JPH06190559A - 自動溶接機 - Google Patents
自動溶接機Info
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- JPH06190559A JPH06190559A JP4345690A JP34569092A JPH06190559A JP H06190559 A JPH06190559 A JP H06190559A JP 4345690 A JP4345690 A JP 4345690A JP 34569092 A JP34569092 A JP 34569092A JP H06190559 A JPH06190559 A JP H06190559A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 description 1
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業台車を垂直部材に沿って前後に倣い走行
させることができると共に、構造が簡単で、安価に製作
することができる自動溶接機を提供する。 【構成】 水平部材５上に作業台車１１を載置すると共
に、該作業台車１１の一方側部１１ａに設けた一対の倣
いローラ１３，１３を水平部材５上に配設した垂直部材
６の側面に当接させた状態で、上記作業台車１１を垂直
部材６に沿って走行させることにより、溶接トーチ１４
で水平部材５と垂直部材６とを隅肉溶接する自動溶接機
において、上記作業台車１１には、その他方側部１１ｂ
に設けられた前後一対の車輪１７ａ，１７ｂを駆動する
駆動装置１９が設けられ、その前後一対の車輪１７ａ，
１７ｂのうち、前側車輪１７ａの軸心Ｏ3 が前方に、後
側車輪１７ｂの軸心Ｏ4 が後方に、それぞれ所定の小角
度α傾斜している。
させることができると共に、構造が簡単で、安価に製作
することができる自動溶接機を提供する。 【構成】 水平部材５上に作業台車１１を載置すると共
に、該作業台車１１の一方側部１１ａに設けた一対の倣
いローラ１３，１３を水平部材５上に配設した垂直部材
６の側面に当接させた状態で、上記作業台車１１を垂直
部材６に沿って走行させることにより、溶接トーチ１４
で水平部材５と垂直部材６とを隅肉溶接する自動溶接機
において、上記作業台車１１には、その他方側部１１ｂ
に設けられた前後一対の車輪１７ａ，１７ｂを駆動する
駆動装置１９が設けられ、その前後一対の車輪１７ａ，
１７ｂのうち、前側車輪１７ａの軸心Ｏ3 が前方に、後
側車輪１７ｂの軸心Ｏ4 が後方に、それぞれ所定の小角
度α傾斜している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水平部材と、該水平部
材上に配設された垂直部材との間の隅部を連続溶接する
ための自動溶接機に関する。
材上に配設された垂直部材との間の隅部を連続溶接する
ための自動溶接機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自動溶接機として図４に
示すものがある。これは、作業台車１の前後端部から側
方に向けて突設した一対の支持アーム２ａ，２ｂの先端
部にそれぞれ倣いローラ３，３を回転自在に配設すると
共に、作業台車１の後端部に溶接トーチ４を取付けたも
のである。
示すものがある。これは、作業台車１の前後端部から側
方に向けて突設した一対の支持アーム２ａ，２ｂの先端
部にそれぞれ倣いローラ３，３を回転自在に配設すると
共に、作業台車１の後端部に溶接トーチ４を取付けたも
のである。
【０００３】上記構成において、水平部材５と、該水平
部材５上に配設した垂直部材６とを隅肉溶接する場合に
は、作業台車１を水平部材５上に載置すると共に、倣い
ローラ３，３を垂直部材６に当接させ、作業台車１の車
輪１ａを回転駆動することにより、該作業台車１を垂直
部材６に沿って倣い走行させて、溶接トーチ４により水
平部材５と垂直部材６との間の隅部７を連続溶接するよ
うになっている。
部材５上に配設した垂直部材６とを隅肉溶接する場合に
は、作業台車１を水平部材５上に載置すると共に、倣い
ローラ３，３を垂直部材６に当接させ、作業台車１の車
輪１ａを回転駆動することにより、該作業台車１を垂直
部材６に沿って倣い走行させて、溶接トーチ４により水
平部材５と垂直部材６との間の隅部７を連続溶接するよ
うになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動溶接機
では、前側の支持アーム２ａの長さＬ1 に対して後側の
支持アーム２ｂの長さＬ2 を長くすることにより（Ｌ1
＜Ｌ2 ）、作業台車１を矢印方向に前進させる際に、該
作業台車１の前部を垂直部材６側に向けて、倣いローラ
３，３を垂直部材６の側面に常時接触させ、これによっ
て、作業台車１を垂直部材６に沿って倣い走行させるよ
うになっているが、上記作業台車１を後進させた時に
は、倣いローラ３，３が垂直部材６の側面から離間し、
該作業台車１を垂直部材６に沿って倣い走行させること
ができないという難点がある。
では、前側の支持アーム２ａの長さＬ1 に対して後側の
支持アーム２ｂの長さＬ2 を長くすることにより（Ｌ1
＜Ｌ2 ）、作業台車１を矢印方向に前進させる際に、該
作業台車１の前部を垂直部材６側に向けて、倣いローラ
３，３を垂直部材６の側面に常時接触させ、これによっ
て、作業台車１を垂直部材６に沿って倣い走行させるよ
うになっているが、上記作業台車１を後進させた時に
は、倣いローラ３，３が垂直部材６の側面から離間し、
該作業台車１を垂直部材６に沿って倣い走行させること
ができないという難点がある。
【０００５】そこで、作業台車１に垂直部材６を挟持す
る３乃至４個の倣いローラを設けて、該作業台車１を垂
直部材６に沿って前後に強制的に倣い走行させることが
考えられているが、これでは、倣いローラの数が多くな
り、構造が極めて複雑で、製作費が高くなるという欠点
がある。
る３乃至４個の倣いローラを設けて、該作業台車１を垂
直部材６に沿って前後に強制的に倣い走行させることが
考えられているが、これでは、倣いローラの数が多くな
り、構造が極めて複雑で、製作費が高くなるという欠点
がある。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、作業
台車を垂直部材に沿って前後に倣い走行させることがで
きると共に、構造が簡単で、安価に製作することができ
る自動溶接機を提供することを目的としている。
台車を垂直部材に沿って前後に倣い走行させることがで
きると共に、構造が簡単で、安価に製作することができ
る自動溶接機を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、水平部材上に作業台車を載置すると共
に、該作業台車の一方側部に設けた一対の倣いローラを
水平部材上に配設した垂直部材の側面に当接させた状態
で、上記作業台車を垂直部材に沿って走行させることに
より、該作業台車に取付けた溶接トーチで水平部材と垂
直部材とを隅肉溶接するようにした自動溶接機におい
て、上記作業台車には、その他方側部に設けられた前後
一対の車輪を駆動する駆動装置が設けられ、その前後一
対の車輪のうち、前側車輪の軸心が前方に、後側車輪の
軸心が後方に、それぞれ所定の小角度傾斜していること
を特徴とする。
め、本発明は、水平部材上に作業台車を載置すると共
に、該作業台車の一方側部に設けた一対の倣いローラを
水平部材上に配設した垂直部材の側面に当接させた状態
で、上記作業台車を垂直部材に沿って走行させることに
より、該作業台車に取付けた溶接トーチで水平部材と垂
直部材とを隅肉溶接するようにした自動溶接機におい
て、上記作業台車には、その他方側部に設けられた前後
一対の車輪を駆動する駆動装置が設けられ、その前後一
対の車輪のうち、前側車輪の軸心が前方に、後側車輪の
軸心が後方に、それぞれ所定の小角度傾斜していること
を特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成において、作業台車を水平部材上に載
置すると共に、該作業台車の一方側部に配設した倣いロ
ーラを垂直部材の側面に当接させ、駆動装置を駆動する
だけで、該作業台車を走行させて、溶接トーチにより水
平部材と垂直部材とを隅肉溶接することができるが、こ
の場合、作業台車の他方側部に設けられた前後一対の車
輪のうち、前側車輪の軸心が前方に、後側車輪の軸心が
後方に、それぞれ所定の小角度傾斜しており、前進時に
は、作業台車の前部が垂直部材側に近づこうとし、後進
時には、作業１車の後部が垂直部材に近づこうこうとす
るため、前後進いずれの場合も、作業台車を垂直部材に
沿って倣い走行させることができる。
置すると共に、該作業台車の一方側部に配設した倣いロ
ーラを垂直部材の側面に当接させ、駆動装置を駆動する
だけで、該作業台車を走行させて、溶接トーチにより水
平部材と垂直部材とを隅肉溶接することができるが、こ
の場合、作業台車の他方側部に設けられた前後一対の車
輪のうち、前側車輪の軸心が前方に、後側車輪の軸心が
後方に、それぞれ所定の小角度傾斜しており、前進時に
は、作業台車の前部が垂直部材側に近づこうとし、後進
時には、作業１車の後部が垂直部材に近づこうこうとす
るため、前後進いずれの場合も、作業台車を垂直部材に
沿って倣い走行させることができる。
【０００９】
【実施例】図１及び図２は本発明の一実施例である自動
溶接機により水平部材５と垂直部材６との間の隅部７を
連続溶接している状態を示すものであって、作業台車１
１の一方側部１１ａの前後から側方に同一長さの支持ア
ーム１２，１２を一対突設すると共に、該各支持アーム
１２，１２の先端部に垂直部材６の側面に当接する倣い
ローラ１３，１３を回転自在に配設し、作業台車１１の
後部に、上下左右に位置調節自在な倣い装置（図示せ
ず）を介して溶接トーチ１４を取付けている。
溶接機により水平部材５と垂直部材６との間の隅部７を
連続溶接している状態を示すものであって、作業台車１
１の一方側部１１ａの前後から側方に同一長さの支持ア
ーム１２，１２を一対突設すると共に、該各支持アーム
１２，１２の先端部に垂直部材６の側面に当接する倣い
ローラ１３，１３を回転自在に配設し、作業台車１１の
後部に、上下左右に位置調節自在な倣い装置（図示せ
ず）を介して溶接トーチ１４を取付けている。
【００１０】上記作業台車１１の一方側部１１ａ側に設
けた前後一対の車輪１５ａ，１５ｂは、その軸心Ｏ1 ，
Ｏ2 が作業台車１１の前後方向に対し直交する方向に沿
った状態で、作業台車１１の軸受１６，１６に回転自在
に支持されている。
けた前後一対の車輪１５ａ，１５ｂは、その軸心Ｏ1 ，
Ｏ2 が作業台車１１の前後方向に対し直交する方向に沿
った状態で、作業台車１１の軸受１６，１６に回転自在
に支持されている。
【００１１】また、作業台車１１の他方側部１１ｂ側に
設けた前後一対の車輪１７ａ，１７ｂは、その前側車輪
１７ａの軸心Ｏ3 が前方に、後側車輪１７ｂの軸心Ｏ4
が後方に、それぞれ所定の小角度α（例えば１°乃至５
°）傾斜した状態で、作業台車１１の軸受１８，１８に
回転自在に支持されており、駆動モータ（駆動装置）１
９により、傘歯車２０，２１、スプロッケトホイール２
２，２３、チェーン２４及びユニバーサルジョイント２
５，２６を介して同期回転駆動されるようになってい
る。
設けた前後一対の車輪１７ａ，１７ｂは、その前側車輪
１７ａの軸心Ｏ3 が前方に、後側車輪１７ｂの軸心Ｏ4
が後方に、それぞれ所定の小角度α（例えば１°乃至５
°）傾斜した状態で、作業台車１１の軸受１８，１８に
回転自在に支持されており、駆動モータ（駆動装置）１
９により、傘歯車２０，２１、スプロッケトホイール２
２，２３、チェーン２４及びユニバーサルジョイント２
５，２６を介して同期回転駆動されるようになってい
る。
【００１２】上記構成において、作業台車１１を水平部
材５上に載置すると共に、両倣いローラ１３，１３を垂
直部材６の側面に当接させた状態で、作業台車１１を矢
印Ａ方向に前進させると、上述したように、作業台車１
１の他方側部１１ｂ側に設けた前後一対の車輪１７ａ，
１７ｂの軸心Ｏ3 ，Ｏ4 の傾斜によって、その作業台車
１１が図１において左方向Ｃに曲がろうとし、これによ
って、両倣いローラ１３，１３が垂直部材６の側面に常
時接触させられ、作業台車１１を垂直部材６に沿って倣
い走行させることができる。
材５上に載置すると共に、両倣いローラ１３，１３を垂
直部材６の側面に当接させた状態で、作業台車１１を矢
印Ａ方向に前進させると、上述したように、作業台車１
１の他方側部１１ｂ側に設けた前後一対の車輪１７ａ，
１７ｂの軸心Ｏ3 ，Ｏ4 の傾斜によって、その作業台車
１１が図１において左方向Ｃに曲がろうとし、これによ
って、両倣いローラ１３，１３が垂直部材６の側面に常
時接触させられ、作業台車１１を垂直部材６に沿って倣
い走行させることができる。
【００１３】また、 作業台車１１を矢印Ｂ方向に後進
させると、他方側部１１ｂ側に設けた前後一対の車輪１
７ａ，１７ｂの軸心Ｏ3 ，Ｏ4 の傾斜によって、その作
業台車１１が図１において右方向Ｄに曲がろうとし、こ
れによって、両倣いローラ１３，１３が垂直部材６の側
面に常時接触させられ、作業台車１１を垂直部材６に沿
って倣い走行させることができる。
させると、他方側部１１ｂ側に設けた前後一対の車輪１
７ａ，１７ｂの軸心Ｏ3 ，Ｏ4 の傾斜によって、その作
業台車１１が図１において右方向Ｄに曲がろうとし、こ
れによって、両倣いローラ１３，１３が垂直部材６の側
面に常時接触させられ、作業台車１１を垂直部材６に沿
って倣い走行させることができる。
【００１４】従って、作業台車１１の前後進いずれの場
合も、溶接トーチ１４により隅部７を所望通りに連続溶
接することができ、また、両倣いローラ１３，１３のい
ずれか一方が垂直部材６から不測に離れたとしても、作
業台車１１と溶接トーチ１４との間に設けた倣い装置に
より、溶接トーチ１４と隅部７との間の間隔を一定に保
持することができるので、所定通り隅肉溶接することが
できる。
合も、溶接トーチ１４により隅部７を所望通りに連続溶
接することができ、また、両倣いローラ１３，１３のい
ずれか一方が垂直部材６から不測に離れたとしても、作
業台車１１と溶接トーチ１４との間に設けた倣い装置に
より、溶接トーチ１４と隅部７との間の間隔を一定に保
持することができるので、所定通り隅肉溶接することが
できる。
【００１５】前記作業台車１１の後部には倣いローラ逸
脱検出センサー２８が設けられている。これは、その先
端部２８ａが作業台車１１から倣いローラ１３，１３と
同一長さ側方に突出されたものであって、倣いローラ１
３，１３が垂直部材６の側面から逸脱したときに、先端
部２８ａが同じく垂直部材６の側面から離れて、その逸
脱を検出するものであって、ここで特に、図２に示すよ
うに、該センサー２８を倣いローラ１３，１３と同一高
さ位置に設けているので、例えば、図２仮想線で示すよ
うに、垂直部材６が傾斜している場合でも、倣いローラ
１３，１３と同一条件でその垂直部材６の側面に当た
り、誤作動することがない。
脱検出センサー２８が設けられている。これは、その先
端部２８ａが作業台車１１から倣いローラ１３，１３と
同一長さ側方に突出されたものであって、倣いローラ１
３，１３が垂直部材６の側面から逸脱したときに、先端
部２８ａが同じく垂直部材６の側面から離れて、その逸
脱を検出するものであって、ここで特に、図２に示すよ
うに、該センサー２８を倣いローラ１３，１３と同一高
さ位置に設けているので、例えば、図２仮想線で示すよ
うに、垂直部材６が傾斜している場合でも、倣いローラ
１３，１３と同一条件でその垂直部材６の側面に当た
り、誤作動することがない。
【００１６】上記実施例では、作業台車１１に４個の車
輪１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂを設けたが、図３に
示すように、一方側部１１ａ側の車輪１５ａ，１５ｂを
省略し、他方側部１１ｂ側の車輪１７ａ，１７ｂをマグ
ネットで形成して、該両車輪１７ａ，１７ｂを水平部材
５に吸着させて、作業台車１１が転倒しないようにして
もよい。
輪１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂを設けたが、図３に
示すように、一方側部１１ａ側の車輪１５ａ，１５ｂを
省略し、他方側部１１ｂ側の車輪１７ａ，１７ｂをマグ
ネットで形成して、該両車輪１７ａ，１７ｂを水平部材
５に吸着させて、作業台車１１が転倒しないようにして
もよい。
【００１７】この構成によれば、構造が一層簡単にな
り、製作費を安くすることができる。
り、製作費を安くすることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、作業台車の他方側部に
設けられた前後一対の車輪のうち、前側車輪の軸心が前
方に、後側車輪の軸心が後方に、それぞれ所定の小角度
傾斜されており、その作業台車の走行方向を前進時と後
進時とでは互いに逆方向に曲げることができるため、上
記作業台車を水平部材上に載置すると共に、該作業台車
の一方側部に配設した一対の倣いローラを水平部材上に
配設した垂直部材の側面に当接させるだけで、その作業
台車を前後進いずれの場合も垂直部材に沿って倣い走行
させることができる。
設けられた前後一対の車輪のうち、前側車輪の軸心が前
方に、後側車輪の軸心が後方に、それぞれ所定の小角度
傾斜されており、その作業台車の走行方向を前進時と後
進時とでは互いに逆方向に曲げることができるため、上
記作業台車を水平部材上に載置すると共に、該作業台車
の一方側部に配設した一対の倣いローラを水平部材上に
配設した垂直部材の側面に当接させるだけで、その作業
台車を前後進いずれの場合も垂直部材に沿って倣い走行
させることができる。
【００１９】また、３乃至４個の倣いローラにより垂直
部材を挟持して作業台車を前後に強制的に倣い走行させ
る自動溶接機に比べて、構造が簡単で、安価に製作する
ことができる。
部材を挟持して作業台車を前後に強制的に倣い走行させ
る自動溶接機に比べて、構造が簡単で、安価に製作する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例である自動溶接機により溶接
している状態を示す平面図である。
している状態を示す平面図である。
【図２】同背面図である。
【図３】本発明の他の実施例を示す背面図である。
【図４】従来例を示す平面図である。
５ 水平部材 ６ 垂直部材 １１ 作業台車 １１ａ 作業台車１１の一方側部 １１ｂ 作業台車１１の他方側部 １３ 倣いローラ １４ 溶接トーチ １７ａ 前側車輪 １７ｂ 後側車輪 １９ 駆動モータ（駆動装置） α 車輪１７ａ，１７ｂの傾斜角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂井 剛 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 中島 義男 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】水平部材上に作業台車を載置すると共に、
該作業台車の一方側部に設けた一対の倣いローラを水平
部材上に配設した垂直部材の側面に当接させた状態で、
上記作業台車を垂直部材に沿って走行させることによ
り、該作業台車に取付けた溶接トーチで水平部材と垂直
部材とを隅肉溶接するようにした自動溶接機において、
上記作業台車には、その他方側部に設けられた前後一対
の車輪を駆動する駆動装置が設けられ、その前後一対の
車輪のうち、前側車輪の軸心が前方に、後側車輪の軸心
が後方に、それぞれ所定の小角度傾斜していることを特
徴とする自動溶接機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4345690A JPH06190559A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 自動溶接機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4345690A JPH06190559A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 自動溶接機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190559A true JPH06190559A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18378308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4345690A Pending JPH06190559A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 自動溶接機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06190559A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100695935B1 (ko) * | 2005-12-29 | 2007-03-19 | 삼성중공업 주식회사 | 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법 |
| CN103722298A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-16 | 广州有色金属研究院 | 一种平板双面对接焊接头根部间隙的随焊控制方法 |
| CN103722272A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-16 | 广州有色金属研究院 | 一种控制薄板单面对焊接头根部间隙及翘曲变形的方法 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4345690A patent/JPH06190559A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100695935B1 (ko) * | 2005-12-29 | 2007-03-19 | 삼성중공업 주식회사 | 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법 |
| CN103722298A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-16 | 广州有色金属研究院 | 一种平板双面对接焊接头根部间隙的随焊控制方法 |
| CN103722272A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-16 | 广州有色金属研究院 | 一种控制薄板单面对焊接头根部间隙及翘曲变形的方法 |
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