JPH0665252B2 - 田植機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、田植機の機体の姿勢を制御をするための装置
の構造に関するものである。

〔従来の技術〕

従来から、圃場面上を走行して田植え作業するとき、田
植機が圃場を進行中その左右両車輪が常時耕盤に接地し
た状態にて進行させる。そして、左右両車輪が接地する
耕盤が一斉に落ち込むと、機体と圃場面との差が少なく
なり、苗植装置による圃場面への苗植付け深さが深くな
り過ぎるので、左右両車輪を一斉に下向き移動させ、機
体を圃場面に対して上昇させて苗植付け深さを浅くする
ように制御する。

また、機体の進行方向の左右側に対して耕盤が凹凸して
いたり傾斜していると、左右両車輪の高さを変えない限
り機体も左右に傾いたままになる。

このような不都合を防止するため、例えば特公昭58−22
163号公報に記載の発明では次のように構成している。
即ち、圃場面と耕盤との高さの差を検出するのは、機体
とその下面の圃場面に接当しているフロートとの高さの
差を検出する昇降用センサーの感知によりなされ、機体
の左右方向の傾きは機体の左右両側に配設した左右一対
のフロート状のローリング用センサーが圃場面に上向き
に押し上げられることにより検出するように構成してい
る。

そして、機体に対して前後移動自在に且つ水平回動自在
に構成された天秤体を、機体の前後方向に出没する１つ
の昇降用油圧シリンダに連結し、該天秤体に左右一対の
車輪を装着して、左右両車輪が一斉に昇降するように構
成する一方、前記天秤体には別のローリング用油圧シリ
ンダを介挿してその駆動により天秤体を回動させること
により左右車輪が互いに逆方向に上下動できるように構
成し、もって機体の左右の傾きを修正するものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この場合、例えば、機体がその左右水平状態にて進行中
に、機体進行方向左側の耕盤が沈みこんでいる個所を機
体が通過すると、左側の車輪が耕盤に接地するように下
に沈み込む。従って、左側のローリング用センサーが圃
場面から上向き押圧力を受けて押し上げられ、右側のロ
ーリング用センサーは圃場面から浮いているので下向き
に下降する。そして機体下面のフロートは上向きに押し
上げられる。

そうすると、前記右車輪は上昇し左車輪は下降すること
によりローリング制御される一方、左右両方の車輪が一
斉に下降するいわゆる一斉昇降制御も略同時になされ
る。

その場面、左右両車輪が一斉に下降するいわゆる一斉昇
降の速度が左右車輪が互いに逆方向に昇降するローリン
グ速度よりも大きいと、一旦機体は右側に傾いたまま上
昇し、しかる後に機体の右側が下降して機体の左右が略
水平となる正常な姿勢に復帰するから、一斉昇降制御が
作動している間機体の右側が圃場面から大きく上に離
れ、その側の苗植装置による苗植付け深さは不足し、い
わゆる浮き苗現象が発生すると云う問題があった。

本発明は、機体と圃場面との差を検出して一斉昇降制御
およびローリング制御を行いつつ、その際に発生する不
都合を解決することを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

このため本発明は、苗植装置を装着した機体の左右両側
に配設する左右一対の車輪を、機体と圃場面との高さを
検出する昇降用センサーの感知により１つの昇降用駆動
手段を介して一斉に昇降させると共に、機体の左右傾き
を検出するローリング用センサーの感知によりローリン
グ用駆動手段を介して前記昇降状態の左右両車輪を互い
に逆方向に上下動させて機体の左右方向の傾きを修正す
るように構成し、前記左右両車輪の一斉昇降速度と左右
車輪の互いに逆方向の上下動速度とを略同一となるよう
に構成したものである。

〔発明の作用及び効果〕 本発明のように、左右両車輪の一斉昇降速度と互いに逆
方向に上下動する速度とを略同じにすれば、例えば、一
斉下降しようとしている左右両車輪の動きに対して、ロ
ーリング制御により機体一側方を上向きに修正すべき一
方の車輪の下向き移動速度は倍化され、機体の他側方を
沈み込む方向に修正すべき他方の車輪の上向き移動速度
は打ち消しあうように作動して速やかに機体の左右が水
平状態に修正できる。

従って、従来のように一旦先に左右両車輪が一斉に下降
したのち左右車輪が互いに逆作動する場合の機体左右傾
斜の修正制御の遅れが無くなり、迅速な機体の姿勢制御
が期待でき、浮き苗現象の発生も生じない。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面について説明すると、図にお
いて１は、ミッションケース２の前部に前部フレームで
ある断面下向きコ字型のエンジン台３を、後部にフレー
ム４を介して伝動ケース５を各々着脱自在に連結した機
体６と、該機体６の左右両側の左右一対の車輪7,7並び
に機体６の下面に前後長手に配設される中央フロート８
とから成る歩行型の田植機を示し、前記伝動ケース５に
は、左右一対の上下揺動式の苗植機構９が取付き、該各
苗植機構９にて前記中央フロート８の左右両側部に於い
て苗植え付けできるように構成されている。

伝動ケース５の後部には、左右一対の操縦ハンドル11,1
1が取付いており、該一対の操縦ハンドル11,11の上面に
は苗載台10が左右往復動自在に装着されている。

前記エンジン台３の前端にバンパー12を左右両側に突出
させて設ける一方、該エンジン台３上には、油圧ユニッ
ト13を前にし、これに隣接してエンジン14を各々搭載す
る。また、前記エンジン台３下面には、左右両車輪7,7
を一斉に昇降させるための昇降用駆動手段である昇降用
油圧シリンダ15と機体６の左右傾きを制御するためのロ
ーリング駆動手段であるローリング用油圧シリンダ16を
装着する。

さらに、中央フロート８の左右位置における車輪7,7の
前方位置には、前記ローリング用油圧シリンダ16に関連
させるローリング用センサー機構22における左右一対の
フロート状センサー17a,17bを配設し、該両フロート状
センサー17a,17bの前端部を後に詳述する枢着アーム70,
70を介して前記バンパー12の後面側に上下回動自在に装
着する。

前記中央フロート８の前端部は、そこから突設するリン
ク51を前記エンジン台３の前端とバンパー12との間の上
下連通する隙間に臨ませ、リンク51における上下長手孔
52に前記隙間内に設けたピン53を嵌挿して上下動自在に
連結する一方、該上下長手孔52により中央フロート８全
部の上下動の寸法を規則している。

また、操縦ハンドル11,11間に設けた苗植え深さ調節杆5
4の下端を中央フロート８後部上面に枢着してあり、こ
れにより、中央フロート８の後部の機体６下面に対する
高さを調節して前記苗植機構９による圃場面への苗植え
深さを調節できるように構成する。

前記両車輪7,7は、前記ミッションケース２の左右両側
面から突出する駆動軸19に、基端において上下回動自在
に枢着され、且つ後方に延びるスイングアーム18a,18b
の先端に各々取付き、前記エンジン台３上のエンジン19
からミッションケース２の一側面のプーリ20にベルト21
伝動されるミッションケース２内の伝動機構からの動力
によって回転駆動される。

前記左右両スイングアーム18a,18bを同方向に上下回動
して左右両車輪7,7を一斉に昇降するための複動式の昇
降用油圧シリンダ15は、前記エンジン台３の下面位置に
おいて、その後端を前記エンジン台３の後板23に装着さ
れている。

昇降用油圧シリンダ15のピストンロッド24は田植機１の
前方向に突出動するように配設され、このピストンロッ
ド24に取付け片25を介して取付く左右長手の管部材26の
中途部を、エンジン台３の左右垂直板27,27における前
後長手ガイド溝28,28に前後動自在に嵌挿する。

前記管部材26内にその軸線周りに回動自在に嵌挿した内
軸29の機体進行方向左端から上向きに突出するブラケッ
ト30と、左側のスイングアーム18a基端のアーム31とを
連杆32aにて連結する一方、前記内軸29の右端に被嵌し
ピン33固着されたボス34から下向きに突出するブラケッ
ト30と、右側のスイングアーム18b基端のアーム31とを
連杆32bにて連結する。これにより、ピストンロッド24
の前方向の突出動により、内軸29を介して両スイングア
ーム18a,18bが上向きに回動して両車輪7,7が一斉に上昇
し、反対にピストンロッド24の後退動により、両スイン
グアーム18a,18bが下向きに回動して両車輪7,7が一斉に
下降するように構成する。

このとき、前記管部材26に突出するガイド体35,35をエ
ンジン台３左右両垂直板27,27に近接させることによ
り、当該管部材26を左右方向に位置ずれさせることな
く、前記左右の両前後長手ガイド溝28,28に沿って移動
させることができる一方、左右に長手の管部材26内に内
軸29を嵌挿しているので、左右両側のスイングアーム18
a,18bが互いに反対まわりに回動しても、昇降用油圧シ
リンダ15のピストンロッド24にこじれが発生することが
ない。

前記ローリング用油圧シリンダ16は、前記内軸29の中途
部のブラケットにピストンロッド36をピン枢着する一
方、該複動式のローリング用油圧シリンダ16の後端は管
部材26から後向き突出のブラケット37にピン枢着してあ
り、後述のローリングセンサー機構22及びエンジン台３
上の油圧ユニット13の操作により前記ローリング用油圧
シリンダ16を駆動して前記内軸29をその軸線周りに回動
させて、両車輪7,7が互いに逆方向に上下動するように
構成する。これにより、機体の左右両側が略水平状態に
なるいわゆるローリング制御をする。

前記昇降用油圧シリンダ15及びローリング用油圧シリン
ダ16を作動するための油圧回路43を構成する油圧ユニッ
ト13は、油圧ポンプ44,油タンク45,分配弁46,昇降用油
圧シリンダ15への油圧の切換えを行うロータリ式の切換
弁47,ローリング用油圧シリンダ16への油圧の切換えを
行うスプール式の切換弁48等の部品を一体的に取付けし
て一個所に集めたものであり、エンジン台３上のエンジ
ン14より前方に配設し、エンジン14から油圧ポンプ44へ
の動力伝達はベルト49及びプーリ50を介して行われる。

符号55は前記昇降用油圧シリンダ15に対する油圧の切換
えを行うロータリ切換弁47を作動させる昇降用センサー
を示し、該昇降用センサー55はエンジン台３の一側垂直
板27に枢支された上下回動自在なアーム56先端の転子57
を中央フロート８の上面に接当させる一方、アーム56基
端に取付くレバー58を前記ロータリ切換弁47の軸に連結
するものである。

前記ローリング用油圧シリンダ16を作動させるためのロ
ーリング用センサー機構22は、前記中央フロート８の左
右両側の圃場面上を滑走するように配設された左右一対
のフロート状センサー17a,17bと、前記油圧ユニット13
上に装着された天秤式リンク機構62と、前記左右一対の
フロート状センサー17a,17bの各前端である基端部を支
持すると共に天秤式リンク機構62に連結する枢着アーム
70,70とからなる。

該天秤式リンク機構62は、前記油圧ユニット13上に突設
したブラケットにおける機体の左右略中央部から機体１
の前後方向に延びる水平軸63に回動自在に被嵌するボス
64の下端に、機体左右両方向に延びる筒状天秤杆65を固
着して、上下回動自在となるように構成し、該天秤杆65
内に回動自在に嵌挿された軸66の左右両端部に取付くア
ーム67,67には、各々ターンバックル68付きのリンク69,
69の一端を枢着し、両リンク69,69の他端を、前記左右
枢着アーム70,70の感度調節用取付け孔71に位置変更可
能に嵌合する。

これにより、一方のフロート状センサーの後端が下降
し、他方のフロート状センサーの後端が上昇すれば、そ
れに応じて前記天秤杆65が水平軸63周りに上下回動す
る。

また、前記天秤杆65に取付くブラケット72の係合孔73に
は、切換弁48におけるスプール軸74の水平先端部を係合
することにより、天秤杆65の機体左右方向における上下
回動に応じて、ローリング用油圧シリンダ16への油圧の
切換えを切換弁48に行わせる。

前記枢着アーム70,70基端の各ブッシュ75は、前記バン
パー12の下面に取付く横向きＵ字型の枢支部材76におけ
る水平枢軸部76aに回動自在に被嵌する。

この各枢着アーム70の基端部には、上向き開放状の規制
溝77が切欠き形成された規制板78を回動自在に装着し、
規制溝77を前記枢支部材76における突起部76bに臨ま
せ、各センサー17a,17bの上下両方向への揺動角度を規
制する。この規制板78を枢着アーム70の円弧状長溝に嵌
挿するボルト79を介して位置調節可能に取付けて、前記
規制溝77に対する突起部76bの中心位置を調節すること
により、フロート状センサー17a,17bの上方への移動可
能量と下方への移動可能量とを変更させることができ、
ローリング制御可能な範囲を変更することができる。

なお、前記左右両フロート状センサー17a,17bの基端部
の補強ブラケット80,80の水平板を、左右両枢着アーム7
0,70の水平板の上面に載置し、両者間には、フロート状
センサーへの外力が一定以上になれば、その外力を逃が
すようにフロート状センサーが傾くことができる前後一
対の圧縮ばね81付き縦ボルト82からなる過負荷防止手段
84を設ける。

両フロート状センサー17a,17bの後端部には、長溝穴付
きリンク85を回動自在に取付け、この両リンク85,85を
スイングアーム17a,17bの前端に前向きに突設したブラ
ケット86の軸87に被嵌してあり、これにより、車輪上昇
時にはスイングアームの回動中心部とフロート状センサ
ー後端部との干渉を防止することができる。

なお、符号38は前記油圧ユニット13上の天秤リンク機構
62から後方の伝動ケース５の上方を覆うボンネットカバ
ーであり、符号41は前記ローリング用油圧シリンダ16の
作動に優先して操縦ハンドル11近傍の手元ハンドル42の
操作により前記内軸29の回動を阻止することにより、前
記両車輪7,7の上下逆作動を停止するローリングロック
機構である。他方、操縦ハンドル11近傍の手元ハンドル
59に連結する操作杆60を伸縮自在な継手61を介して前記
ロータリ式の切換弁47のロータリ軸に連結し、手元ハン
ドル59の操作により、前記昇降用センサー55の作動に優
先して前記ロータリ切換弁47を切換えることにより、前
記両車輪7,7の上下一斉作動を行わせることができる。

さらに、本発明において、昇降駆動手段である昇降用油
圧シリンダ15による左右両車輪の一斉昇降速度と、ロー
リング駆動手段であるローリング用油圧シリンダ16によ
る左右車輪の互いに逆方向に上下動する上下動速度とを
略同じになるように構成する。

その１つの実施例では、第４図における左右両スイング
アーム18a,18bを駆動軸19回りに回動させるアーム31,31
の回動角速度を略同じにする。そのため、両油圧シリン
ダ15,16の直径が等しくそのピストンロッドの出没速度
を同じにするときには、ブラケット30,30の長さと、油
圧シリンダ16にて内軸29を回動せるリンク36bの長さと
の比率を適宜設定し、ローリング用油圧シリンダ15によ
り前記連杆32a,32bを介して前記アーム31,31を互いに反
対方向に回動する角速度と、前記リンク機構が取付く管
部材26が昇降用油圧シリンダ16により前後移動すること
による前記両アーム31,31が一斉に同方向に回動する角
速度とが同じになるようにする。又は、前記両油圧シリ
ンダ15,16の出没速度が一定の比率に設定されている場
合には、管部材26の前後移動速度によるアーム31の回動
角速度と等しくなるように、前記アーム31及びブラケッ
ト30,30等から成るリンク機構の比率を設定すれば良
い。

これらの設定についてさらに詳細に説明すると、第11図
は第４図の実施例を模式的に示したもので、油圧シリン
ダ15のピストンロッドの進退軸線を基準線とし、油圧シ
リンダ15により内軸29の軸線が一秒間にVoセンチだけ第
11図の左方向に移動し，点29′に来るとする。これによ
り、スイングアーム18a（18b）の基端に取付くアーム31
が駆動軸19を中心として１秒当たりθｏだけ回動する。
この間に、左右スイングアーム18a（18b）を同じ角速度
にて互いに反対方向に回動させるには、ブラケット30を
第11図の右回りにθ２だけ回動させる必要がある。前記
ブラケット30と一体的に回動するリンク36bは、油圧シ
リンダ16のピストンロッド36との連結点（枢支点）36a
にて連結されている。従って、このリンク36bを１秒当
たり第11図の右回りにθ２だけ回動させれば良いことに
なる。

油圧シリンダ16の軸線と前記油圧シリンダ15の基準線と
のなす角度をθ１とし、前記連結点36aから36a′に移動
する間でのθ１の変化は微小であると仮定し、ピストン
ロッド36が１秒当たりV1で後退するとすると、点36aか
ら点36a′迄の１秒あたりの水平移動距離Vx≒V1cos（θ
１）となる。

リンク36bの長さ（＝点29から点36a迄の長さ）をL1と
し、ブラケット30の長さ（＝点29から点30aまでの長
さ）をL2とすると、１秒当たりの点30aの前記基準線と
並行な方向への移動距離Vx′＝Vx×（L2／L1）となる。
従って、Vo＝Vx′とすると、 Vo≒V1×（L2／L1）×cos（θ１） の関係式が成立する。これを式変形して、 （Vo／V1）≒（L2／L1）×cos（θ１） の関係式が成立する。

両油圧シリンダ15,16のピストンロッドの進退動速度が
等しいときには、Vo／Ｖ＝１であるから、前記リンク36
bとブラケット30の長さの比率（L1／L2）≒cos（θ１）
とすれば良い。

この構成により、田植え作業に際して、昇降用油圧シリ
ンダ15におけるピストンロッド24を前に突出動させる
と、管部材26、内軸29、連杆32a,32b及びアーム31,31を
介して連動する両スイングアーム18a,18bが上向きに回
動するから、該両スイングアームの先端に取付く車輪7,
7は、一斉に機体６に対して上昇し、機体は下降する。

このように下降した機体６下面における中央フロート８
を圃場面に接地させた状態で車輪7,7を駆動すれば、機
体は直進し、苗植機構９を駆動することにより、その苗
植爪にて苗載台10上の苗マットから苗を一株ずつ分割し
ながら圃場面に複数条に沿って苗植え付けできる。

このとき、機体がローリングして、例えば第８図で機体
６の右側が下向くように傾斜した場合には、右側のセン
サー17bが圃場面により押上げられ、天秤式リンク機構6
2のリンク69,筒状天秤杆65を介して切換弁48のスプール
軸74を引き上げて切換え、ローリング用油圧シリンダ16
に油圧を送り、前記ローリング用油圧シリンダ16のピス
トンロッド36を突出し、内軸29を適宜回動し、右側の車
輪７を押し下げる一方左側の車輪７を押し下げることに
より（第４図参照）、機体の右側を上昇し、機体６の左
右を略水平状に復元するいわゆるローリング制御を行
う。

これと同時に、機体６下面の中央フロート８も圃場面か
ら上向きに押し上げられ、当該中央フロート８上面に接
当する昇降用センサー55を介して切換弁47を切換えて昇
降用油圧シリンダ15のピストンロッド24を引き込み、左
右両車輪7,7を一斉に下降し、もって機体６を上昇させ
る。

この両方の制御において、前記左右両車輪7,7を一斉に
下降させる速度と前記両車輪を互いに逆方向に上下動す
る速度とを略同じにしてあるから、前記左右に傾いた機
体における上昇すべき一側方の車輪が迅速に下向き移動
し、他側方の車輪の上下動が殆どなく、機体の左右傾き
の修正を迅速に行なえる。

第10図は本発明の第２実施例を示し、機体６に後向きに
出没する昇降用油圧シリンダ15のピストンロッドに天秤
杆90を水平回動自在に枢着し、該天秤杆90の左右両端と
左右のスイングアーム18a,18bとを連結する連杆91,91の
うち一方の連杆91の中途部をローリング用油圧シリンダ
16を介して連結し、左右一対のフロート状のローリング
用センサー17a,17bを機体左右に突出する左右上下揺動
自在な天秤式リンク機構92に装着し、この天秤式リンク
機構92の切換弁48′を介してローリング用油圧シリンダ
16を駆動させる一方、機体６下面の中央フロート８の上
下動を感知するように関連させた昇降用センサー55と切
換弁47′を連結し、ここから昇降用油圧シリンダ15を駆
動させる。

このとき、前記昇降用油圧シリンダ15のピストンロッド
が取付く天秤杆90の中央部からローリング用油圧シリン
ダ16のピストンロッドが取付く個所までのいわゆる天秤
杆90のアーム長さの比率等を考慮して前記両油圧シリン
ダ15,16のピストンロッドの出没速度比を適宜に設定す
ることにより、左右両車輪の一斉昇降速度と左右両車輪
の互いに逆方向の上下動速度を略同じとすることができ
る。

第12図は、第10図の実施例の模式図であって、油圧シリ
ンダ15のピストンロッドと天秤杆90との連結点15aの進
退動の基準線にて、点15aが１秒当たり距離Voセンチに
て移動して、点15a′に来るとする。これにより、天秤
杆90は並行移動し、連杆91との連結点90aは点90a′まで
移動する。左右両車輪の一斉昇降速度と左右両車輪の互
いに逆方向の上下動速度を略同じにするためには、前記
の時間内に油圧シリンダ16のピストンロッドを後退させ
て、天秤杆90をθ１だけ回動し、点90a′を点90aに戻せ
ば良い。いま、天秤杆90のアーム長さ（＝点15aから連
結点90a迄の長さ）をＬとし、油圧シリンダ16の連杆０
と前記基準線とのなす角度をθ２とする。油圧シリンダ
16のピストンロッドが１秒当たり距離V1で後退すると
き、点90a′が点90aに戻るときの前記角度θ２の変動が
微小であるとすると、前記基準線方向の成分Vx≒V1×co
s（θ２）となる。

他方、天秤杆90をθ１だけ回動させたときの関係式は、
Vo＝Ｌ×sin（θ１）である。Vo＝Vxとおけば、 Ｌ×sin（θ１）≒V1×cos（θ２）なる関係式が得られ
る。

さらに、前記各実施例において、左右両車輪を一斉に昇
降させるための昇降駆動手段及び左右車輪を互いに逆方
向に上下動させるためのローリング駆動手段を、前記油
圧シリンダに替えて電動シリンダとすることもできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は第２図のII−II
線で示す要部拡大平面図、第２図は田植機の側面図、第
３図は第２図のIII−III線視断面図、第４図は第２図の
IV−IV線要部拡大側面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線視
断面図、第６図は第２図のVI−VI線要部拡大側面図、第
７図は第２図のVII−VII線視拡大断面図、第８図は第６
図のVIII−VIII線視要部側面図、第９図は油圧回路図、
第10図は第２実施例を示す概略図、第11図は第４図実施
例についての作用説明図、第12図は第10図実施例につい
ての作用説明図である。 １……田植機、２……ミッションケース、３……エンジ
ン台、４……フレーム、５……伝動ケース、６……機
体、７……車輪、８……中央フロート、９……苗植機
構、10……苗載台、11……操縦ハンドル、18a,18b……
スイングアーム、14……エンジン、15……昇降用油圧シ
リンダ、16……ローリング用油圧シリンダ、24,36……
ピストンロッド、17a,17b……フロート状センサー、22
……ローリング用センサー機構、62……天秤式リンク機
構、13……油圧ユニット、44……油圧ポンプ、45……油
タンク、47,48……切換弁、26……管状部材、29……内
軸、28,28……ガイド溝、30,30……ブラケット、32a,32
b……連杆、34……ボス、55……昇降用センサー、65…
…筒状天秤杆、67,67……アーム、69,69……リンク、74
……スプール軸、70,70……枢着アーム、76……枢支部
材、80……補強ブラケット、81……圧縮ばね、82……縦
ボルト、84……過負荷防止手段、92……天秤式リンク機
構、90……天秤杆、91……連杆。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 忠司 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (56)参考文献 特公 昭58−22163（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】苗植装置を装着した機体の左右両側に配設
   する左右一対の車輪を、機体と圃場面との高さを検出す
   る昇降用センサーの感知により１つの昇降用駆動手段を
   介して一斉に昇降させると共に、機体の左右傾きを検出
   するローリング用センサーの感知によりローリング用駆
   動手段を介して前記昇降状態の左右両車輪を互いに逆方
   向に上下動させて機体の左右方向の傾きを修正するよう
   に構成し、前記左右両車輪の一斉昇降速度と左右車輪の
   互いに逆方向の上下動速度とを略同一となるように構成
   したことを特徴とする田植機の姿勢制御装置。