JPH0612262B2 - 深度表示装置 - Google Patents
深度表示装置Info
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- JPH0612262B2 JPH0612262B2 JP59204530A JP20453084A JPH0612262B2 JP H0612262 B2 JPH0612262 B2 JP H0612262B2 JP 59204530 A JP59204530 A JP 59204530A JP 20453084 A JP20453084 A JP 20453084A JP H0612262 B2 JPH0612262 B2 JP H0612262B2
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 2
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 5
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- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
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- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
- G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
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Description
【発明の詳細な説明】 この〔説明〕の欄は、 (a)技術分野 (b)従来技術とその欠点 (c)発明の目的 (d)発明の概要 (e)発明の構成 (f)発明の効果 (g)実施例 から構成されている。
(a)技術分野 この発明は自船付近の任意の地点の深度を求めて表示す
ることのできる深度表示装置に関する。
ることのできる深度表示装置に関する。
(b)従来技術とその欠点 従来より、漁船や海洋調査船等の航行および操船に際し
て、船の進行方向の浅瀬の深度確認、測深器の測定深度
と自船付近の等深線図上の深度との比較による自船位置
決め、投網等の目的地点付近の深度確認、深度による目
的地探し等のために、目的地付近での航行時または停船
時に自船付近の深度を正確に認識する必要がある。従
来、等深線を深度により色分けしたり、深度により実
線，破線を使い分けたりあるいは深度数字を書き込んで
深度を止み取り易くした等深線図が用いられているが、
所望の地点の正確な深度を即座に読み取ることが出来な
いという問題があった。
て、船の進行方向の浅瀬の深度確認、測深器の測定深度
と自船付近の等深線図上の深度との比較による自船位置
決め、投網等の目的地点付近の深度確認、深度による目
的地探し等のために、目的地付近での航行時または停船
時に自船付近の深度を正確に認識する必要がある。従
来、等深線を深度により色分けしたり、深度により実
線，破線を使い分けたりあるいは深度数字を書き込んで
深度を止み取り易くした等深線図が用いられているが、
所望の地点の正確な深度を即座に読み取ることが出来な
いという問題があった。
(c)発明の目的 この発明の目的は自船周囲の任意の地点の位置を指定す
ることによりその地点の深度を表示し、深度の確認を正
確かつ迅速に行うことのできる深度表示装置を提供する
ことにある。
ることによりその地点の深度を表示し、深度の確認を正
確かつ迅速に行うことのできる深度表示装置を提供する
ことにある。
(d)発明の概要 〔１〕深度データの記憶 まず地点Ｐの深度を求めるために自船周囲の測深データ
を予め等深線図，深度図（単に地図上に深度を離散的に
記入したもの）等から読み取って記憶する。以下、等深
線図を使用してその等深線データを読み出し可能な記憶
装置に記憶させる方法を説明する。この記憶方法として
次のものがある。
を予め等深線図，深度図（単に地図上に深度を離散的に
記入したもの）等から読み取って記憶する。以下、等深
線図を使用してその等深線データを読み出し可能な記憶
装置に記憶させる方法を説明する。この記憶方法として
次のものがある。
海上保安庁発行の海底地形図を使用する。
海底地形図上の等深線を読み取り装置（デジタイザ等平
面上の位置を測定する装置）で読み取り、その位置を等
深線深度とともに記憶装置に記憶する。記憶装置には磁
気テープ，磁気ドラム，磁気ディスク等を使用する。
面上の位置を測定する装置）で読み取り、その位置を等
深線深度とともに記憶装置に記憶する。記憶装置には磁
気テープ，磁気ドラム，磁気ディスク等を使用する。
船舶に搭載した測位装置と測深器を用いて測位，測深
する。
する。
船で等深線図の必要な海域を細かく走航し、多数の地点
の位置と深度を測定する。これらの測定値を用いて計算
機により等深度位置を求めて等深線図を作成しこれを記
憶装置に記憶する。
の位置と深度を測定する。これらの測定値を用いて計算
機により等深度位置を求めて等深線図を作成しこれを記
憶装置に記憶する。
〔２〕地点Ｐの深度ＤＰの求め方 Ｐ点が等深線上にあるときは、その等深線の深度が求め
る深度ＤＰになる。そこで、等深線間にＰ点が位置する
場合における深度を求める１方法を説明する。
る深度ＤＰになる。そこで、等深線間にＰ点が位置する
場合における深度を求める１方法を説明する。
第２図は等深線図の一例であり、ノースアップで描かれ
ている。Ｐ点は４つの等深線ａ，ｂ，ｃ，ｄに囲まれて
いる。ａとｃの深度は等しくＤｅ１とし、ｂとｄの深度
も等しくＤｅ２とする。Ｐ点を通る線を何本か（図では
４本）引く。Ｐ点を通る４本の線を０−４，１−５，２
−６，３−７とする。０−４は南北を、２−６は東西を
それぞれ走る。１−５は北東−南西を、３−７は北西−
南東を走る。各線が等深線を横切った点と点Ｐ間の距離
をｌ０，ｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５，ｌ６，ｌ７と
する。
ている。Ｐ点は４つの等深線ａ，ｂ，ｃ，ｄに囲まれて
いる。ａとｃの深度は等しくＤｅ１とし、ｂとｄの深度
も等しくＤｅ２とする。Ｐ点を通る線を何本か（図では
４本）引く。Ｐ点を通る４本の線を０−４，１−５，２
−６，３−７とする。０−４は南北を、２−６は東西を
それぞれ走る。１−５は北東−南西を、３−７は北西−
南東を走る。各線が等深線を横切った点と点Ｐ間の距離
をｌ０，ｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５，ｌ６，ｌ７と
する。
ＤＰを求める式の一例として次のものがある。
ここでｄｅｋは直線Ｐ−ｋが初めて横切った等深線の深
度である。第２図では、 ｄｅ０＝ｄｅ１＝ｄｅ４＝ｄｅ５＝ｄｅ７＝Ｄｅ１， ｄｅ２＝ｄｅ３＝ｄｅ６＝Ｄｅ２ となる。(1)式は８方向からの距離に反比例した重みを
与えて等深線上の各点の深度を加重平均している。
度である。第２図では、 ｄｅ０＝ｄｅ１＝ｄｅ４＝ｄｅ５＝ｄｅ７＝Ｄｅ１， ｄｅ２＝ｄｅ３＝ｄｅ６＝Ｄｅ２ となる。(1)式は８方向からの距離に反比例した重みを
与えて等深線上の各点の深度を加重平均している。
ここで、簡単に一本の直線２−６のみを用いてＤＰを求
める場合を考えると、 DP={(de2/l2)+(de6/l6)}/{(1/l2)+(1/l6)} として求めることができる。例えば、 ｌ２：ｌ６＝３：４とすれば、 DP={(de2/3)+(de6/4)}/{(1/3)+(1/4)}=(4*de2+3*de6)/7 となり、例えば、ｄｅ２＝１２０ｍ、ｄｅ６＝１３０ｍ
とすれば、 ＤＰ＝（４＊１２０＋３＊１３０）ｍ／７ ＝１２４ｍ が求められる。前記直線の数を増して、それぞれの方向
を異なった方向にとることによって、３次元方向に起伏
した海底の指定位置における深度を正確に求めることが
できる。
める場合を考えると、 DP={(de2/l2)+(de6/l6)}/{(1/l2)+(1/l6)} として求めることができる。例えば、 ｌ２：ｌ６＝３：４とすれば、 DP={(de2/3)+(de6/4)}/{(1/3)+(1/4)}=(4*de2+3*de6)/7 となり、例えば、ｄｅ２＝１２０ｍ、ｄｅ６＝１３０ｍ
とすれば、 ＤＰ＝（４＊１２０＋３＊１３０）ｍ／７ ＝１２４ｍ が求められる。前記直線の数を増して、それぞれの方向
を異なった方向にとることによって、３次元方向に起伏
した海底の指定位置における深度を正確に求めることが
できる。
このように、複数の直線が横切る等深線の深度を、指定
位置からその等深線までの距離に反比例した重みで加重
平均することによって、 Ｐ点が移動しても深度が滑らかに変化する。
位置からその等深線までの距離に反比例した重みで加重
平均することによって、 Ｐ点が移動しても深度が滑らかに変化する。
比較的簡単な式でＤＰを求めることができる。（例え
ば、３点を通る平面の方程式からＰ点を求めるには、そ
の方程式を解く多くのステップを必要とする。） ＤＰはＰ点周辺の等深線の深度と同じかあるいは中間
値であって、等深線の深度値を大幅に超えることはな
く、大きな誤差が生じることがない。
ば、３点を通る平面の方程式からＰ点を求めるには、そ
の方程式を解く多くのステップを必要とする。） ＤＰはＰ点周辺の等深線の深度と同じかあるいは中間
値であって、等深線の深度値を大幅に超えることはな
く、大きな誤差が生じることがない。
といった利点がある。
上記(1)式に基づきＰ点を中心とする８方向の深度と距
離からＤＰを求める方法の他、以下の方法もある。
離からＤＰを求める方法の他、以下の方法もある。
(1)式を用い、Ｊ方向（Ｊは１，８以外の整数）の深
度と距離から求める。即ち、８方向以外に２方向，３方
向，４方向，１６方向でもよい。
度と距離から求める。即ち、８方向以外に２方向，３方
向，４方向，１６方向でもよい。
(1)式を用い、Ｉ方向（Ｉは１以外の整数）の深度と
距離から求めるとともに北を基準にせずに北以外の方
向、例えばＰ点に最も近い等深線上の地点の方向を基準
とする。
距離から求めるとともに北を基準にせずに北以外の方
向、例えばＰ点に最も近い等深線上の地点の方向を基準
とする。
(1)式を用い、Ｉ方向（Ｉは１以外の整数）の深度と
距離から求めるとともに(1)式においてＰ点の回り３６
０゜を４５゜毎に等分割せず不当分割してもよい。例え
ば４つの等深線に最も近い４点を選んでＤＰを求める。
この方法では等深線図の代わりに離散的に深度の判明し
ている深度図を用いてもよい。
距離から求めるとともに(1)式においてＰ点の回り３６
０゜を４５゜毎に等分割せず不当分割してもよい。例え
ば４つの等深線に最も近い４点を選んでＤＰを求める。
この方法では等深線図の代わりに離散的に深度の判明し
ている深度図を用いてもよい。
〔３〕地点Ｐの指定方法 点Ｐの位置を指定する方法として次のものがある。
等深線図を表示し等深線図上でＰ点を指定する。指定
の仕方によって、 （Ｉ）自船からの方向，距離の指定によるもの、 （II）任意の物標からの方向，距離の指定によるもの
（２方向からそれぞれ方位線を指定し、その二つの方位
線の交点をＰ点とするクロスベアリング法を含む）、 （III）緯度，経度の指定によるもの、 （IV）表示器上の位置の指定によるもの、 等の方法に分けられる。
の仕方によって、 （Ｉ）自船からの方向，距離の指定によるもの、 （II）任意の物標からの方向，距離の指定によるもの
（２方向からそれぞれ方位線を指定し、その二つの方位
線の交点をＰ点とするクロスベアリング法を含む）、 （III）緯度，経度の指定によるもの、 （IV）表示器上の位置の指定によるもの、 等の方法に分けられる。
航跡記録装置，レーダまたはソーナーの画面上でＰ点
を指定する。この場合等深線図は表示しなくてもよい。
これも指定の仕方によりの（Ｉ）〜（III）の他、表
示器（航跡記録装置，レーダ，ソーナー）上の位置によ
るもの等に分けられる。
を指定する。この場合等深線図は表示しなくてもよい。
これも指定の仕方によりの（Ｉ）〜（III）の他、表
示器（航跡記録装置，レーダ，ソーナー）上の位置によ
るもの等に分けられる。
等深線図の表示をしないで単に設定器のみでＰ点を指
定する。これも指定の仕方によりの（Ｉ）〜（ＩＩ
Ｉ）等に分けられる。
定する。これも指定の仕方によりの（Ｉ）〜（ＩＩ
Ｉ）等に分けられる。
尚、〜の（Ｉ），（II）においては自船の緯度，経
度は判明している必要があり、また任意の物標の緯度，
経度も自船からの方向と距離から等によって判明してい
る必要がある。
度は判明している必要があり、また任意の物標の緯度，
経度も自船からの方向と距離から等によって判明してい
る必要がある。
以上のように、自船周囲の深度データを予め記憶し、そ
の周辺の任意の地点を指定することにより自動的に深度
ＤＰを求め表示器に表示させることができる。
の周辺の任意の地点を指定することにより自動的に深度
ＤＰを求め表示器に表示させることができる。
(e)発明の構成 第９図はこの発明の構成図である。第９図において、測
深データ記憶手段１０１は一定海域内の複数点の位置に
おける測深データを当該各点の位置情報とともに予め記
憶する。位置指定手段１０２は一定海域内における任意
の地点の位置を指定する。測深データ読出手段１０３は
位置指定手段１０２による指定位置に近接し、且つ該指
定位置から所定方向にある複数点の測深データを測深デ
ータ記憶手段１０１から読み出す。距離抽出手段１０４
は測深データ読出手段１０３の読み出した上記複数点の
位置情報と上記指定位置の位置情報に基づき、上記指定
位置から上記複数点の各位置までの距離をそれぞれ求め
る。加重平均値算出手段１０５は上記指定位置から上記
複数点の各位置までの距離に反比例する係数を当該各位
置における測深データに重み付けして加重平均値を算出
する。そして、数値表示手段１０６は加重平均値算出手
段１０５の算出した値を上記指定位置における深度とし
て数値表示する。
深データ記憶手段１０１は一定海域内の複数点の位置に
おける測深データを当該各点の位置情報とともに予め記
憶する。位置指定手段１０２は一定海域内における任意
の地点の位置を指定する。測深データ読出手段１０３は
位置指定手段１０２による指定位置に近接し、且つ該指
定位置から所定方向にある複数点の測深データを測深デ
ータ記憶手段１０１から読み出す。距離抽出手段１０４
は測深データ読出手段１０３の読み出した上記複数点の
位置情報と上記指定位置の位置情報に基づき、上記指定
位置から上記複数点の各位置までの距離をそれぞれ求め
る。加重平均値算出手段１０５は上記指定位置から上記
複数点の各位置までの距離に反比例する係数を当該各位
置における測深データに重み付けして加重平均値を算出
する。そして、数値表示手段１０６は加重平均値算出手
段１０５の算出した値を上記指定位置における深度とし
て数値表示する。
(f)発明の効果 以上のようにこの発明によれば、地点を指定するだけで
即座にその地点の深度を求め数値表示するので、深度図
上で深度を計算したり、読み取ったりすることなく正確
かつ迅速に深度確認を行うことができる。しかも測深デ
ータ記憶手段は、横方向（ＸＹ方向など）に比較的低い
分解能で深度データを記憶させておいても、指定位置の
深度を高精度に求めることができる。
即座にその地点の深度を求め数値表示するので、深度図
上で深度を計算したり、読み取ったりすることなく正確
かつ迅速に深度確認を行うことができる。しかも測深デ
ータ記憶手段は、横方向（ＸＹ方向など）に比較的低い
分解能で深度データを記憶させておいても、指定位置の
深度を高精度に求めることができる。
(g)実施例 本実施例は下記の条件下で構成される。
(1)海底深度を等深線図から読み取って予め海底深度Ｒ
ＯＭ２０に記憶させておく（前記〔１〕−参照）。
ＯＭ２０に記憶させておく（前記〔１〕−参照）。
(2)深度ＤＰを(1)式に基づき８方向の距離，方向から求
める（前記〔２〕の方法参照）。
める（前記〔２〕の方法参照）。
(3)地点Ｐを自船位置からの距離，方向の設定で指定す
る（前記〔３〕−（Ｉ）参照）。
る（前記〔３〕−（Ｉ）参照）。
(4)深度ＤＰは深度表示器に、また等深線図，自船およ
び指定地点の位置はＣＲＴ画面上に表示する。
び指定地点の位置はＣＲＴ画面上に表示する。
第１図はこの発明の深度表示装置の概略構成図である。
まず前提として深度データを前記〔１〕−により予め
記憶しておく。１は測位装置であり自船位置（Ｓ点）の
地図上の緯度Ｌａｓ，経度Ｌｏｓを測定する。この測位
装置による緯度Ｌａｓ，経度Ｌｏｓは座標変換器４で位
置座標データ（ｘｓ，ｙｓ）に変換される。２，３は自
船位置Ｓを基準としたときのＳ点から任意の地点Ｐまで
の距離Ｌ，方向Ｂを設定するための設定器である。この
設定器のう定値と自船位置の座標から座標変換器５によ
って地点Ｐの位置座標（ｘｐ，ｙｐ）を求める。６は第
２図のような各等深線の深度をＸＹ座標位置で記憶して
いる海底深度記憶用ＲＯＭである。このＲＯＭを用いて
ＣＰＵ７の制御でＰ点の深度を求める。
まず前提として深度データを前記〔１〕−により予め
記憶しておく。１は測位装置であり自船位置（Ｓ点）の
地図上の緯度Ｌａｓ，経度Ｌｏｓを測定する。この測位
装置による緯度Ｌａｓ，経度Ｌｏｓは座標変換器４で位
置座標データ（ｘｓ，ｙｓ）に変換される。２，３は自
船位置Ｓを基準としたときのＳ点から任意の地点Ｐまで
の距離Ｌ，方向Ｂを設定するための設定器である。この
設定器のう定値と自船位置の座標から座標変換器５によ
って地点Ｐの位置座標（ｘｐ，ｙｐ）を求める。６は第
２図のような各等深線の深度をＸＹ座標位置で記憶して
いる海底深度記憶用ＲＯＭである。このＲＯＭを用いて
ＣＰＵ７の制御でＰ点の深度を求める。
深度ＤＰは前記〔２〕の方法によって求める。地点Ｐの
位置座標（ｘｐ，ｙｐ）が求められＲＯＭ６に与えられ
ると、その座標を中心として８方向に線を引く。各等深
線との交点における距離ｌ０〜ｌ７と、深度ｄｅ０〜ｄ
ｅ７をサーチする。次に(1)式によって深度ＤＰを算出
する。深度ＰはＩ／Ｏ８を通じて深度表示器９に表示さ
れる。上記の動作により任意の地点Ｐの位置を指定する
ことによってその地点の深度を求め数値表示することが
できる。
位置座標（ｘｐ，ｙｐ）が求められＲＯＭ６に与えられ
ると、その座標を中心として８方向に線を引く。各等深
線との交点における距離ｌ０〜ｌ７と、深度ｄｅ０〜ｄ
ｅ７をサーチする。次に(1)式によって深度ＤＰを算出
する。深度ＰはＩ／Ｏ８を通じて深度表示器９に表示さ
れる。上記の動作により任意の地点Ｐの位置を指定する
ことによってその地点の深度を求め数値表示することが
できる。
第３図（Ａ），（Ｂ）に上記深度表示装置の具体例を示
す。この発明の構成要件と第３図（Ａ），（Ｂ）中の各
部との対応関係は次のとおりである。
す。この発明の構成要件と第３図（Ａ），（Ｂ）中の各
部との対応関係は次のとおりである。
第４図は第３図（Ａ）のＣＲＴ１０に表示する等深線図
の一例である。同図において、 表示範囲：各辺Ｌ０〔マイル〕 表示画面は正方形とし、等深線図は南北および東西Ｌ０
〔マイル〕の範囲をノースアップで表示する。
の一例である。同図において、 表示範囲：各辺Ｌ０〔マイル〕 表示画面は正方形とし、等深線図は南北および東西Ｌ０
〔マイル〕の範囲をノースアップで表示する。
表示画面素数：ｎ×ｎ個 表示画面上のＰ点の位置：（ｘｐ，ｙｐ） 表示画面上の自船（Ｓ点）の位置：（ｘｓ，ｙｓ） 表示等深線図の中心位置（Ｏ点）の地図上の緯度，経
度位置：（ＬａＯ，ＬＯＯ） 自船の地図上の緯度，経度位置：（Ｌａｓ，Ｌｏｓ） Ｓ点からＰ点までの距離：Ｌ〔マイル〕 Ｓ点からみたＰ点の方向：Ｂ〔゜〕 この方向は北位から時計回りの角度と規定する。
度位置：（ＬａＯ，ＬＯＯ） 自船の地図上の緯度，経度位置：（Ｌａｓ，Ｌｏｓ） Ｓ点からＰ点までの距離：Ｌ〔マイル〕 Ｓ点からみたＰ点の方向：Ｂ〔゜〕 この方向は北位から時計回りの角度と規定する。
海底深度ＲＯＭ２０は地図上のＯ点を中心として南北お
よび東西Ｌ０〔マイル〕の等深線上の海底深度を記憶し
ている。
よび東西Ｌ０〔マイル〕の等深線上の海底深度を記憶し
ている。
第５図はＲＯＭ２０の構成を示している。ＣＲＴ２０上
の各画素に対応するｎ×ｎ地点の深度を記憶するために
ｎ（ドット）×ｎ（ドット）×１（ビット）個の記憶素
子数を有する。即ち、ＲＯＭ２０はｎ×ｎ地点内の等深
線の存在する地点には深度ｄｅを記憶しているが、ｎ×
ｎ地点の全てに等深線があるわけではなく、等深線のな
い地点にはＣＲＴ１０の表示と関係のない一定値ｄｍを
記憶している。尚、ＲＯＭの記憶地点数ｎ×ｎを表示画
面の画素数ｎ×ｎと同じにしているが、これは１つのＲ
ＯＭで等深線の表示と深度のサーチを兼用させるためで
ある。
の各画素に対応するｎ×ｎ地点の深度を記憶するために
ｎ（ドット）×ｎ（ドット）×１（ビット）個の記憶素
子数を有する。即ち、ＲＯＭ２０はｎ×ｎ地点内の等深
線の存在する地点には深度ｄｅを記憶しているが、ｎ×
ｎ地点の全てに等深線があるわけではなく、等深線のな
い地点にはＣＲＴ１０の表示と関係のない一定値ｄｍを
記憶している。尚、ＲＯＭの記憶地点数ｎ×ｎを表示画
面の画素数ｎ×ｎと同じにしているが、これは１つのＲ
ＯＭで等深線の表示と深度のサーチを兼用させるためで
ある。
ＲＯＭ２０に記憶している等深線は第６図（Ａ）に示す
ように深度サーチのために上下および左右に連結してい
る。同図の枡目は各画素を示し、○印は等深線に相当す
る深度データを記憶している箇所を示す。同図（Ｂ）で
は等深線が斜め方向にのみ連結している箇所があるた
め、第２図に示した深度のサーチを行う際、斜め方向の
サーチで等深線を見逃す場合があるため、斜め方向のサ
ーチを行う場合には使用できない。
ように深度サーチのために上下および左右に連結してい
る。同図の枡目は各画素を示し、○印は等深線に相当す
る深度データを記憶している箇所を示す。同図（Ｂ）で
は等深線が斜め方向にのみ連結している箇所があるた
め、第２図に示した深度のサーチを行う際、斜め方向の
サーチで等深線を見逃す場合があるため、斜め方向のサ
ーチを行う場合には使用できない。
さて、第３図（Ｂ）に示す測位装置１１はロラン，オメ
ガ，デッカ，ＮＮＳＳ等であり自船位置の緯度Ｌａｓ，
経度Ｌｏｓを分単位で出力する。自船位置の座標変換回
路は減算器１２，１３，１８，１９，乗算器１４〜１
６，cos ＲＯＭ１７から構成されている。減算器１２，
１３は第４図に示したＯ点とＳ点の地図上の位置差を求
める。Ｏ点位置（Ｌａｏ，Ｌｏｏ）も分単位で入力され
るので、減算器１２，乗算器１４の出力単位は分であ
る。減算器１２出力の緯度差に乗算器１５によりｙ方向
の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算し、これを減算器
１８によりＯ点のｙ位置（ｎ−１）／２から引算してｙ
座標ｙｓを求める。他方、減算器１３出力の経度差にco
s ＲＯＭ１７のcos 出力（Ｏ点の緯度による、経度差に
対する距離の係数値）を乗算器１４により乗算した後、
ｘ方向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算器１６によ
り乗算し、これを減算器１９によりＯ点のｘ位置（ｎ−
１）／２から引算してｘ座標ｘｓを求める。
ガ，デッカ，ＮＮＳＳ等であり自船位置の緯度Ｌａｓ，
経度Ｌｏｓを分単位で出力する。自船位置の座標変換回
路は減算器１２，１３，１８，１９，乗算器１４〜１
６，cos ＲＯＭ１７から構成されている。減算器１２，
１３は第４図に示したＯ点とＳ点の地図上の位置差を求
める。Ｏ点位置（Ｌａｏ，Ｌｏｏ）も分単位で入力され
るので、減算器１２，乗算器１４の出力単位は分であ
る。減算器１２出力の緯度差に乗算器１５によりｙ方向
の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算し、これを減算器
１８によりＯ点のｙ位置（ｎ−１）／２から引算してｙ
座標ｙｓを求める。他方、減算器１３出力の経度差にco
s ＲＯＭ１７のcos 出力（Ｏ点の緯度による、経度差に
対する距離の係数値）を乗算器１４により乗算した後、
ｘ方向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算器１６によ
り乗算し、これを減算器１９によりＯ点のｘ位置（ｎ−
１）／２から引算してｘ座標ｘｓを求める。
第３図（Ａ）に示す設定器２１，２２はそれぞれＰ点の
Ｓ点からの距離Ｌと方向（角度Ｂ）を指定するためのも
のである。Ｐ点の位置座標変換回路は乗算器２３〜２
５，２７，減算器２６，２８，cos ＲＯＭ２９およびsi
n ＲＯＭ３０から構成されている。乗算器２３とcos Ｒ
ＯＭ２９によりＬcos Bを求めこれに乗算器２７でｙ方
向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算してｙ方向の差
を求める。この差を減算器２８を介してＳ点のｙ座標ｙ
ｓから引算してｙ座標ｙｐを求める。他方、乗算器２４
とsin ＲＯＭ３０によりＬsin Bを求めこれに乗算器２
５でｘ方向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算してｘ
方向の差を求める。この差を減算器２６を介してＳ点の
ｘ座標ｘｓから引算してｘ座標ｘｐを求める。
Ｓ点からの距離Ｌと方向（角度Ｂ）を指定するためのも
のである。Ｐ点の位置座標変換回路は乗算器２３〜２
５，２７，減算器２６，２８，cos ＲＯＭ２９およびsi
n ＲＯＭ３０から構成されている。乗算器２３とcos Ｒ
ＯＭ２９によりＬcos Bを求めこれに乗算器２７でｙ方
向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算してｙ方向の差
を求める。この差を減算器２８を介してＳ点のｙ座標ｙ
ｓから引算してｙ座標ｙｐを求める。他方、乗算器２４
とsin ＲＯＭ３０によりＬsin Bを求めこれに乗算器２
５でｘ方向の単位画素数（ｎ−１）／Ｌ０を乗算してｘ
方向の差を求める。この差を減算器２６を介してＳ点の
ｘ座標ｘｓから引算してｘ座標ｘｐを求める。
次に、Ｐ点の深度ＤＰを求めるための構成と動作につい
て述べる。
て述べる。
深度ＤＰを求めるためには、先ず(1)式のｄｅｋとｌｋ
をハード的に求め、それらの値をＣＰＵ３１で(1)式の
演算を行う。以下、そのハード構成を説明する。
をハード的に求め、それらの値をＣＰＵ３１で(1)式の
演算を行う。以下、そのハード構成を説明する。
第８図は深度サーチ時のタイミングチャートである。
ＣＰ回路（クロックパルス発生回路）３２は周期ｔ０の
パルスを発生するパルス発生器である。ｔ０はＣＲＴ画
面上での１画素の表示時間に対応する。ｋカウンタ３
３，ｌカウンタ３４はＰ点から８方向の等深線をＲＯＭ
２０の記憶データから探すためのカウンタであり、それ
ぞれ８進，ｎ進のアップカウンタである。図中各部のＣ
Ｋ，ＣＬＲ，Ｃ，Ｄｉ，Ｄ０はカウンタのクロック入
力，クリア入力，桁上げ出力，データ入力，カウンタの
計数値またはデータ出力を示す。ＲＯＭ３５はｋカウン
タ３３，ｌカウンタ３４の計数値に基づきＰ点と等深線
を探す点とのＣＲＴ画面上での位置差Δｘ，Δｙを出力
する。位置差Δｘ，Δｙはそれぞれ加算器３６，３７で
ｘｐ，ｙｐに加算され、切換器７２に導入される。
パルスを発生するパルス発生器である。ｔ０はＣＲＴ画
面上での１画素の表示時間に対応する。ｋカウンタ３
３，ｌカウンタ３４はＰ点から８方向の等深線をＲＯＭ
２０の記憶データから探すためのカウンタであり、それ
ぞれ８進，ｎ進のアップカウンタである。図中各部のＣ
Ｋ，ＣＬＲ，Ｃ，Ｄｉ，Ｄ０はカウンタのクロック入
力，クリア入力，桁上げ出力，データ入力，カウンタの
計数値またはデータ出力を示す。ＲＯＭ３５はｋカウン
タ３３，ｌカウンタ３４の計数値に基づきＰ点と等深線
を探す点とのＣＲＴ画面上での位置差Δｘ，Δｙを出力
する。位置差Δｘ，Δｙはそれぞれ加算器３６，３７で
ｘｐ，ｙｐに加算され、切換器７２に導入される。
３進カウンタ３８，デコーダ３９，切換器４３はｄｅｋ
とｌｋを求めるためのタイミングパルスを発生させる回
路を構成する。３進カウンタ３８はＣＰ回路３２のクロ
ックの立ち上がりでカウントアップするアップカウンタ
である。遅延回路４４はＣＰ回路３２のクロックをｔ０
／４遅らせる回路で、デコーダ３９の出力値１，２は遅
延回路４４の出力とともにＡＮＤ回路４１，４２を介し
て切換器４３に導入される。ｋカウンタ３３，ｌカウン
タ３４は遅延回路４４の出力パルスの立ち上がりでカウ
ントアップする。デコーダ３９の出力値０は遅延回路４
４の出力とともにＡＮＤ回路４０を介してラッチ６３に
導入される。また、遅延回路４４の出力はインバータ４
５を介してラッチ６４に入力される。
とｌｋを求めるためのタイミングパルスを発生させる回
路を構成する。３進カウンタ３８はＣＰ回路３２のクロ
ックの立ち上がりでカウントアップするアップカウンタ
である。遅延回路４４はＣＰ回路３２のクロックをｔ０
／４遅らせる回路で、デコーダ３９の出力値１，２は遅
延回路４４の出力とともにＡＮＤ回路４１，４２を介し
て切換器４３に導入される。ｋカウンタ３３，ｌカウン
タ３４は遅延回路４４の出力パルスの立ち上がりでカウ
ントアップする。デコーダ３９の出力値０は遅延回路４
４の出力とともにＡＮＤ回路４０を介してラッチ６３に
導入される。また、遅延回路４４の出力はインバータ４
５を介してラッチ６４に入力される。
ラッチ６３はＲＯＭ２０の出力値を遅延回路４４の出力
パルスの立ち上がりのタイミングで記憶する。ＣＰ回路
３２のクロックがＨ（ハイ）レベルのときには切換器７
２の可動接点が図の反対側に倒れ、加算器３６，３７の
指示する地点の深度が読み出され、その深度は遅延回路
４４の出力パルスの立ち上がり時にラッチ６３に記憶さ
れる。
パルスの立ち上がりのタイミングで記憶する。ＣＰ回路
３２のクロックがＨ（ハイ）レベルのときには切換器７
２の可動接点が図の反対側に倒れ、加算器３６，３７の
指示する地点の深度が読み出され、その深度は遅延回路
４４の出力パルスの立ち上がり時にラッチ６３に記憶さ
れる。
比較器７１はラッチ６３に記憶された深度データが等深
線上の深度であるかどうかを判定する。この判定結果に
基づき切換器４３の接点を切り換えてｋカウンタ３３，
ｌカウンタ３４のカウント動作を制御する。
線上の深度であるかどうかを判定する。この判定結果に
基づき切換器４３の接点を切り換えてｋカウンタ３３，
ｌカウンタ３４のカウント動作を制御する。
次にｄｅｋとｌｋを求める動作を説明する。
第７図はＲＯＭ２０内の等深線データを示す。前述のよ
うにＲＯＭ２０はＣＲＴ画面の各画素に対応する海底深
度ｄｅおよびｄｍを記憶しているので、Ｐ点の位置（ｘ
ｐ，ｙｐ）が入力されるとＰ点のｄｅまたはｄｍを出力
する。もしデータｄｍが出力されたならＰ点を中心にし
て８方向に等深線を探す。第７図において、０，１，
２，３，…の数字はｌカウンタ３４のカウント値を示
す。このカウント値の方向が８方向の１つに対応する。
例えばｋカウンタ３３のカウント値が０、即ちｋ＝０の
ときには北向きにｌカウンタ３４のカウント値に従って
等深線を探し、等深線が見つかったときその等深線深度
よりｄｅ０が、またその時のｌカウンタ３４のカウント
値よりｌ０がそれぞれ決まる。ｄｅ０，ｌ０が求まると
ｋカウンタ３３は１カウントアップしカウント値は１に
なる。一方ｌカウンタ３４はカウントリセットされ０に
なる。続いてｌカウンタ３４のカウントにより今度は北
東方向に等深線探しを行いｄｅ１とｌ１が求められる。
以上の動作をｋカウンタ３３のカウント値が７になるま
で行い、ｄｅ０〜ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７を求める。
うにＲＯＭ２０はＣＲＴ画面の各画素に対応する海底深
度ｄｅおよびｄｍを記憶しているので、Ｐ点の位置（ｘ
ｐ，ｙｐ）が入力されるとＰ点のｄｅまたはｄｍを出力
する。もしデータｄｍが出力されたならＰ点を中心にし
て８方向に等深線を探す。第７図において、０，１，
２，３，…の数字はｌカウンタ３４のカウント値を示
す。このカウント値の方向が８方向の１つに対応する。
例えばｋカウンタ３３のカウント値が０、即ちｋ＝０の
ときには北向きにｌカウンタ３４のカウント値に従って
等深線を探し、等深線が見つかったときその等深線深度
よりｄｅ０が、またその時のｌカウンタ３４のカウント
値よりｌ０がそれぞれ決まる。ｄｅ０，ｌ０が求まると
ｋカウンタ３３は１カウントアップしカウント値は１に
なる。一方ｌカウンタ３４はカウントリセットされ０に
なる。続いてｌカウンタ３４のカウントにより今度は北
東方向に等深線探しを行いｄｅ１とｌ１が求められる。
以上の動作をｋカウンタ３３のカウント値が７になるま
で行い、ｄｅ０〜ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７を求める。
前述したように、３進カウンタ３８のカウント値が０の
時はＲＯＭ２０より深度を読み出すとともにその深度を
ラッチ６３に記憶させる。ラッチ６３に移した深度が等
深線上の深度であるかどうかは比較器７１で判定する。
カウント値が１の時は切換器４３とＣＰＵ３１間の割り
込みラインを通じてデータ読み取りを知らせる。ＣＰＵ
３１はこれにより入力装置４８を介してラッチ６３のｄ
ｅｋを読み込み、同時にｋカウンタ３３のカウント値ｋ
およびｌカウンタ３４のカウント値ｌｋを読み込む。切
換器４７はｋカウンタ３３のカウント値ｋの奇数／偶数
の区別に応じて入力装置４８に導入するｌカウンタ３４
のカウント出力を切り換える。ｋカウンタ３３のカウン
ト値が奇数の時は東西南北以外の方向であるので、偶数
の時に比べｌカウンタ３４のカウント値を２１／２倍し
たｌｋを読み込ませる。３進カウンタ３８のカウント値
が２の時はラッチ６３に移した深度が等深線上の深度で
あればｋカウンタ３３をカウントアップするとともにｌ
カウンタ３４をリセットする。等深線上の深度でないと
きはｌカウンタ３４をカウントアップする。
時はＲＯＭ２０より深度を読み出すとともにその深度を
ラッチ６３に記憶させる。ラッチ６３に移した深度が等
深線上の深度であるかどうかは比較器７１で判定する。
カウント値が１の時は切換器４３とＣＰＵ３１間の割り
込みラインを通じてデータ読み取りを知らせる。ＣＰＵ
３１はこれにより入力装置４８を介してラッチ６３のｄ
ｅｋを読み込み、同時にｋカウンタ３３のカウント値ｋ
およびｌカウンタ３４のカウント値ｌｋを読み込む。切
換器４７はｋカウンタ３３のカウント値ｋの奇数／偶数
の区別に応じて入力装置４８に導入するｌカウンタ３４
のカウント出力を切り換える。ｋカウンタ３３のカウン
ト値が奇数の時は東西南北以外の方向であるので、偶数
の時に比べｌカウンタ３４のカウント値を２１／２倍し
たｌｋを読み込ませる。３進カウンタ３８のカウント値
が２の時はラッチ６３に移した深度が等深線上の深度で
あればｋカウンタ３３をカウントアップするとともにｌ
カウンタ３４をリセットする。等深線上の深度でないと
きはｌカウンタ３４をカウントアップする。
ＣＰＵ３１，ＲＡＭ４９，ＲＯＭ５０は(1)式を演算す
る演算部を構成する。この演算部にて入力装置４８を通
じて入力したｄｅ０〜ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７から(1)式に
よって深度ＤＰを算出する。深度ＤＰを算出したとき出
力装置５１を介して深度表示器５２に送りその深度を表
示させる。
る演算部を構成する。この演算部にて入力装置４８を通
じて入力したｄｅ０〜ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７から(1)式に
よって深度ＤＰを算出する。深度ＤＰを算出したとき出
力装置５１を介して深度表示器５２に送りその深度を表
示させる。
ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８はＲＯＭ２０の記憶深
度をＣＲＴ１０の走査と同期して読み出し、ＣＲＴ画面
上に等深線を表示させるためのｎ進アップカウンタであ
る。これらのカウンタで表示画面上に座標（ｘ，ｙ）を
規定する。第８図に示すように、ＣＰ回路３２のクロッ
クがＬ（ロー）レベルの時に切換器７２の可動接点は図
示のとおり右側に倒れ、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５
８の計数値の指定する座標の深度をＲＯＭ２０から読み
出す。ＲＯＭ２０から読み出された深度はインバータ４
５出力の立ち上がり時ラッチ６４に記憶される。色変換
ＲＯＭ５３はＣＲＴ上にラッチ６４の記憶データに対応
する色を表示するために色変換を行う色変換回路であ
る。ＲＯＭ５３の出力はＤ／Ａ変換器５４〜５６を通じ
て赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の信号でＣＲＴ１０に
送られる。６１，６２はＣＲＴ１０のｙ偏向コイル，ｘ
偏向コイルであり、また５９，６０はそれぞれの偏向ア
ンプである。
度をＣＲＴ１０の走査と同期して読み出し、ＣＲＴ画面
上に等深線を表示させるためのｎ進アップカウンタであ
る。これらのカウンタで表示画面上に座標（ｘ，ｙ）を
規定する。第８図に示すように、ＣＰ回路３２のクロッ
クがＬ（ロー）レベルの時に切換器７２の可動接点は図
示のとおり右側に倒れ、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５
８の計数値の指定する座標の深度をＲＯＭ２０から読み
出す。ＲＯＭ２０から読み出された深度はインバータ４
５出力の立ち上がり時ラッチ６４に記憶される。色変換
ＲＯＭ５３はＣＲＴ上にラッチ６４の記憶データに対応
する色を表示するために色変換を行う色変換回路であ
る。ＲＯＭ５３の出力はＤ／Ａ変換器５４〜５６を通じ
て赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の信号でＣＲＴ１０に
送られる。６１，６２はＣＲＴ１０のｙ偏向コイル，ｘ
偏向コイルであり、また５９，６０はそれぞれの偏向ア
ンプである。
ＡＮＤ回路６５，比較回路６７，６８はＣＲＴ上のＳ点
の位置を表示するための回路である。比較回路６７，６
８は第３図（Ｂ）に示した減算器１８，１９の出力値ｙ
ｓ，ｘｓとｙカウンタ５８，ｘカウンタ５７の計数値を
比較して、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の値がＳ点
の表示座標（ｘｓ，ｙｓ）となるタイミングの信号を求
めＲＯＭ５３に入力する。ＡＮＤ回路６６，比較回路６
９，７０はＣＲＴ上のＰ点の位置を表示するための回路
である。比較回路６９，７０は減算器２６，２８の出力
値ｘｐ，ｙｐとｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の計数
値を比較して、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の値が
Ｐ点の表示座標（ｘｐ，ｙｐ）となるタイミングの信号
を求めＲＯＭ５３に入力する。以上のＰ，Ｓ点の表示座
標の決定によってＣＲＴ画面上に第４図に示すように、
等深線図とともにＰ，Ｓ点を表示する。深度ＤＰのみを
深度表示器５２に表示するときはＣＲＴ１０を用いて等
深線図やＰ，Ｓ点を表示しなくてもよい。また反対に深
度ＤＰを深度表示器５２を用いずにＣＲＴ画面に表示し
てもよい。表示器としてはＣＲＴの代わりに液晶，プラ
ズマ，ＬＥＤ等のディスプレイを使用してもよい。
の位置を表示するための回路である。比較回路６７，６
８は第３図（Ｂ）に示した減算器１８，１９の出力値ｙ
ｓ，ｘｓとｙカウンタ５８，ｘカウンタ５７の計数値を
比較して、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の値がＳ点
の表示座標（ｘｓ，ｙｓ）となるタイミングの信号を求
めＲＯＭ５３に入力する。ＡＮＤ回路６６，比較回路６
９，７０はＣＲＴ上のＰ点の位置を表示するための回路
である。比較回路６９，７０は減算器２６，２８の出力
値ｘｐ，ｙｐとｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の計数
値を比較して、ｘカウンタ５７，ｙカウンタ５８の値が
Ｐ点の表示座標（ｘｐ，ｙｐ）となるタイミングの信号
を求めＲＯＭ５３に入力する。以上のＰ，Ｓ点の表示座
標の決定によってＣＲＴ画面上に第４図に示すように、
等深線図とともにＰ，Ｓ点を表示する。深度ＤＰのみを
深度表示器５２に表示するときはＣＲＴ１０を用いて等
深線図やＰ，Ｓ点を表示しなくてもよい。また反対に深
度ＤＰを深度表示器５２を用いずにＣＲＴ画面に表示し
てもよい。表示器としてはＣＲＴの代わりに液晶，プラ
ズマ，ＬＥＤ等のディスプレイを使用してもよい。
上記実施例では等深線データを記憶するのにＲＯＭ２０
を使用しているが、ＲＡＭとＣＰＵを使用して等深線デ
ータをＲＡＭに書き込みＣＰＵの制御によってｄｅ０〜
ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７のサーチおよび(1)式による深度Ｄ
Ｐの算出をプログラム処理するようにしてもよい。
を使用しているが、ＲＡＭとＣＰＵを使用して等深線デ
ータをＲＡＭに書き込みＣＰＵの制御によってｄｅ０〜
ｄｅ７，ｌ０〜ｌ７のサーチおよび(1)式による深度Ｄ
Ｐの算出をプログラム処理するようにしてもよい。
また、上記実施例では深度を求めるべき地点を自船位置
からの方向と距離で指定するようにし、測深データ記憶
手段として、ＸＹの２次元直角座標とする海底深度ＲＯ
Ｍ２０を用いたが、深度を求めるべき地点を緯度，経度
の値で指定してもよく、また、測深データを緯度，経度
座標として記憶したメモリを用いてもよい。
からの方向と距離で指定するようにし、測深データ記憶
手段として、ＸＹの２次元直角座標とする海底深度ＲＯ
Ｍ２０を用いたが、深度を求めるべき地点を緯度，経度
の値で指定してもよく、また、測深データを緯度，経度
座標として記憶したメモリを用いてもよい。
第１図はこの発明の深度表示装置の概略構成図である。 第２図は本発明の原理を説明するための図である。 第３図（Ａ），（Ｂ）は上記深度表示装置の具体例を示
す図、第４図は等深線図の一表示例を示す図、第５図は
海底深度記憶用ＲＯＭの構成図、第６図（Ａ），（Ｂ）
は上記ＲＯＭにおける等深線の記憶状態を説明するため
の図、第７図は第３図の深度表示装置における深度サー
チを説明するための上記ＲＯＭの記憶座標図、第８図は
第３図の深度表示装置の動作を説明するためのタイミン
グチャートである。 第９図はこの発明の構成図である。
す図、第４図は等深線図の一表示例を示す図、第５図は
海底深度記憶用ＲＯＭの構成図、第６図（Ａ），（Ｂ）
は上記ＲＯＭにおける等深線の記憶状態を説明するため
の図、第７図は第３図の深度表示装置における深度サー
チを説明するための上記ＲＯＭの記憶座標図、第８図は
第３図の深度表示装置の動作を説明するためのタイミン
グチャートである。 第９図はこの発明の構成図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−76783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−79178（ＪＰ，Ａ) 実開 昭50−928（ＪＰ，Ｕ)
Claims (4)
- 【請求項１】一定海域内の複数点の位置における測深デ
ータを当該各点の位置情報とともに予め記憶する測深デ
ータ記憶手段と、 上記一定海域内における任意の地点の位置を指定する位
置指定手段と、 上記位置指定手段による指定位置に近接し、且つ該指定
位置から所定方向にある複数点の測深データを上記測深
データ記憶手段から読み出す測深データ読出手段と、 上記測深データ記憶手段からの上記複数点の位置情報と
上記指定位置の位置情報に基づき、上記指定位置から上
記複数点の各位置までの距離をそれぞれ求める距離抽出
手段と、 上記指定位置から上記複数点の各位置までの距離に反比
例する係数を当該各位置における測深データに重み付け
して加重平均値を算出する加重平均値算出手段と、 上記加重平均値算出手段の算出した値を上記指定位置に
おける深度として数値表示する数値表示手段とを有する
深度表示装置。 - 【請求項２】前記任意の地点の位置指定を自船位置から
の方向と距離でするようにした特許請求の範囲第１項記
載の深度表示装置。 - 【請求項３】前記任意の地点の位置指定を緯度と経度で
するようにした特許請求の範囲第１項記載の深度表示装
置。 - 【請求項４】前記測深データが等深線図のデータに基づ
く特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の深
度表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204530A JPH0612262B2 (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 深度表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204530A JPH0612262B2 (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 深度表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182110A JPS6182110A (ja) | 1986-04-25 |
| JPH0612262B2 true JPH0612262B2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=16492062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59204530A Expired - Lifetime JPH0612262B2 (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 深度表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0612262B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5876783A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-09 | Furuno Electric Co Ltd | 水中探知装置 |
| JPS5879178A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-12 | Japan Radio Co Ltd | 海底地図表示方式 |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP59204530A patent/JPH0612262B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6182110A (ja) | 1986-04-25 |
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