JPH0619045Y2 - 基準位置認識用マーカー - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は基準位置認識用マーカーに関する。

（従来技術） 今日、組付作業は組付用ロボットによる自動化が進んで
いる。このロボットが作業するためには、被組付物にお
いて基準位置を決める必要があり、ロボットは、その基
準位置を認識し、その基準位置を基準として所定の組付
作業を行うことになっている。このため、ロボットに基
準位置を認識させる手段として、従来、被組付物の基準
位置に相当する位置に、作業者が色違いのシールを貼っ
たり、塗装により被組付物自体にマークを描いたりして
いた。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、前者、後者の場合共、作業者により、シールを
貼る位置、マークを描く位置がばらつき、正確な基準位
置を統一して得ることができず、また、前者の場合にお
いてはシールが剥がれ、後者の場合においては塗装膜が
剥がれて、マークとして機能することができない虞れが
あった。このため、正確な基準位置を組付用ロボットに
確実に認識させることは困難であった。

本考案は上記実情に鑑みてなされたもので、その目的
は、正確な基準位置を組付用ロボットに確実に認識させ
ることにある。

（問題点を解決するための手段、作用） 上記目的を達成するために本考案にあっては、組付用ロ
ボットに基準位置を認識させる基準位置認識用マーカー
であって、 被組付物に設けられた取付孔に取付けられるクリップ部
と、 前記クリップ部に嵌合関係をもって取付けられ、該クリ
ップ部と協働して、構成部材自体の色彩をもって明度差
を生じさせるパターンを形成する嵌合せ部と、 を有している、構成としてある。

上述の構成により、上記基準位置認識用マーカーを用
い、被組付物に予め設けられた取付孔にクリップ部を取
付けるようにすれば、統一された正確な取付け位置を取
付孔として確実に得、その取付孔を正確な取付け位置と
して作業者に確実に認識させることができ、該マーカー
の取付け位置を統一された正確な位置とすることができ
る。

また、被取付物の取付孔にクリップ部を取付ける構成と
することから、当該マーカーが小さくても、該マーカー
自体を被組付物にしっかりと保持して、該マーカー自体
が被組付物から外れないようにすることができ、しか
も、被組付物の取付孔にマーカーが取付けられていると
きにおいて、クリップ部と嵌合せ部とが協働して、その
各構成部材自体の色彩をもって明度差を生じさせるパタ
ーンを形成することから、擦れようと、強度上、マーク
機能が常に保証され、マークとしてのシールや塗装膜の
場合のように剥がれてマーク機能が損なわれるような虞
れはなくなる。このため、組付用ロボットは、上記マー
カーによって正確な基準位置を確実に認識することがで
きることになる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図〜第６図は第１実施例を示すものである。この第
１実施例において、１は本考案に係るマーカーで、該マ
ーカー１は、嵌合せ部としてのカバー２と該カバー２に
着脱可能に嵌合保持されるクリップ３とで構成されてい
る。

前記カバー２は、全体が黒色とされたプラスチック製と
され、その形状は、第１図〜第３図（第２図、第３図に
おいては、カバー２のみを断面で示す）に示すように箱
状形状とされていて、そのカバー２の底部２ａ中央部に
は、第１図に示すように略正方形の切欠き孔４が形成さ
れている。また、カバー２の開口側内縁部には、第３図
に示すように一対の係止突起５が相対向して設けられて
おり、該係止突起５は、カバー２に対するクリップ３の
着脱の際にはカバー２の内外方に拡縮し、カバー２にク
リップ３が嵌合されたときには、その抜けを規制する機
能を有している。

前記クリップ３は、全体が白色とされたプラスチック製
とされ、該クリップ３は、前記カバー２と協働して頭部
を構成する嵌合部６と、被取付部としての挿入部７とか
らなっている。嵌合部６は、第２図〜第３図に示すよう
に嵌合構成部６ａと６ｂとからなり、クリップ３がカバ
ー２内に嵌合保持されているときには、嵌合構成部６ａ
は前記切欠き孔４に嵌合し、嵌合構成部６ｂはカバー２
内に嵌合することになる。このとき、嵌合構成部６ａ先
端面はカバー底部２ａ外面に対して同一平面をなすよう
になっており、この嵌合構成部６ａ先端面とカバー底部
２ａ外面とは、マーカー１の上面を構成すると共に、そ
の各色彩（白と黒）に基づいて、明度差を生じるパター
ンを構成する。

前記挿入部７は、前記嵌合部６ｂに立設されており、ク
リップ３がカバー２内に嵌合保持されているときには、
挿入部７は、第２図〜第３図に示すようにカバー２外方
に突出している。この挿入部７は筒状形状とされ、その
側面には、一対の撓み片８が拡縮可能に設けられてい
る。この各撓み片８の自由端部には係止突起９がそれぞ
れ設けられており、常時は、挿入部７外方に突出してい
る。

このようなマーカー１は、例えば、組付用ロボット（図
示略）によるリアウインドガラスの組付作業に利用され
る。この組付作業を第５図、第６図により説明すると、
先ず、マーカー１は、被組付物としての車体１０のリア
パッケージ１１における所定位置（通常は２個所）に取
付けられる。この取付けは、リアパッケージ１１に予め
穿設された取付部としての取付孔１２にマーカー１の挿
入部７を挿入し、係止突起９を取付孔１２に係止させる
ことにより行われる。

この後、組付用ロボットによるリアウインドガラス１３
の組付作業が開始され、ロボットは、マーカー１上面の
パターンを認識し、その位置を基準位置として、リアウ
インドガラス１３を第６図中、矢印方向からガラススペ
ーサ１４、モール１５に向って移動させ、該リアウイン
ドガラス１３の下端部を所定位置にシール材１６を介し
て装着させる。

リアウインドガラス１３の組付作業を終えると、マーカ
ー１は、トリム１７によって隠され、美観が損なわれな
いようにされる。

したがって、上記組付け作業においては、予めリヤパッ
ケージ１１に形成されている正確な取付孔１２にマーカ
ー１が取付けられることになり、マーカー１の位置は統
一された正確な位置となる。このため、ロボットはマー
カー１により統一された正確な基準位置を認識すること
ができることになる。

また、マーカー１の上面における白黒パターンが嵌合構
成部６ａとカバー２とにより構成されており、塗装によ
りリアパッケージ１１にマークを形成する場合のように
塗装マークが剥れてマーク機能が損なわれるような虞れ
はなくなる。

また、マーカー１上面の白色部分を中心としてその周縁
部を覆うようにして黒色の部分が設けられているため、
ロボットはパターン認識し易くなることになる。

上記実施例においては、マーカー１は、カバー２の開口
側から挿入部７が突出する構成のものを示したが、第７
図に示すように、カバー２の底部２ａ側から挿入部７が
突出すようなマーカー１であってもよい。このようなマ
ーカー１を用いれば、挿入部７を取付孔１２に挿入して
該マーカー１をリヤパッケージ１１に取付けることによ
り、カバー２は嵌合部３とリヤパッケージ１１とによっ
て挟持され、上記実施例のように係止突起５がなくて
も、カバー２の抜けが確実に防止されることになる。こ
の変形例の場合には、カバー２の開口側端面と嵌合部６
端面とが、マーカー１の上面を構成することになる。

第８図〜第１１図は第２実施例を示すものである。

この第２実施例においては、ガラス押え部材を利用して
プラスチック製基準位置認識用マーカー２１としたもの
が示されており、該マーカー２１は、基準位置認識用の
ためのマーク機能の他に、ウインドガラスの位置決め及
び押え機能を有している。

すなわち、このマーカー２１は、第８図、第９図に示す
ように、ガラス支持部２２とガラス押え部２３とで概略
構成されている。

前記ガラス支持部２２は、箱状形状に形成されている。
このガラス支持部２２の底部２２ａ外面には、前記第１
実施例と同様に筒状の挿入部２４が立設されており、そ
の側面には一対の撓み片２５が相対向して設けられ、そ
の各撓み片２５の自由端部には、挿入部２４よりも外方
に突出する係止突起２６が設けられている。また、ガラ
ス支持部底部２２ａ内側には、嵌合せ部としてのマーク
構成部材２７が嵌合保持されており、マーク構成部材２
７は、第８図に示すように、ガラス支持部底部２２ａ内
側の略中央部に略正方形状にして配置されている。この
ガラス支持部２２においては、マーク構成部材２７が白
色とされ、該マーク構成部材２７を除く部分が黒色とさ
れており、これにより、明度差がある白黒パターンがガ
ラス支持部２２内側面に形成されている。このマーク構
成部材２７にはタッピングネジ用孔２８が形成されてお
り、この孔２８は前記挿入部２４内にガラス支持部底部
２２ａを貫通して臨んでいる。この場合、この孔２８の
部分が組付用ロボットに黒く映ることを防止するために
マーク構成部材２７表面には、第８図に示すように前記
孔２８を覆うようにして白紙シール２９が貼られる。ま
た、ガラス支持部２２の側面部には係止孔３０が相対向
して形成されている。

一方、ガラス押え部２３は、枢支部３１を介して重ね合
わせ回動可能に前記ガラス支持部２２に連結されてい
る。このガラス押え部２３の先端部は、該ガラス押え部
２３がガラス支持部２２に重ね合わされたとき、該ガラ
ス支持部２２の先端部（第８図中、右端部）よりも突出
するようになっており、この部分がリアウインドガラス
を押える機能を有するようになっている。また、ガラス
押え部２３には、タッピングネジ用孔３２と係止用突起
３３とが設けられており、ガラス押え部２３がガラス支
持部２２に重ね合わされたときには、上記タッピングネ
ジ用孔３２は前記タッピングネジ用孔２８に臨み、係止
用突起３３は、前記係止孔３０に係止されて、ガラス押
え部２３とガラス支持部２２との重ね合わせ状態が保持
されるようになっている。尚、ガラス押え部２３の表面
には、第９図、第１１図に示すように芯金３４が取付け
られている。

このようなマーカー２１を用いたリアウインドガラスの
組付作業を第１０図、第１１図により説明すると、先
ず、マーカー１の挿入部２４は、車体３５に設けられた
取付孔３６に挿入され、該マーカー１は車体３５に取付
けられる。このとき、ガラス支持部２２に対してガラス
押え部３は重ね合わされておらず、ガラス支持部２２の
内側は外方に開かれた状態となっている。

次に、組付用ロボットによるリアウインドガラス３８の
組付作業が開始され、ロボットは、ガラス支持部２２内
側のパターンを認識し、その位置を基準位置として、リ
アウインドガラス３８を、第１０図中、矢印方向に移動
し、該リアウインドガラス３８端部をガラス支持部２２
先端に当接させるようにセットする。

次いで、ガラス押え部２３が、第１１図に示すようにガ
ラス支持部２２に重ね合わされ、タッピングネジ３７が
前記タッピングネジ用孔２８、３２にねじ込まれる。こ
れにより、ガラス押え部２３はガラス支持部２２に対し
て締め付けられ、ガラス押え部２３先端部はリアウイン
ドガラス３８端部を押え込むことになる。

したがって、このようなマーカー１にあっては、前記第
１実施例と同様の作用効果を生じるだけでなく、ウィン
ドガラスの位置決め及び押え機能を有することになる。

以上実施例について説明したが本考案にあっては次のよ
うなものを包含する。

第１実施例において、カバー２とクリップ３とを一体
的に成形すること。

明度差が生じれば、構成部材２、３、２２、２７の色
彩はどのようなものでもよいこと。

明度差のパターンは、組付用ロボットが認識できるよ
うなものであればどのようなものでもよいこと。

（考案の効果） 本考案は以上述べたように、正確な基準位置を組付用ロ
ボットに確実に認識させることができる基準位置認識用
マーカーを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１実施例に係るマーカーを示す平面図、 第２図は第１図のII−II線部分断面図、 第３図は第１図のIII−III線部分断面図、 第４図は第１図に係るマーカーを示す底面図、 第５図は第１実施例に係るマーカーの取付けを示す説明
図、 第６図は第１実施例に係るマーカーを用いた場合におけ
るリアウインドガラス組付作業を説明する説明図、 第７図は第１実施例に係るマーカーの変形例を示す縦断
面図、 第８図は第２実施例に係るマーカーを示す平面図、 第９図は第８図に係るマーカーを示す部分断面図、 第１０図、第１１図は第２実施例に係るマーカーを用い
た場合におけるリアウインドガラス組付作業を説明する
説明図である。 １、２１：マーカー ２：カバー ３：クリップ ７：挿入部 １０、３５：車体 １２、３６：取付孔 ２２：ガラス支持部 ２７：マーク構成部材

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｌ 9179−3Ｈ (72)考案者 白石 利之 神奈川県横浜市戸塚区舞岡町184番地１ 株式会社ニフコ内 (72)考案者 兼久 武司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (56)参考文献 実開 昭51−66971（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】組付用ロボットに基準位置を認識させる基
   準位置認識用マーカーであって、 被組付物に設けられた取付孔に取付けられるクリップ部
   と、 前記クリップ部に嵌合関係をもって取付けられ、該クリ
   ップ部と協働して、構成部材自体の色彩をもって明度差
   を生じさせるパターンを形成する嵌合せ部と、 を有していることを特徴とする基準位置認識用マーカ
   ー。