JPH0665253B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体の昇降制御とローリング制御とを行える
よう構成した歩行型田植機などの歩行型水田作業機に関
する。

〔従来の技術〕

上記歩行型水田作業機としては、例えば実開昭61−3101
2号公報で開示されているように、作業装置を一体連設
した機体に対して左右一対の推進車輪を一体的に上下駆
動する昇降用アクチュエータと、前記両推進車輪を背反
的に上下駆動するローリング用アクチュエータとを備
え、機体に対して上下動並びにローリング可能に設けら
れたセンサフロートの上下変位に基づいて前記昇降用ア
クチュエータを作動させて、機体の対地レベルを設定範
囲に維持する昇降制御機構と、前記センサフロートのロ
ーリング変位に基づいて前記ローリング用アクチュエー
タを作動させて機体を対地平行姿勢に維持するローリン
グ制御機構とを設けたものが知られている。

この従来例では、上下動及びローリング自在な単一のセ
ンサフロートの左右箇所から一対のリンクが上方に延出
され、各リンクの上端が機体に横軸心周りに独立上下揺
動自在に支持された左右一対の揺動アームの各先端に連
結され、両揺動アームにわたって横架したロッドの中間
を、ローリング制御用シリンダの切換弁に前後軸心周り
に回動可能に備えた操作軸に連結し、センサフロートが
ローリングして左右リンクの高さに差が生じると、これ
がロッドの揺動として検出されてローリング制御用の切
換弁の操作軸が回動操作され、また、このローリング制
御用の切換弁全体を前記揺動アームの揺動横軸心周りに
回動可能に機体に支持するとともに、この切換弁全体の
横軸心周りの回動変位を昇降制御用シリンダに対する切
換弁に伝達するように構成し、もって、センサフロート
が全体的に上下変位して左右のリンクが同方向に変位す
ると、左右揺動アームに支架された前記ロッドが全体的
に上下動し、これに伴ってローリング制御用切換弁全体
が横軸心周りに回動変位して昇降制御用の切換弁が操作
されるように構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構造においては、センサフロートが上下動して
左右のリンクが同方向に変位した場合、上記のようにロ
ーリング制御用の切換弁全体が横軸心周りに回動変位す
るものであるが、この切換弁には油圧ポンプ側とローリ
ング制御用シリンダに連通する油圧ホースが接続される
ことになるので、切換弁全体が回動する際に油圧ホース
を変形させることになり、これが昇降制御用の検出系に
とって抵抗となる。

しかも、この油圧ホースの曲げ抵抗は油圧ホースの向き
や長さによって大きく変化しやすく、検出系の特性が不
安定になりやすい。

本発明は、このような従来構造に見られる不具合を解消
し、常に安定した特性での昇降制御とローリング制御を
行うことができるようにすることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、前記センサフロートの上下変
位とローリング変位とを夫々別個の検出手段で独立的に
検出する２系統の検出系を備えるとともに、前記昇降用
アクチュエータに対する昇降制御用油圧バルブ、及び、
前記ローリング用アクチュエータに対するローリング制
御用油圧バルブを、前記機体に固定してある点にあり、
その作用効果は次の通りである。

〔作 用〕

上記構成によると、昇降制御用の検出系とローリング制
御用の検出系がお互いに影響し合うことがない。しか
も、検出系が２系統であるから、夫々の制御用油圧バル
ブを機体に固定することができ、油圧バルブに連結して
ある油圧ホース等の抵抗を、制御系の感度に対する外乱
要因として受けずに、検出系が円滑に作動する。

〔発明の効果〕

従って本発明によれば、昇降制御とローリング制御を夫
々に適した特性で好適かつ安定的に行えるようになっ
た。

〔実施例〕

歩行型水田作業機として歩行型田植機を一例としてあげ
て説明する。左右一対の推進車輪（１），（１）を機体
（７）に対して一体的にかつ背反的に上下揺動可能に伝
動車輪ケース（８）を介して支承するとともに、機体前
部にエンジン（２）及びミッションケース（９）を設
け、このミッションケース（９）から機体フレーム兼用
の伝動ケース（10）を後方に延出してこの延出端に苗植
付機構（４）、苗のせ台（５）を備えた作業装置（30）
の一例である苗植付装置及び操縦ハンドル（８）を取付
けるとともに、機体前後長に相当するセンサフロート
（６）を設けて歩行型田植機を構成してある。

次に、植付面に対して機体（７）姿勢を一定に維持する
昇降制御及びローリング制御について詳述する。前記セ
ンサフロート（６）は、御端ブラケット（6A）が前記伝
動ケース（10）から延出された支持ブラケット（11）に
機体前後軸心（Ｘ）周りで相対揺動可能に枢支されると
ともに、前記支持ブラケット（11）が伝動ケース（10）
に対して機体左右方向軸心（Ｙ）周りで相対揺動可能に
枢支されることによって、軸心（Ｘ）周りで上下昇降作
動可能であり、かつ、軸心（Ｙ）周りでローリング作動
可能である。一方、前記車輪ケース（８）はミッション
ケース（９）の両横側面に枢支され、この枢支点（Ｚ）
を中心に上下揺動可能であり、昇降用アクチュエータ
（12）として装備された油圧シリンダとリンク機構（1
3）を介して連係されている。このリンク機構（13）
は、車輪ケース（８）に固着された連結アーム（14）
と、前記昇降用油圧シリンダ（12）のピストンロッド
（15）に対して縦軸心（Ｐ）周りで水平揺動可能に枢支
された天秤アーム（16）と、両アーム（14），（16）を
連動連結する連結ロッド（17）とからなる。他方、前記
センサフロート（６）の前端部には第１作動ロッド（1
8）が立設され、この第１作動ロッド（18）の上端が昇
降用油圧シリンダ（12）の油圧ケースに連設された圧油
制御バルブ（19）の操作アームに連動連結されている。
そして、第２図の仮想線で示すように、接地圧変動によ
ってセンサフロート（６）が前記軸心（Ｙ）周りで上下
揺動すると、昇降用油圧シリンダ（12）が作動して、セ
ンサフロート作動方向と反対方向に推進車輪（１）を上
下動させ、植付面に対する機体（７）のレベルを設定範
囲に維持する昇降制御機構（20）を構成する。

センサフロート（６）における前記第１作動ロッド（1
8）連結点より更に前端側に左右横外側方に張出す突設
フレーム（21），（21）を設けることもに、前記昇降用
油圧シリンダ（12）の近くに配設された揺動ブラケット
（22）に横軸心（Ｑ）周りで上下揺動可能な伝動アーム
（23）を枢支し、前記突設フレーム（21），（21）と伝
動アーム（23）の左右両端とを夫々第２作動ロッド（2
4），（24）で連係するとともに、前記揺動ブラケット
（22）を機体前後軸心（Ｒ）周りで左右揺動自在に枢支
し、もって、センサフロート（６）の左右の接地圧変動
に伴うローリング変位に基づいて、揺動ブラケット（2
2）を左右揺動させる。前記天秤アーム（16）とピスト
ンロッド（15）との縦軸心（Ｐ）位置に設けられた支持
軸（25）に対して、天秤アーム（16）と相対揺動可能に
取付フレーム（26）を固着するとともに、この取付フレ
ーム（26）の延出端と天秤アーム（16）との間にローリ
ング用アクチュエータとしての油圧シリンダ（27）を設
け、この油圧シリンダ（27）の作動によって縦軸心
（Ｐ）周りで天秤アーム（16）を揺動させることによっ
て、左右推進車輪（１），（１）を背反上下揺動させる
ことができる。前記揺動ブラケット（22）はその横軸心
（Ｒ）位置で機体に固定されたローリング制御用油圧バ
ルブ（28）のローリング操作軸に固着され、センサフロ
ート（６）のローリング作動を油圧バルブ（28）に伝え
て、前記ローリング用油圧シリンダ（27）を作動させ、
機体（７）を対地平行姿勢に維持するようにしてある。
前記センサフロート（６）及びローリング制御用油圧バ
ルブ（28）、ローリング用シリンダ（27）等をローリン
グ制御機構（29）と称する。

尚、前記第１作動ロッド（18）はセンサフロート（６）
の左右中心にち位置するので、センサフロート（６）の
ローリング作動の影響は受けない。そして、伝動アーム
（23）は横軸心（Ｑ）周りで上下揺動可能であるから、
センサフロート（６）の昇降作動にち対しては影響を受
けない構成になっている。

〔別実施例〕

イ 第４図に示すように、前記センサフロート（６）は
左右接地圧を大きく受ける為、前端横側部（6a）を横外
側方に大きく張り出すものに形成して、前記突設フレー
ム（21），（21）を使用しない構成をとってもよい。

ロ 昇降用アクチュエータ（12）とローリング用アクチ
ュエータ（27）とは空気圧式のシリンダでもよく、又、
電動機とネジ機構とで構成するものでもよい。

ハ 昇降制御機構（20）及びローリング制御機構（29）
としては上記のようにリンク機構を使用したものだけで
なく、ワイヤ等を使用したものでもよく、又、センサ作
動を非接触式のセンサで検出し、制御バルブ（19），
（28）をアクチュエータで制御する形態を使用してもよ
い。

ニ 歩行型水田作業機として、施肥・播種機であっても
よい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図は昇降制御機構とローリング制御機構を示す平面
図、第２図は第１図に対応する側面図、第３図は第１図
に対応する正面図、第４図はセンサフロートの別実施例
を示す平面図、第５図は全体側面図である。 （１）……推進車輪、（６）……センサフロート、
（７）……機体、（12）……昇降用アクチュエータ、
（19）……昇降制御用油圧バルブ、（20）……昇降制御
機構、（27）……ローリング用アクチュエータ、（28）
……ローリング制御用油圧バルブ、（29）……ローリン
グ制御機構、（30）……作業装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 亀之園 徳己 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 実開 昭61−31012（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業装置（30）を一体連設した機体（７）
   に対して左右一対の推進車輪（１），（１）を一体的に
   上下駆動する昇降用アクチュエータ（12）と、前記両推
   進車輪（１），（１）を背反的に上下駆動するローリン
   グ用アクチュエータ（27）とを備え、機体（７）に対し
   て上下動並びにローリング可能に設けられたセンサフロ
   ート（６）の上下変位に基づいて前記昇降用アクチュエ
   ータ（12）を作動させて、機体（７）の対地レベルを設
   定範囲に維持する昇降制御機構（20）と、前記センサフ
   ロート（６）のローリング変位に基づいて前記ローリン
   グ用アクチュエータ（27）を作動させて機体（７）を対
   地平行姿勢に維持するローリング制御機構（29）とを設
   けてある歩行型水田作業機において、 前記センサフロート（６）の上下変位とローリング変位
   とを夫々別個の検出手段で独立的に検出する２系統の検
   出系を備えるとともに、前記昇降用アクチュエータ（1
   2）に対する昇降制御用油圧バルブ（19）、及び、前記
   ローリング用アクチュエータ（27）に対するローリング
   制御用油圧バルブ（28）を、前記機体（７）に固定して
   ある歩行型水田作業機。