JPH06344838A - 自動車のコーナセンサ機構 - Google Patents
自動車のコーナセンサ機構Info
- Publication number
- JPH06344838A JPH06344838A JP5140463A JP14046393A JPH06344838A JP H06344838 A JPH06344838 A JP H06344838A JP 5140463 A JP5140463 A JP 5140463A JP 14046393 A JP14046393 A JP 14046393A JP H06344838 A JPH06344838 A JP H06344838A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- corner sensor
- sensor
- vehicle
- corner
- traveling
- Prior art date
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- Pending
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コーナセンサを用いて、走行の邪魔になる障
害物を正確に検出する。 【構成】 ハンドル角センサ２及び車速センサ３の信号
を基に、コントローラ１は自動車が低速旋回走行してい
るが、高速直進走行しているか判定すると共に、低速旋
回走行していると判定したときにはコーナ部が通ってい
くと予想される軌跡を計算する。コーナセンサ５は左右
に回動自在に備えられておりビーム状に超音波を出力す
る。コントローラ１は、高速直進と判定したときにはコ
ーナセンサ５を左右に振るようにコーナセンサ回転用モ
ータ５を駆動し、低速旋回と判定したときには超音波が
予想軌跡に向くようにコーナセンサ回転用モータ５を駆
動し、コーナセンサ５の検出信号を基に障害物を検出し
たときには、そのことを表示装置６に表示する。
害物を正確に検出する。 【構成】 ハンドル角センサ２及び車速センサ３の信号
を基に、コントローラ１は自動車が低速旋回走行してい
るが、高速直進走行しているか判定すると共に、低速旋
回走行していると判定したときにはコーナ部が通ってい
くと予想される軌跡を計算する。コーナセンサ５は左右
に回動自在に備えられておりビーム状に超音波を出力す
る。コントローラ１は、高速直進と判定したときにはコ
ーナセンサ５を左右に振るようにコーナセンサ回転用モ
ータ５を駆動し、低速旋回と判定したときには超音波が
予想軌跡に向くようにコーナセンサ回転用モータ５を駆
動し、コーナセンサ５の検出信号を基に障害物を検出し
たときには、そのことを表示装置６に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車のコーナセンサ
機構に関し、検出精度が向上するよう工夫したものであ
る。
機構に関し、検出精度が向上するよう工夫したものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車のなかには、運転者から見にくい
位置に障害物があるかどうかを検出するコーナセンサを
備えたものがある。コーナセンサは超音波センサであ
り、発信した超音波が障害物で反射し、反射して戻って
きた超音波を受信することにより障害物を検出する。右
ハンドルの自動車では、左側前方のエリアが見にくいの
で、このエリアを検出するように自動車の左前部にコー
ナセンサを備える。
位置に障害物があるかどうかを検出するコーナセンサを
備えたものがある。コーナセンサは超音波センサであ
り、発信した超音波が障害物で反射し、反射して戻って
きた超音波を受信することにより障害物を検出する。右
ハンドルの自動車では、左側前方のエリアが見にくいの
で、このエリアを検出するように自動車の左前部にコー
ナセンサを備える。
【０００３】図８及び図９に示すように、従来のコーナ
センサによる検出エリアＡは、自動車０１の左前部から
２０〜６０cmまでの空間であり、水平面内でみて約１８
０°の広がりを有している。
センサによる検出エリアＡは、自動車０１の左前部から
２０〜６０cmまでの空間であり、水平面内でみて約１８
０°の広がりを有している。
【０００４】コーナセンサが障害物を検出すると、音や
表示により警告が出されるため、運転者は障害物がある
ことを確認でき、障害物に衝突しないように前進走行を
やめたり、障害物を避けるようにハンドル操作をするこ
とができる。
表示により警告が出されるため、運転者は障害物がある
ことを確認でき、障害物に衝突しないように前進走行を
やめたり、障害物を避けるようにハンドル操作をするこ
とができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
では、コーナセンサによる検出エリアＡは、水平面の広
がり角が約１８０°で検出距離が２０〜６０cmであり、
この検出エリアＡ内の障害物を漠然と検出しているだけ
であった。このため、障害物があっても車体との間に余
裕があり直進走行できる場合であっても警告が出てしま
っていた。また車体と障害物との間の距離が小さくても
右旋回しつつ前進走行するときには走行にともない車体
は障害物から離れていくのであるが（左前部にコーナセ
ンサをつけている場合）、スタート時において障害物を
検出すると警告が出てしまう。このため障害物に本当に
衝突してしまうかどうかを、コーナセンサの警告だけで
判断するのはなかなか難しいことであった。
では、コーナセンサによる検出エリアＡは、水平面の広
がり角が約１８０°で検出距離が２０〜６０cmであり、
この検出エリアＡ内の障害物を漠然と検出しているだけ
であった。このため、障害物があっても車体との間に余
裕があり直進走行できる場合であっても警告が出てしま
っていた。また車体と障害物との間の距離が小さくても
右旋回しつつ前進走行するときには走行にともない車体
は障害物から離れていくのであるが（左前部にコーナセ
ンサをつけている場合）、スタート時において障害物を
検出すると警告が出てしまう。このため障害物に本当に
衝突してしまうかどうかを、コーナセンサの警告だけで
判断するのはなかなか難しいことであった。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、走行状態
に応じて本当に邪魔になる障害物だけを正確に検出する
ことのできる自動車のコーナセンサ機構を提供すること
を目的とする。
に応じて本当に邪魔になる障害物だけを正確に検出する
ことのできる自動車のコーナセンサ機構を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、自動車の車体に備えられており車体の前方
に向けて超音波を出力すると共に水平面内で回動自在と
なっているコーナセンサと、駆動することによりコーナ
センサを水平面内で回動させるコーナセンサ回転用モー
タと、警告手段と、ハンドル角センサのハンドル角信号
及び車速センサの車速信号を基に車体が低速旋回走行し
ているかそれ以外の走行状態にあるかを判定し、低速旋
回状態のときには車体のコーナ部が通ると予想される軌
跡上に超音波が出力されるようコーナセンサ回転用モー
タを駆動してコーナセンサの向きを調整する一方、低速
旋回状態以外の走行状態にあるときにはコーナセンサが
水平面内で左右に振れるようにコーナセンサ回転用モー
タの駆動を制御し、コーナセンサにより障害物を検出し
たときにはそのことを警告手段により告知するコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
明の構成は、自動車の車体に備えられており車体の前方
に向けて超音波を出力すると共に水平面内で回動自在と
なっているコーナセンサと、駆動することによりコーナ
センサを水平面内で回動させるコーナセンサ回転用モー
タと、警告手段と、ハンドル角センサのハンドル角信号
及び車速センサの車速信号を基に車体が低速旋回走行し
ているかそれ以外の走行状態にあるかを判定し、低速旋
回状態のときには車体のコーナ部が通ると予想される軌
跡上に超音波が出力されるようコーナセンサ回転用モー
タを駆動してコーナセンサの向きを調整する一方、低速
旋回状態以外の走行状態にあるときにはコーナセンサが
水平面内で左右に振れるようにコーナセンサ回転用モー
タの駆動を制御し、コーナセンサにより障害物を検出し
たときにはそのことを警告手段により告知するコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】自動車が低速旋回走行するときには車体コーナ
部が通ると予想される軌跡上に向けてコーナセンサから
超音波を発して障害物の検出をし、高速走行や直進走行
のときにはコーナセンサを水平面内で左右に振りつつ超
音波を発して障害物を検出する。
部が通ると予想される軌跡上に向けてコーナセンサから
超音波を発して障害物の検出をし、高速走行や直進走行
のときにはコーナセンサを水平面内で左右に振りつつ超
音波を発して障害物を検出する。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は、本発明の実施例を示すブロック図で
ある。同図に示すようにコントローラ１には、ハンドル
角センサ２からハンドル角信号が、車速センサ３から車
速信号が入力される。コントローラ１は、後述する処理
をして、コーナセンサ回転用モータ４を駆動する一方、
コーナセンサ５から障害物検知信号を受け、障害物があ
ったときには表示装置６に障害物がある旨を表示させる
と共に警報ブザーを鳴らす。
説明する。図１は、本発明の実施例を示すブロック図で
ある。同図に示すようにコントローラ１には、ハンドル
角センサ２からハンドル角信号が、車速センサ３から車
速信号が入力される。コントローラ１は、後述する処理
をして、コーナセンサ回転用モータ４を駆動する一方、
コーナセンサ５から障害物検知信号を受け、障害物があ
ったときには表示装置６に障害物がある旨を表示させる
と共に警報ブザーを鳴らす。
【００１０】前記コントローラ１は、走行状態判定部１
ａ、コーナ部軌跡推定部１ｂ、広範囲検出モード部１
ｃ、軌跡先行モード部１ｄ、コーナセンサ用モータ駆動
部１ｅ及び障害物判定部１ｆを有している。
ａ、コーナ部軌跡推定部１ｂ、広範囲検出モード部１
ｃ、軌跡先行モード部１ｄ、コーナセンサ用モータ駆動
部１ｅ及び障害物判定部１ｆを有している。
【００１１】ここでコーナセンサ回転用モータ４及びコ
ーナセンサ５の取付状態を、自動車の前面（バンパーの
部分）を正面側から見た図２と、自動車の前面を上方か
ら見た図３を参照して説明する。両図に示すようにフロ
ントバンパ７内にコーナセンサ回転用モータ４とコーナ
センサ５が備えられている。コーナセンサ５の底面には
円柱状の凸部５ａが形成されており、バンパ７の底面側
内面に形成した穴に凸部５ａが嵌入している。このため
コーナセンサ５は水平面内で左右に回動（スキャン）で
きるようになっている。コーナセンサ回転用モータ４の
回転力はギヤ８ａ，８ｂを介してコーナセンサ５に伝わ
る。このためモータ４を駆動することによりコーナセン
サ５の向きを変えたり、コーナセンサ５をスキャンさせ
ることができる。コーナセンサ５から発した超音波はセ
ンサ用開口部７ａを介して外部（車両の前方）に出力さ
れ、反射して戻ってきた超音波もセンサ用開口部７ａを
介してコーナセンサ５に入力される。
ーナセンサ５の取付状態を、自動車の前面（バンパーの
部分）を正面側から見た図２と、自動車の前面を上方か
ら見た図３を参照して説明する。両図に示すようにフロ
ントバンパ７内にコーナセンサ回転用モータ４とコーナ
センサ５が備えられている。コーナセンサ５の底面には
円柱状の凸部５ａが形成されており、バンパ７の底面側
内面に形成した穴に凸部５ａが嵌入している。このため
コーナセンサ５は水平面内で左右に回動（スキャン）で
きるようになっている。コーナセンサ回転用モータ４の
回転力はギヤ８ａ，８ｂを介してコーナセンサ５に伝わ
る。このためモータ４を駆動することによりコーナセン
サ５の向きを変えたり、コーナセンサ５をスキャンさせ
ることができる。コーナセンサ５から発した超音波はセ
ンサ用開口部７ａを介して外部（車両の前方）に出力さ
れ、反射して戻ってきた超音波もセンサ用開口部７ａを
介してコーナセンサ５に入力される。
【００１２】前記コーナセンサ５は、ビーム状（広り角
が１０°程度）の超音波を発し、反射波を受けることに
より障害物を検出するものである。障害物はコーナセン
サ５から数ｍ先にあっても検出できる。ちなみに本実施
例に用いたコーナセンサ５から出力する超音波の広がり
角は水平面内で１０°程度で且つ最大検出距離は数ｍで
あるが、従来技術では、広がり角は１８０°程度であり
最大検出距離は２０〜６０cmである。このことから、出
力する超音波ビームは、従来に比べかなり絞っているこ
とがわかる。
が１０°程度）の超音波を発し、反射波を受けることに
より障害物を検出するものである。障害物はコーナセン
サ５から数ｍ先にあっても検出できる。ちなみに本実施
例に用いたコーナセンサ５から出力する超音波の広がり
角は水平面内で１０°程度で且つ最大検出距離は数ｍで
あるが、従来技術では、広がり角は１８０°程度であり
最大検出距離は２０〜６０cmである。このことから、出
力する超音波ビームは、従来に比べかなり絞っているこ
とがわかる。
【００１３】次にコントローラ１による制御フローを示
す図４を基に、本実施例の動作を説明する。まずハンド
ル角センサ２から出力されたハンドル角信号と、車速セ
ンサ３から出力された車速信号を走行状態判定部１ａに
入力し（ステップ１）、走行状態判定部１ａでは両信号
を基に、自動車が低速で旋回走行しているのか、高速走
行や直進走行しているのかを判定する（ステップ２）。
す図４を基に、本実施例の動作を説明する。まずハンド
ル角センサ２から出力されたハンドル角信号と、車速セ
ンサ３から出力された車速信号を走行状態判定部１ａに
入力し（ステップ１）、走行状態判定部１ａでは両信号
を基に、自動車が低速で旋回走行しているのか、高速走
行や直進走行しているのかを判定する（ステップ２）。
【００１４】低速旋回走行していると判定したときに
は、コーナ部軌跡推定部１ｂにより、このまま低速旋回
走行していった場合に自動車のコーナ部（左前部）が通
っていくと予想される軌跡を計算する（ステップ３）。
この計算手法の具体例は後述する。
は、コーナ部軌跡推定部１ｂにより、このまま低速旋回
走行していった場合に自動車のコーナ部（左前部）が通
っていくと予想される軌跡を計算する（ステップ３）。
この計算手法の具体例は後述する。
【００１５】低速旋回走行しているときには、推定計算
した軌跡上で且つ現地点から１ｍ先のポイントに向け
て、超音波ビームを出力するように、コーナセンサ用モ
ータ駆動部１ｅによりコーナセンサ回転用モータ４を駆
動して（ステップ５）、コーナセンサ５の向きを調整す
る。
した軌跡上で且つ現地点から１ｍ先のポイントに向け
て、超音波ビームを出力するように、コーナセンサ用モ
ータ駆動部１ｅによりコーナセンサ回転用モータ４を駆
動して（ステップ５）、コーナセンサ５の向きを調整す
る。
【００１６】高速走行や直進走行していると判定したと
きには、広範囲検出モード部１ｃにより、コーナセンサ
５を左右にスキャニングする角度を決める（ステップ
４）。更にこの場合には決めたスキャニング角度にわた
りコーナセンサ５がスキャニング動作するように、コー
ナセンサ用モータ駆動部１ｅによりコーナセンサ回転用
モータ４を駆動して（ステップ５）、コーナセンサ５を
スキャニング動作させる。
きには、広範囲検出モード部１ｃにより、コーナセンサ
５を左右にスキャニングする角度を決める（ステップ
４）。更にこの場合には決めたスキャニング角度にわた
りコーナセンサ５がスキャニング動作するように、コー
ナセンサ用モータ駆動部１ｅによりコーナセンサ回転用
モータ４を駆動して（ステップ５）、コーナセンサ５を
スキャニング動作させる。
【００１７】次にコーナセンサ５からの検知信号を障害
物判定部１ｆで受け（ステップ６）、障害物の有無を判
定する（ステップ７）。障害物がないときには、図５
（ａ），図６（ａ）に示すように、表示装置６上に、予
想軌跡を緑色で表示したり（低速旋回時）スキャニング
しているラインを緑色で表示する（高速走行時や直進走
行時）（ステップ８）。
物判定部１ｆで受け（ステップ６）、障害物の有無を判
定する（ステップ７）。障害物がないときには、図５
（ａ），図６（ａ）に示すように、表示装置６上に、予
想軌跡を緑色で表示したり（低速旋回時）スキャニング
しているラインを緑色で表示する（高速走行時や直進走
行時）（ステップ８）。
【００１８】障害物を検出したときには、図５（ｂ），
図６（ｂ）に示すように、表示装置６上に、予想軌跡を
緑色と赤色で表示したり（低速旋回時）、スキャニング
しているラインを緑色と赤色で表示する（高速走行時や
直進走行時）と共に、警報ブザーを鳴らす。
図６（ｂ）に示すように、表示装置６上に、予想軌跡を
緑色と赤色で表示したり（低速旋回時）、スキャニング
しているラインを緑色と赤色で表示する（高速走行時や
直進走行時）と共に、警報ブザーを鳴らす。
【００１９】このように旋回時には、コーナ部が通って
いくと予想される軌跡に向けてビーム状に超音波を出力
して障害物を検出しているため、本当に邪魔になる障害
物のみを正確に検出することができる。よって車体のす
ぐ横側に物があっても旋回走行する際に邪魔にならない
場合には、この物を検出することはない。この結果コー
ナセンサ５の検出だけで安全な走行を判定することがで
き信頼性が高くなる。
いくと予想される軌跡に向けてビーム状に超音波を出力
して障害物を検出しているため、本当に邪魔になる障害
物のみを正確に検出することができる。よって車体のす
ぐ横側に物があっても旋回走行する際に邪魔にならない
場合には、この物を検出することはない。この結果コー
ナセンサ５の検出だけで安全な走行を判定することがで
き信頼性が高くなる。
【００２０】高速走行時や直進走行時にはコーナセンサ
５をスキャニングして広範囲にわたり、障害物の有無を
検出できる。しかも超音波をビーム状にして遠くに（例
えば１ｍ先）に送っているので、障害物を早めに検出す
ることができる。
５をスキャニングして広範囲にわたり、障害物の有無を
検出できる。しかも超音波をビーム状にして遠くに（例
えば１ｍ先）に送っているので、障害物を早めに検出す
ることができる。
【００２１】ここで、コーナ部軌跡推定部１ｂにより、
旋回時に自動車コーナ部が通っていく軌跡を予想計算す
る実例を図７を参照して説明する。
旋回時に自動車コーナ部が通っていく軌跡を予想計算す
る実例を図７を参照して説明する。
【００２２】最小回転半径５.3ｍの車でその時の舵取り
角度を３0.５deg 、ハンドル角を５４０deg とすると、
ハンドル角δ1 の時の舵取り角δ2 は δ2 ＝（３0.５／５４０）δ1 となる。低速では舵取り角（タイヤの方向）と車両の進
行方向は等しく、舵取り角は旋回円の接線方向と同一と
近似すると旋回円半径Ｒは Ｒ＝5.３（sin ３0.５／sin δ2 ） と近似できる。旋回円の中心をＸ０，Ｙ０とし、現コー
ナ点を（０，０）とすると Ｘ０＝−Ｒcos δ2 Ｙ０＝−Ｒsin δ2 よって旋回円の軌跡は （Ｘ＋Ｒcos δ2 ）2 ＋（Ｙ＋Ｒsin δ2 ）2 ＝Ｒ2 で表せる。
角度を３0.５deg 、ハンドル角を５４０deg とすると、
ハンドル角δ1 の時の舵取り角δ2 は δ2 ＝（３0.５／５４０）δ1 となる。低速では舵取り角（タイヤの方向）と車両の進
行方向は等しく、舵取り角は旋回円の接線方向と同一と
近似すると旋回円半径Ｒは Ｒ＝5.３（sin ３0.５／sin δ2 ） と近似できる。旋回円の中心をＸ０，Ｙ０とし、現コー
ナ点を（０，０）とすると Ｘ０＝−Ｒcos δ2 Ｙ０＝−Ｒsin δ2 よって旋回円の軌跡は （Ｘ＋Ｒcos δ2 ）2 ＋（Ｙ＋Ｒsin δ2 ）2 ＝Ｒ2 で表せる。
【００２３】次にスキャン角度計算ロジックを示す。ハ
ンドル角５４０deg 時のスキャン角度を４０deg 、０de
g の時のスキャン角度を９０deg より、中間部分を直線
で補間し、スキャン角δ3 は δ3 ＝９０−（５／５４）δ1 で表せる。
ンドル角５４０deg 時のスキャン角度を４０deg 、０de
g の時のスキャン角度を９０deg より、中間部分を直線
で補間し、スキャン角δ3 は δ3 ＝９０−（５／５４）δ1 で表せる。
【００２４】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、コーナセンサにより障害物を検
出する際に、旋回時にはコーナ部が通っていくと予想さ
れる軌跡に向けて超音波を出力するのでコーナ部の通過
可否判断の精度が向上し、直進走行時や高速走行時には
ビーム状に絞った超音波を車体から離れた位置に向けて
出力しつつコーナセンサをスキャニングする（左右に振
る）ため検出範囲を広げてより早い時期から障害物を検
出することができる。
うに、本発明によれば、コーナセンサにより障害物を検
出する際に、旋回時にはコーナ部が通っていくと予想さ
れる軌跡に向けて超音波を出力するのでコーナ部の通過
可否判断の精度が向上し、直進走行時や高速走行時には
ビーム状に絞った超音波を車体から離れた位置に向けて
出力しつつコーナセンサをスキャニングする（左右に振
る）ため検出範囲を広げてより早い時期から障害物を検
出することができる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図。
【図２】実施例のコーナセンサ及びモータの取付状態を
正面側から見た断面図。
正面側から見た断面図。
【図３】実施例のコーナセンサ及びモータの取付状態を
上面側から見た断面図。
上面側から見た断面図。
【図４】実施例の動作を示す制御フローチャート。
【図５】実施例の表示装置における表示状態を示す説明
図。
図。
【図６】実施例の表示装置における表示状態を示す説明
図。
図。
【図７】予想軌跡の計算手法を示す説明図。
【図８】従来技術を示す側面図。
【図９】従来技術を示す平面図。
１ コントローラ ２ ハンドル角センサ ３ 車速センサ ４ コーナセンサ回転用モータ ５ コーナセンサ ６ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 自動車の車体に備えられており車体の前
方に向けて超音波を出力すると共に水平面内で回動自在
となっているコーナセンサと、 駆動することによりコーナセンサを水平面内で回動させ
るコーナセンサ回転用モータと、 警告手段と、 ハンドル角センサのハンドル角信号及び車速センサの車
速信号を基に車体が低速旋回走行しているかそれ以外の
走行状態にあるかを判定し、低速旋回状態のときには車
体のコーナ部が通ると予想される軌跡上に超音波が出力
されるようコーナセンサ回転用モータを駆動してコーナ
センサの向きを調整する一方、低速旋回状態以外の走行
状態にあるときにはコーナセンサが水平面内で左右に振
れるようにコーナセンサ回転用モータの駆動を制御し、
コーナセンサにより障害物を検出したときにはそのこと
を警告手段により告知するコントローラと、 を有することを特徴とする自動車のコーナセンサ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5140463A JPH06344838A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自動車のコーナセンサ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5140463A JPH06344838A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自動車のコーナセンサ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344838A true JPH06344838A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15269187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5140463A Pending JPH06344838A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 自動車のコーナセンサ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344838A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003034206A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置 |
-
1993
- 1993-06-11 JP JP5140463A patent/JPH06344838A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003034206A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981124 |