JPH0611250Y2 - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH0611250Y2 JPH0611250Y2 JP10581489U JP10581489U JPH0611250Y2 JP H0611250 Y2 JPH0611250 Y2 JP H0611250Y2 JP 10581489 U JP10581489 U JP 10581489U JP 10581489 U JP10581489 U JP 10581489U JP H0611250 Y2 JPH0611250 Y2 JP H0611250Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- obstacle detection
- steering operation
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は障害物検出装置の改良に係り、詳しくは車両が
コーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検出す
るのを防止し得るようにした障害物検出装置に関する。
コーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検出す
るのを防止し得るようにした障害物検出装置に関する。
第４図は、従来の障害物検出装置を示すブロック図であ
る。
る。
この障害物検出装置５１では、超音波発振回路５２によ
り発振された超音波が出力回路５３ａ，５３ｂにより増
幅されて送信センサ５４ａ，５４ｂから送信され、その
反射波を受信センサ５５により受信し増幅検波回路５６
により増幅検波して障害物を検出する。
り発振された超音波が出力回路５３ａ，５３ｂにより増
幅されて送信センサ５４ａ，５４ｂから送信され、その
反射波を受信センサ５５により受信し増幅検波回路５６
により増幅検波して障害物を検出する。
第５図は、上記障害物検出装置５１を装備した車両５７
を示しており、上記送信センサ５４ａ，５４ｂ及び受信
センサ５５はこの車両５７の前端部に取り付けられてい
る。
を示しており、上記送信センサ５４ａ，５４ｂ及び受信
センサ５５はこの車両５７の前端部に取り付けられてい
る。
この図に示すように、この障害物検出装置５１が車両５
７の前方の障害物を検出する領域は、上記それぞれの送
信センサ５４ａ，５４ｂ前方の略楕円で囲まれた領域
Ａ，Ｂである。
７の前方の障害物を検出する領域は、上記それぞれの送
信センサ５４ａ，５４ｂ前方の略楕円で囲まれた領域
Ａ，Ｂである。
第６図は、従来の他の障害物検出装置６１が取り付けら
れた車両６２を示しており、超音波の送信方向が車両６
２のステアリングと連動して変化する方式のものであ
る。
れた車両６２を示しており、超音波の送信方向が車両６
２のステアリングと連動して変化する方式のものであ
る。
上記従来の障害物検出装置５１では、車両５７がコーナ
ー等に進入するときに上記第５図に示すようにガードレ
ール５８や対向車（不図示）等が上記障害物検出領域
Ａ，Ｂ内に入るので、これらを誤って障害物として検出
する可能性があった。
ー等に進入するときに上記第５図に示すようにガードレ
ール５８や対向車（不図示）等が上記障害物検出領域
Ａ，Ｂ内に入るので、これらを誤って障害物として検出
する可能性があった。
また、前記従来の障害物検出装置６１では、ステアリン
グと連動して送信方向を変えるための構造が複雑でコス
ト高となっていた。
グと連動して送信方向を変えるための構造が複雑でコス
ト高となっていた。
従って、本考案は車両がコーナーに進入するとき等にガ
ードレール等を誤検出するのを簡易な方式で防止し得る
ようにした障害物検出装置を提供することを目的として
なされたものである。
ードレール等を誤検出するのを簡易な方式で防止し得る
ようにした障害物検出装置を提供することを目的として
なされたものである。
上記目的を達成するために本考案は車両の前端部に設け
られ、超音波を送信しその反射波を受信して上記車両前
方の障害物を検出する障害物検出装置において、 上記車両の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両前
方で超音波が平面視で交差する向きに設けられた一対の
送信手段と、上記車両のステアリング操作量を検出する
ステアリング操作量検出手段と、該ステアリング操作量
検出手段によって上記車両の軸心方向に対するステアリ
ングの操作量が所定以上になった時、そのステアリング
の操作方向側の上記送信手段による測定距離を所定量以
下に変更する測定距離変更手段とを具備してなることを
特徴とする障害物検出装置として構成されている。
られ、超音波を送信しその反射波を受信して上記車両前
方の障害物を検出する障害物検出装置において、 上記車両の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両前
方で超音波が平面視で交差する向きに設けられた一対の
送信手段と、上記車両のステアリング操作量を検出する
ステアリング操作量検出手段と、該ステアリング操作量
検出手段によって上記車両の軸心方向に対するステアリ
ングの操作量が所定以上になった時、そのステアリング
の操作方向側の上記送信手段による測定距離を所定量以
下に変更する測定距離変更手段とを具備してなることを
特徴とする障害物検出装置として構成されている。
上記測定距離を所定量以下に変更する方法としては、操
作方向側の送信手段による送信を絞る又はオフする、あ
るいは同送信手段による送信超音波の反射波の受信時間
を所定時間内とする又は受信しない等が挙げられる。
作方向側の送信手段による送信を絞る又はオフする、あ
るいは同送信手段による送信超音波の反射波の受信時間
を所定時間内とする又は受信しない等が挙げられる。
この障害物検出装置は上記のように構成されているの
で、ステアリング操作量検出手段によって車両の軸心方
向に対するステアリング操作量が所定以上になったこと
が検出されたとき、測定距離変更手段によりそのステア
リングの操作方向側の送信手段による測定距離が所定量
以下に変更される。
で、ステアリング操作量検出手段によって車両の軸心方
向に対するステアリング操作量が所定以上になったこと
が検出されたとき、測定距離変更手段によりそのステア
リングの操作方向側の送信手段による測定距離が所定量
以下に変更される。
従って、上記測定距離変更という簡易な方式により、車
両がコーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検
出するのを防止することができる。
両がコーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検
出するのを防止することができる。
〔実施例〕 以下、添付図面を参照して、本考案を具体化した実施例
につき説明し、本考案の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本考案を具体化した一例であって、本考案の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
につき説明し、本考案の理解に供する。尚、以下の実施
例は、本考案を具体化した一例であって、本考案の技術
的範囲を限定する性格のものではない。
第１図は本考案の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出領
域の一例を示す説明模式図、第３図は車両がコーナーに
進入するときの同障害物検出装置の障害物検出領域の一
例を示す説明模式図である。
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出領
域の一例を示す説明模式図、第３図は車両がコーナーに
進入するときの同障害物検出装置の障害物検出領域の一
例を示す説明模式図である。
第１図に示す障害物検出装置１は、しきい値判定出力調
整回路２を中心として構成され、このしきい値判定出力
調整回路２に超音波発信回路３により発振された超音波
を送信手段の一例である送信センサ４ａ，４ｂに与えて
送信出力する出力回路５ａ，５ｂ、およびステアリング
操作量検出手段の一例である回転センサ６が接続されて
いる。また、受信センサ７は増幅検波回路８に接続され
ている。
整回路２を中心として構成され、このしきい値判定出力
調整回路２に超音波発信回路３により発振された超音波
を送信手段の一例である送信センサ４ａ，４ｂに与えて
送信出力する出力回路５ａ，５ｂ、およびステアリング
操作量検出手段の一例である回転センサ６が接続されて
いる。また、受信センサ７は増幅検波回路８に接続され
ている。
第２図は上記障害物検出装置１を装備した車両９の一例
を示している。
を示している。
この図に示すように上記送信センサ４ａ，４ｂは車両９
の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両９前方に超
音波を平面視で交差する向きに送信する。
の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両９前方に超
音波を平面視で交差する向きに送信する。
上記送信センサ４ａ，４ｂから送信された超音波の反射
波は、この車両９の前端部中央に取り付けられた受信セ
ンサ７により受信され、更に増幅検波回路８により増幅
検波されて障害物が検出される。
波は、この車両９の前端部中央に取り付けられた受信セ
ンサ７により受信され、更に増幅検波回路８により増幅
検波されて障害物が検出される。
この第２図に示すように、この障害物検出装置１が車両
９の前方の障害物を検出する領域は、上記それぞれの送
信センサ４ａ，４ｂの送信方向の略楕円で囲まれた領域
Ｃ，Ｄである。
９の前方の障害物を検出する領域は、上記それぞれの送
信センサ４ａ，４ｂの送信方向の略楕円で囲まれた領域
Ｃ，Ｄである。
上記車両９の不図示のステアリングホイールの操作量は
上記回転センサ６により検出される。
上記回転センサ６により検出される。
この車両９が第３図に示すようにコーナーに進入し、上
記ステアリングホイールが例えば右側に操作され、その
ステアリング操作量が車両９の軸心方向に対して所定以
上となると、回転センサ６の検出信号に基づきしきい値
判定出力調整回路２が作動され、上記ステアリング操作
方向側（右側）の出力回転５ｂの送信出力を絞る。その
結果、第２図に示した障害物検出領域Ｄは第３図に破線
で示す略楕円で囲まれた所定量以下の測定距離の障害物
検出領域Ｄ′に変更される。
記ステアリングホイールが例えば右側に操作され、その
ステアリング操作量が車両９の軸心方向に対して所定以
上となると、回転センサ６の検出信号に基づきしきい値
判定出力調整回路２が作動され、上記ステアリング操作
方向側（右側）の出力回転５ｂの送信出力を絞る。その
結果、第２図に示した障害物検出領域Ｄは第３図に破線
で示す略楕円で囲まれた所定量以下の測定距離の障害物
検出領域Ｄ′に変更される。
従って、ガードレール１０等がこの障害物検出領域内に
入らないので、これらを誤って障害物として検出するこ
とはない。
入らないので、これらを誤って障害物として検出するこ
とはない。
上述した車両９の軸心方向に対するステアリング操作量
が所定以上になった時、そのステアリング操作方向側の
測定距離を所定量以下に変更する機能を実現するしきい
値判定出力調整回路２が測定距離変更手段の一例であ
る。
が所定以上になった時、そのステアリング操作方向側の
測定距離を所定量以下に変更する機能を実現するしきい
値判定出力調整回路２が測定距離変更手段の一例であ
る。
なお、上記測定距離の変更は、出力回路５ｂの出力を絞
ってなされたが、同出力回路５ｂをオフして行ってもよ
い。
ってなされたが、同出力回路５ｂをオフして行ってもよ
い。
あるいは、この測定距離を変更するのに同出力回路５ｂ
による送信に対する受信をしない、または同送信に対す
る必要測定距離外の反射波を受信しないようにその受信
時間を所定時間で打ち切ってもよい。
による送信に対する受信をしない、または同送信に対す
る必要測定距離外の反射波を受信しないようにその受信
時間を所定時間で打ち切ってもよい。
上記測定距離の変更は、上述したように送信又は受信信
号を制御することにより簡単に実施することができ、従
来のステアリング連動送信方向変更方式に比較して簡易
な構成とすることができる。
号を制御することにより簡単に実施することができ、従
来のステアリング連動送信方向変更方式に比較して簡易
な構成とすることができる。
本考案により車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信して上記車両前方の障害物を検出する
障害物検出装置において、 上記車両の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両前
方で超音波が平面視で交差する向きに設けられた一対の
送信手段と、上記車両のステアリング操作量を検出する
ステアリング操作量検出手段と、該ステアリング操作量
検出手段によって上記車両の軸心方向に対するステアリ
ングの操作量が所定以上になった時、そのステアリング
の操作方向側の上記送信手段による測定距離を所定量以
下に変更する測定距離変更手段とを具備してなることを
特徴とする障害物検出装置が提供される。
その反射波を受信して上記車両前方の障害物を検出する
障害物検出装置において、 上記車両の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両前
方で超音波が平面視で交差する向きに設けられた一対の
送信手段と、上記車両のステアリング操作量を検出する
ステアリング操作量検出手段と、該ステアリング操作量
検出手段によって上記車両の軸心方向に対するステアリ
ングの操作量が所定以上になった時、そのステアリング
の操作方向側の上記送信手段による測定距離を所定量以
下に変更する測定距離変更手段とを具備してなることを
特徴とする障害物検出装置が提供される。
従って、上記測定距離変更という簡易な方式により、車
両がコーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検
出するのを防ぐことができる。
両がコーナーに進入するとき等にガードレール等を誤検
出するのを防ぐことができる。
第１図は本考案の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出領
域の一例を示す説明模式図、第３図は車両がコーナーに
進入するときの同障害物検出装置の障害物検出領域の一
例を示す説明模式図、第４図は従来の障害物検出装置の
一例を示すブロック図、第５図は同障害物検出装置を装
備した車両を示す説明模式図、第６図は従来の他の障害
物検出装置を装備した車両を示す説明模式図である。 〔符号の説明〕 １……障害物検出装置 ２……しきい値判定出力調整回路（測定距離変更手段） ３……超音波発振回路 ４ａ，４ｂ……送信センサ（送信手段） ５ａ，５ｂ……出力回路 ６……回転センサ（ステアリング操作量検出手段） ７……受信センサ、８……増幅検波回路 ９……車両、１０……ガードレール（障害物）
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出領
域の一例を示す説明模式図、第３図は車両がコーナーに
進入するときの同障害物検出装置の障害物検出領域の一
例を示す説明模式図、第４図は従来の障害物検出装置の
一例を示すブロック図、第５図は同障害物検出装置を装
備した車両を示す説明模式図、第６図は従来の他の障害
物検出装置を装備した車両を示す説明模式図である。 〔符号の説明〕 １……障害物検出装置 ２……しきい値判定出力調整回路（測定距離変更手段） ３……超音波発振回路 ４ａ，４ｂ……送信センサ（送信手段） ５ａ，５ｂ……出力回路 ６……回転センサ（ステアリング操作量検出手段） ７……受信センサ、８……増幅検波回路 ９……車両、１０……ガードレール（障害物）
Claims (1)
- 【請求項１】車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信して上記車両前方の障害物を検出する
障害物検出装置において、 上記車両の前端部左右両端にそれぞれ配設され、車両前
方で超音波が平面視で交差する向きに設けられた一対の
送信手段と、 上記車両のステアリング操作量を検出するステアリング
操作量検出手段と、 該ステアリング操作量検出手段によって上記車両の軸心
方向に対するステアリングの操作量が所定以上になった
時、そのステアリングの操作方向側の上記送信手段によ
る測定距離を所定量以下に変更する測定距離変更手段と
を具備してなることを特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10581489U JPH0611250Y2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10581489U JPH0611250Y2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0344056U JPH0344056U (ja) | 1991-04-24 |
| JPH0611250Y2 true JPH0611250Y2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=31654570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10581489U Expired - Lifetime JPH0611250Y2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0611250Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018087777A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | シャープ株式会社 | 走行装置および情報検出方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6501051B2 (ja) * | 2014-05-13 | 2019-04-17 | スズキ株式会社 | 小型電動車両 |
-
1989
- 1989-09-08 JP JP10581489U patent/JPH0611250Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018087777A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | シャープ株式会社 | 走行装置および情報検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344056U (ja) | 1991-04-24 |
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