性をＮ極とすると、電磁石ｃの磁
力がその最大値から減少し０となる方へ変化する
につれ、電磁石ｄの磁力は０から増加し、最大値
となるように電流を供給する（第１図ｂ参照）。
このような電磁石ｃ，ｄの磁力の変化に従つて永
久磁石７は電磁石ｃとの磁気的吸引力は減少し、
一方、電磁石ｄとの磁気的吸引力が増加し、その
結果、容器５は矢印の方向に移動する。

被搬送物の移動を停止させるには、永久磁石と
対応位置にある電磁石の磁気的吸引力が最大の状
態で電磁石への供給電流を一定に保持すれば、被
搬送物は噴出する空気で浮遊しながら磁気的吸引
力によりその位置に停止する。次いで、ガス室へ
の空気の供給を停止して容器５を自重により上面
板に定着させるか、ガス室を減圧にして上面板上
に吸着させれば電磁石への通電を停止することが
できる。これらの場合には、そのときの電流の大
きさを電流制御装置に保持させておく。一たん停
止した被搬送物の移動を再度開始するときは、ま
ず停止時に保持させた大きさの電流を電磁石に通
電したのちガス室への通気を再開して容器を浮上
させ、容器の動揺が安定してから、電流を変化さ
せる。

第３図は電磁石の巻線Ｗ−W′，Ｘ−X′，Ｙ−
Y′及びＺ−Z′に供給する電流の大きさを変化させ
るための制御手段の１例である。マイクロコンピ
ユーターによつて作られたデイジタル信号は、デ
ータ端子よりラツチアンドバツフアー回路へ出力
され、アドレス信号の出力によつてその時のデー
タがラツチされ、ラツチアンドバツフアーに保持
される。保持された信号はデイジタルアナログ変
換器にてアナログ信号に変換され、同時にドライ
バーに出力され、デイジタル信号に見合つた大き
さを持つたアナログ電流信号に変換され、巻線Ｗ
−W′〜巻線Ｚ−Z′に出力される。このときコン
ピユーターのプログラムは、巻線Ｗ−W′〜巻線
Ｚ−Z′に対する出力信号の変化が第１図ｂに示さ
れるように設定する。第１図ｂは制御電流の１例
を示したものであり、必要に応じて正弦波的な変
化をさせる等して被搬送物の動きを滑らかにする
こともできる。

電磁石は個数を多くして磁力を徐々に変化させ
ることにより、被搬送物の動きを滑らかにするこ
とができる。一方あまりに個数を多くすることは
経済的に得策ではない。

第４図は本発明の搬送用装置を自動滴定装置の
オートサンプルチエンジヤーに適用した例を示し
たものであり、Ａはオートサンプルチエンジヤ
ー、Ｂは滴定装置、１５は被滴定物を収容するビ
ーカーである。このビーカー１５を収容する容器
５の下側に永久磁石７が装着され、電磁石収納室
１４中に電磁石（図示せず）が収納されている。

滴定を行なうには第５図に示すように滴定位置
Ｇにおいて滴定操作を行なつた後、１個づつ矢印
の方向に容器５を移動させる。また第６図に示す
ように、上面板１をその上方から見て、該上面板
の矩形の面領域を中央から２つに等分割して便宜
的に左領域をＬ、右領域をＲとし、各領域には、
横方向４個の容器を並べて１列とし、左領域には
滴定位置に相当する１列を空き列として４列（Ｌ
−１〜Ｌ−４）、右領域には５列（Ｒ−１〜Ｒ−
５）配列する。容器の移動方法としては、先ずＲ
−１列を順次左領域Ｌへ１個づつ横方向移動さ
せ、左端側の容器に担持されているビーカー内の
試料について滴定位置Ｃにて滴定を行なう。Ｒ−
１列について滴定が終了すると、Ｒ−１列は左領
域Ｌの空き列に移動し、右領域ＲのＲ−１列のあ
つた場所が空くことになる。そこで、右領域のＲ
−２，Ｒ−３，Ｒ−４及びＲ−５の全列をまとめ
て同時に或は１列づつ、１列分だけ縦方向前方
（第６図でみて上方）に移動させる。これにより
Ｒ−５列のあつた場所（右領域Ｒの最後列）が空
くので、ここに左領域Ｌの最後列であるＬ−４列
を横方向移動させる。次いで左領域Ｌに位置する
Ｌ−１，Ｌ−２，Ｌ−３および右領域から移動し
てきたＲ−１の全列をまとめて同時に或は１列づ
つ、１列分だけ縦方向後方（第６図でみて下方）
へ移動させ、再び左領域Ｌの最前列を空き列とす
る。同様にして、滴定操作を終了した各列を第６
図の矢印のように周回移動させる。このように本
発明の装置によれば、最前列及び最後列を除いた
列をまとめて移動させることができ極めて効率よ
くピーカーの移動を行なうことができる。

本発明の搬送用装置は上述の滴定装置のオート
サンプルチエンジヤーに限らず、例えば塗料等の
各種原料、溶剤の混合装置、或は部品加工におけ
る加工用の搬送装置等、各種製造オートメーシヨ
ン装置などにも適用することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の搬送用装置によ
れば被搬送物を載置した支持台の駆動装置が不要
となり、搬送装置全体の構造を簡素化すること
が、ひいてはその補修も簡素化することができ
る。また被搬送物の搬送経路に電磁石を配置する
ことにより、どんな複雑な搬送経路にも適用する
ことができる。また、被搬送物の移動方向や速さ
は電磁石に流す電流の大きさを電流制御手段によ
り連続的に変化させると共に極性を操作すること
により容易にコントロールすることができ、かつ
被搬送物を滑らかに移動させることがきる。さら
に、第５図及び第６図に示されるように、被搬送
物を支持台上に蜜に配置して搬送することも可能
であり、この場合はベルトコンベヤーのようにそ
の始点及び終点において被搬送物を支持台にのせ
たり、おろしたりする手間も省け、ターンテーブ
ルよりも面積効率よく被搬送物を搬送することが
できる。更に、本発明によれば、被搬送物に設け
られた永久磁石に対し磁気的に吸引関係にある多
数個の電磁石がガス室の下側に設けられているこ
とにより、ガス室の容積を小さくすることができ
ることから装置全体の小型化が達成でき、しかも
上面板からのガスの噴出を短時間で中断、再開す
ることが容易となると共に前記電磁石がガス室外
に存在するためガス室に流入する水や微粉粒等か
ら当該移動手段の汚染を防止することができる。
さらに、第５図及び第６図に示されるように、被
搬送物を支持台上に密に配置して搬送することも
可能であり、この場合はベルトコンベヤーのよう
にその始点及び終点において被搬送物を支持台に
のせたり、おろしたりする手間も省け、ターンテ
ーブルよりも面積効率よく被搬送物を搬送するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本発明の搬送用装置の搬送機構の１
部の概略を示す断面図、第１図ｂは第１図ａの搬
送機構を構成する電磁石へ通電する時の電流の変
化と電磁石の磁力の変化の関係を示す図、第２図
は前記搬送用装置のガス室並びに電磁石収納室の
一部及びガス室へガスを供給するためのガス供給
手段への接続部並びにガス溜めの断面図、第３図
は電磁石へ通電する電流のコントロール系統を示
す模式図、第４図は本発明の搬送用装置を滴定装
置のオートサンプルチエンジヤーに適用した場合
の滴定装置の全体を示す斜視図、第５図及び第６
図は該オートサンプルチエンジヤーにおける被搬
送物の移動状態を説明するための概略的な説明図
である。 １……上面板、２……通気孔、４……ガス室、
５……被搬送物、７……永久磁石、ａ〜ｍ……電
磁石。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 多数の通気孔を有する上面板と、該上面板の
   下側に形成され、前記通気孔に連通するガス室及
   び該ガス室にガスを供給する手段からなり、前記
   上面板の下側から該通気孔にガスを供給する手段
   と、該上面板上に該通気孔の少なくとも１個を被
   覆するように載置され、かつ、永久磁石が装着さ
   れている被搬送物と、前記上面板上における前記
   被搬送物の移動経路に沿いかつ前記ガス室の下側
   に該ガス室とは別個に形成された電磁石収納室に
   設置された多数個の電磁石と、該電磁石に電流を
   通電する装置と、該電流の大きさを連続的に変化
   させかつ前記被搬送物に設けられた前記永久磁石
   に対して個々の前記電磁石が磁気的に吸引関係に
   なるように極性を変化させる電流制御手段とを含
   む搬送用装置。