JPH06314B2 - 遠隔自動操縦装置、ロボット等のための工具把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、遠隔自動操作装置、工業用ロボットその他の
工作機械のための工具把持装置であって、各工具に固く
結合された成形ノブによって横切られかつこのノブに形
成された環状くぼみ部の内部に弾性的に挟持されるよう
に構成されている可動ロック要素を備えた様式の、把持
装置に関する。

〔発明が解決しようとする課題〕

そして本発明の目的は、上記した様式の把持装置であっ
て、簡単で、しかも信頼性のある構造であって、その一
方で工具が所定位置に固定された際、前記装置と工具の
それぞれとの間に空隙が生ずることが根本的にない把持
装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記の課題は本発明により、確実に軸線に沿った移動が
可能であるような液圧媒体供給部に連通された孔の内部
に設けられたロック要素がスリーブとノブとに共通の軸
線に対して傾斜して指向していて、従ってロック要素が
変位することにより一度このノブがロック要素に係合す
ると一つの環状のくぼみ部の一つの縁を圧する内側歯に
より工具とスリーブが強制的に合体されるように構成さ
れていることによって解決される。

軸線方向押棒自身をロック要素の開口部の部に噛合わ
せ、ロック要素を軸線位置に保持し、前記開口部をノブ
固定のためのスリーブ内に設けられた孔に係合させるよ
うな弾性手段と連結されている軸線方向押棒を備えるよ
うにすると有利である。

ロック要素の開口部が、押棒とノブとを収容するのに適
する大きな半径の主要部分と、前記ノブ内の環状くぼみ
部と協働するような小さな半径の第一側方部分と、並び
に同じく小さな半径を有した主要部分としての第二側方
部分とを含み、この第二側方部分が第一側方部分と重な
っていて、押棒がノブの端部材によって押されると、こ
の押棒を収容するように構成されていることが好適であ
る。

〔実施例〕

以下に本発明を添付図面に示した実施例につき詳しく説
明する。

第１図には、プレート２を関節的に支持する遠隔自動操
作装置の可動性アームの自由端部１が示されており、こ
のプレートに対して把持装置３が固定されている。この
把持装置は一連の工作工具のいずれか一つを確実に自動
固定できるように構成されている。

第２図に示したように、装置３の本体はプレート５とス
リーブ６とを組合せることによって形成されている。そ
の軸線方向孔6a中に戻りばね８と協働するシリンダー状
の押棒７が設けられており、このばねは押棒７が下方に
推す、スリーブ６の厚みの範囲内に、スリーブの軸線に
対する垂線に関して僅かに傾いて、孔6aと交わる孔6bは
形成されている。この傾斜孔6bは円筒状ロック要素９を
密閉しかつ摺動を可能にするハウジングを形成する。こ
のロック要素９は、複雑な輪郭を有し、第３図において
認められる開口部で貫通されている。

図示したように、この開口部は部片の厚み全体にわたり
広がっている大きな半径の主要部分9aを形成しており、
この主要部分9aは、側方で、一方において下方で小さな
半径の部分9bに対して、他方において上方でこの主要部
分9aの半径に等しい半径を有した部分9cに続いている。
二つの重なった側方部分9b及び9cが接続する箇所は、ス
リーブ６の孔6aの軸線に対して垂直に指向しており、歯
の形状をした肩部9dを規定している。

第４図においては、開口部9aの内側での押棒７の部分的
噛合いは、開放するという条件で前記ロック要素９が孔
6bの端部を通って、この孔6b内の所定位置にくれば、こ
のロック要素の不時の角度的ずれに抗することが認識さ
れる。この押棒７はまた、小さな半径の側方部分9bに対
する止め部を主要部分9aが形成するような高さにわたっ
て、主要部分9a内の減少した空隙に噛合う（第２図）。

傾斜孔6bの閉鎖端部に対して隣接していてロック要素９
を反対側の開口端部方向に押圧する戻りばね10はこのロ
ック要素９と結合されている（第２図）。このばね10
は、導管12で空気作用のための或いは油圧のための供給
部に接続されている空間11の内部に収容されている。こ
れに反してスリーブ６に対して付加された側方キャップ
13は傾斜孔6bの開口部で、前記供給部に結合されている
導管15に連通している空間14を規定している。

工具４のそれぞれが環状の中空くぼみ部16aを備えた突
出ノブ16を備え、このくぼみ部の直径がロック要素９の
開口部の部分9bのそれよりごく僅かに小さくなってい
る。

上記した把持装置の操作と使い方は第２図、第５図及び
第６図の比較から明らかとなる。

第２図に示された切離し状態から、装置の本体５，６
を、工具４の方向に下降させた場合、ノブ16の端部片16
bは先ずプレート５に作られた開口部5a−スリーブの孔6
aに一致する−を通って、必然的に最初に前記孔の下方
開口部にかみあって、ついでロック要素９の開口部の主
要部分9aにかみあう。このような貫通は明らかに押棒７
の弾力的捲き戻しの原因となり、この押棒７の自由端部
は所定短時間で大きい半径の側方部分9cのレベルに位置
する。その瞬間に第５図に示すようにばね10はロック要
素９を押し、その側方部分9cは押棒７を抱き込むように
なり、一方横歯9bはノブ16のくぼみ部16aに係合する。

この時点で導管12に備えつけの供給部を介して加圧媒体
が供給されると、空間11を満たしか加圧液体が軸線方向
にロック要素９を押し、このロック要素が第６図に示さ
れた位置に至る。スリーブ６とノブ16との軸線に関する
ロック要素９の移動の傾きによって、歯9bはノブ16に作
用し、その結果前記ノブの軸線方向移動を誘因し、強制
的に二つの部片４と３とを結合する。

接近することのこの効果は、空間11に加圧媒体が供給さ
れるかぎり維持され、従って、工具と把持装置との間に
空隙が生じないようになる。この工具４を解離するため
に、導管15にロック要素９を第２図の最初の位置に戻す
ように、加圧液体で供給される。その瞬間にノブ16が押
棒７と結合されているばね８によって本体５，６から押
出され、工具４が自動的に解離される。

主として求められる目的、即ち、簡単で丈夫な構成にも
かかわらず、全体としての自動操作と、工具と把持装置
との間に生じる空隙の自動補正とが、上記のような構造
によって達成される。

加圧液体のための供給部が設けられていない場合には、
ばね10だけによって部片３と４とを閉じた位置に保持す
るだけの力が与えられるように構成するのが有利であ
る。

更に本発明は前述の実施例によるやり方だけに限定され
ず、特許請求の範囲に記載した構成の範囲で種々に実施
可能である。

【図面の簡単な説明】 第１図は遠隔自動操作装置の可動アームの端部に把持装
置を組合わす状態を示した概略側面図、第２図は本発明
の把持装置とこれに対応する工具との固定前の拡大断面
図、第３図は覆われていない状態でのロック要素の斜視
図、第４図は第２図のIV−IV線での縦断面図、第５図は
工具のノブを装置内部に嵌め込んだ後の第２図に対応す
る断面図、第６図は第５図と同様であるけれども部片が
強制的に固定された後の断面図、第７図は第６図のVII
−VII線に沿う断面図である。 図中符号は、 ３……把持装置 ４……工具 ６……スリーブ ７……押棒 8,10…ばね ９……ロック要素 12,15……導管 16……ノブ 16a……くぼみ部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】遠隔自動操作装置、工業用ロボットその他
   の工作機械のための工具把持装置であって、各工具に固
   く結合された成形ノブによって横切られかつこのノブに
   形成された環状くぼみ部の内部に弾性的に挟持されるよ
   うに構成されている可動ロック要素を備えた様式の、把
   持装置において、確実に軸線に沿った移動が可能である
   ような液圧媒体供給部に連通された孔の内部に設けられ
   たロック要素(9)がスリーブ(6)とノブ(16)とに共通の軸
   線に対して傾斜して指向していて、従ってロック要素
   (9)が変位することにより一度このノブ(16)がロック要
   素(9)に係合すると一つの環状のくぼみ部(16a)の一つの
   縁を圧する内側歯により工具とスリーブが強制的に合体
   されるように構成されていることを特徴とする把持装
   置。
2. 【請求項２】軸線方向押棒(7)自身をロック要素(9)の開
   口部の内部に噛合わせ、ロック要素を軸線位置に保持
   し、前記開口部をノブ固定のためのスリーブ(6)内に設
   けられた孔に併合させるような弾性手段と結合されてい
   る軸線方向押し棒(7)を備えていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の装置。
3. 【請求項３】ロック要素の開口部が、押棒(7)とノブ(1
   6)とを収容するのに適する大きな半径の主要部分と、前
   記ノブ内の環状くぼみ部(16a)と協働するような小さな
   半径の第一側方部分と、並びに同じく小さな半径を有
   し、前記押棒がノブの端部材によって押圧された際、こ
   の押棒を収容するように第一側方部分(9b)と重なった主
   要部分としての第二側方部分(9c)とを備えていることを
   特徴とする特許請求の範囲第２項記載の装置。