JPH0666540B2 - ケーブル組立装置 - Google Patents
ケーブル組立装置Info
- Publication number
- JPH0666540B2 JPH0666540B2 JP63159966A JP15996688A JPH0666540B2 JP H0666540 B2 JPH0666540 B2 JP H0666540B2 JP 63159966 A JP63159966 A JP 63159966A JP 15996688 A JP15996688 A JP 15996688A JP H0666540 B2 JPH0666540 B2 JP H0666540B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- welding
- signal line
- board
- substrate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
- Electric Connection Of Electric Components To Printed Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はテープ状ケーブルの先端にプリント基板を溶接
するケーブル組立装置に係り、特にケーブルと基板の供
給誤差を自動的に検出して、基板パッド部の正しい位置
にケーブルを溶接するのに好適なケーブル組立装置に関
する。
するケーブル組立装置に係り、特にケーブルと基板の供
給誤差を自動的に検出して、基板パッド部の正しい位置
にケーブルを溶接するのに好適なケーブル組立装置に関
する。
テープ状に整列されたケーブルをプリント基板に溶接す
るたにあたり、ケーブルの信号線と基板の溶接パッドと
の正しい位置合せは、溶接の際の不良低減の上から極め
て重要である。従って、この位置合わせは、人間が目視
により１本１本チェックし、ピンセットで修正して行わ
れるのが一般的であり、多くの人手と工数を必要とする
ものであった。
るたにあたり、ケーブルの信号線と基板の溶接パッドと
の正しい位置合せは、溶接の際の不良低減の上から極め
て重要である。従って、この位置合わせは、人間が目視
により１本１本チェックし、ピンセットで修正して行わ
れるのが一般的であり、多くの人手と工数を必要とする
ものであった。
従来、この位置合せにかゝる人手と工数の軽減を図った
ケーブル組立自動化装置としては、例えば特開昭61−75
589号公報に記載のものがある。これは、ケーブルの端
末処理時にビームセンサを用いて信号線の位置を検出
し、この検出した距離だけ基板を自動的に移動させてケ
ーブルの信号線と基板のパッドの位置合せを行うという
ものである。
ケーブル組立自動化装置としては、例えば特開昭61−75
589号公報に記載のものがある。これは、ケーブルの端
末処理時にビームセンサを用いて信号線の位置を検出
し、この検出した距離だけ基板を自動的に移動させてケ
ーブルの信号線と基板のパッドの位置合せを行うという
ものである。
上記従来技術は、ビームセンサを用いてケーブル上の１
個の信号線（心線）のみを検出して位置合せを行うもの
で、基板上の溶接パッド及び／又はケーブルの信号線の
ピッチに誤差がある点についての配慮がなされておら
ず、検出した信号線と溶接パッドについてしか正しい位
置合せを保証できないという問題があった。
個の信号線（心線）のみを検出して位置合せを行うもの
で、基板上の溶接パッド及び／又はケーブルの信号線の
ピッチに誤差がある点についての配慮がなされておら
ず、検出した信号線と溶接パッドについてしか正しい位
置合せを保証できないという問題があった。
本発明の目的は、溶接パッドや信号線にピッチ誤差、形
状変化等があっても、そのずれ量を補正し、基板の溶接
パッドとケーブルの信号線の位置合せを正確かつ効率よ
く行うことを可能としたケーブル組立装置を提供するこ
とにある。
状変化等があっても、そのずれ量を補正し、基板の溶接
パッドとケーブルの信号線の位置合せを正確かつ効率よ
く行うことを可能としたケーブル組立装置を提供するこ
とにある。
本発明のケーブル組立装置においては、移動前の基板上
の溶接パッド部を撮像する第１撮像手段と、ケーブルの
左端及び右端部信号線を撮像する第２撮像手段と、前記
第１撮像手段の撮像データにより基板上の溶接パッド群
の中心位置を算出し、前記第２撮像手段の撮像データに
よりケーブル上の信号群の中心位置を算出し、該算出し
た値により溶接パッド群と信号線群の位置ずれ量を求め
る手段と、該求めた位置ずれ量に従って基板位置を修正
し、ケーブル位置に基板を移動せしめる手段とを具備し
ていることを特徴とするものである。
の溶接パッド部を撮像する第１撮像手段と、ケーブルの
左端及び右端部信号線を撮像する第２撮像手段と、前記
第１撮像手段の撮像データにより基板上の溶接パッド群
の中心位置を算出し、前記第２撮像手段の撮像データに
よりケーブル上の信号群の中心位置を算出し、該算出し
た値により溶接パッド群と信号線群の位置ずれ量を求め
る手段と、該求めた位置ずれ量に従って基板位置を修正
し、ケーブル位置に基板を移動せしめる手段とを具備し
ていることを特徴とするものである。
基板については、基板供給誤差が小さいため、例えば基
板上の中心溶接パッド群を撮像し、前もって設定した探
索範囲で該溶接パッド群の中心に対して相対する２つの
溶接パッドを検出し、その加重平均をとる。これによ
り、ピッチ誤差がキャンセルされ、基板上の全溶接パッ
ドの中心位置が算出される。ケーブルについては、信号
線の形状変化に対しても正しくチェックできるように、
信号線の左端右端を検出し、その加重平均をとる。これ
により、検出対象物の形状変化にとらわれないで、ケー
ブル上の全信号線の中心位置が算出される。
板上の中心溶接パッド群を撮像し、前もって設定した探
索範囲で該溶接パッド群の中心に対して相対する２つの
溶接パッドを検出し、その加重平均をとる。これによ
り、ピッチ誤差がキャンセルされ、基板上の全溶接パッ
ドの中心位置が算出される。ケーブルについては、信号
線の形状変化に対しても正しくチェックできるように、
信号線の左端右端を検出し、その加重平均をとる。これ
により、検出対象物の形状変化にとらわれないで、ケー
ブル上の全信号線の中心位置が算出される。
この算出した中心位置に従い溶接パッドと信号線との位
置ずれを求めて、基板位置も修正し、さらに必要ならば
溶接電極位置を修正する。この結果、基板がケーブル位
置へ移動した時、ケーブルの信号線に基板の溶接パッド
と溶接電極が正しく位置合せされて溶接することができ
る。
置ずれを求めて、基板位置も修正し、さらに必要ならば
溶接電極位置を修正する。この結果、基板がケーブル位
置へ移動した時、ケーブルの信号線に基板の溶接パッド
と溶接電極が正しく位置合せされて溶接することができ
る。
以下、本発明の一実施例について図面により説明する。
第１図は本発明のケーブル組立装置の一実施例の全体構
成図で、左右の基板に１度にケーブル組立てを施こすこ
とができる構成例を示したものである。第１図におい
て、基板用撮像装置100は、基板の溶接パッド部を撮像
するためのレンズ４とカメラ５、及びこれらを左右基板
位置に移動させる光学系移動機構６よりなる。ケーブル
用撮像装置200は、左側ケーブルの信号線を撮像するた
めのレンズ７とカメラ８、右側ケーブルの信号線を撮像
するためのレンズ９とカメラ10、及び、これらを移動さ
せる光学系移動機構11よりなる。
成図で、左右の基板に１度にケーブル組立てを施こすこ
とができる構成例を示したものである。第１図におい
て、基板用撮像装置100は、基板の溶接パッド部を撮像
するためのレンズ４とカメラ５、及びこれらを左右基板
位置に移動させる光学系移動機構６よりなる。ケーブル
用撮像装置200は、左側ケーブルの信号線を撮像するた
めのレンズ７とカメラ８、右側ケーブルの信号線を撮像
するためのレンズ９とカメラ10、及び、これらを移動さ
せる光学系移動機構11よりなる。
マイコン34はパネル35、シーケンサ36、認識装置37とパ
ルスモータコントローラ38とデータの受け渡しを行い、
全体を制御する。シーケンサ36はマイコン34の指示に従
い主に各部の機械的動きを制御する。認識装置37は、基
板用カメラ５、左側信号線用カメラ８及び右側信号線用
カメラ10より画像を取込み、左右基板の全溶接パッドの
中心位置、左側右側ケーブルの全信号線中心位置を算出
し、補正量を算出してマイコン34へ転送するものであ
る。基板用光学系移動機構６とケーブルの信号線用光学
系移動機構11は認識装置37により制御される。
ルスモータコントローラ38とデータの受け渡しを行い、
全体を制御する。シーケンサ36はマイコン34の指示に従
い主に各部の機械的動きを制御する。認識装置37は、基
板用カメラ５、左側信号線用カメラ８及び右側信号線用
カメラ10より画像を取込み、左右基板の全溶接パッドの
中心位置、左側右側ケーブルの全信号線中心位置を算出
し、補正量を算出してマイコン34へ転送するものであ
る。基板用光学系移動機構６とケーブルの信号線用光学
系移動機構11は認識装置37により制御される。
第２図は基板とケーブルの詳細図を示したものである。
（ａ）は基板の平面図であり、基板１上に多数の溶接パ
ッド40が一列に並んでいる。
（ａ）は基板の平面図であり、基板１上に多数の溶接パ
ッド40が一列に並んでいる。
（ｂ）はケーブルの側面図で、ケーブル２の先端部に信
号線41とグランド線42がコの字に成形され、こゝに基板
１が入る。（ｃ）はケーブル２の平面図であり、信号線
41とグランド線42が交互に配列されている。
号線41とグランド線42がコの字に成形され、こゝに基板
１が入る。（ｃ）はケーブル２の平面図であり、信号線
41とグランド線42が交互に配列されている。
第３図はパレットに固定された左右のケーブル２の様子
を示したものである。図中、３がパレット、43が左側ク
ランパ、44が右側クランパである。なお、パレット３は
ケーブル２の格納庫も兼ねている。
を示したものである。図中、３がパレット、43が左側ク
ランパ、44が右側クランパである。なお、パレット３は
ケーブル２の格納庫も兼ねている。
第４図はケーブル用撮像装置200のレンズ７（９）、カ
メラ（10）の側面図である。即ち、ケーブル２の先端を
45゜の角度より撮像するので、信号線41とグランド線42
の先端位置が両面上で異なり、区別できる。例えばケー
ブル２の信号線41とグランド線42との間隔を2mmとし、1
5μｍ／絵素とすると、約94絵素の差があり十分区別で
きる。
メラ（10）の側面図である。即ち、ケーブル２の先端を
45゜の角度より撮像するので、信号線41とグランド線42
の先端位置が両面上で異なり、区別できる。例えばケー
ブル２の信号線41とグランド線42との間隔を2mmとし、1
5μｍ／絵素とすると、約94絵素の差があり十分区別で
きる。
第５図は基板１を溶接する制御フローで、これを１ルー
プすることで左右１枚ずつの基板１が溶接され、１回の
ケーブル組立てが完了する。第６図はこの時の基板１の
移動状況を示したもので、実線は基板有、破線は基板無
の状態である。以下、第１図の動作を第５図及び第６図
に従って説明する。
プすることで左右１枚ずつの基板１が溶接され、１回の
ケーブル組立てが完了する。第６図はこの時の基板１の
移動状況を示したもので、実線は基板有、破線は基板無
の状態である。以下、第１図の動作を第５図及び第６図
に従って説明する。
左右の基板１は前もって左側カセット27及び右側カセッ
ト28に多数格納されており、該カセット27,28内の基板
１の最上位の高さは、基板押上げ棒29、基板押上げモー
タ30により常に同一高さに維持されている。
ト28に多数格納されており、該カセット27,28内の基板
１の最上位の高さは、基板押上げ棒29、基板押上げモー
タ30により常に同一高さに維持されている。
この左側カセット27及び右側カセット28内の左右最上位
の基板１を、まず、基板吸着ロッド31に吸着し、左側ロ
ケートブロック12及び右側ロケートブロック16上に供給
する。（第５図のステップ50、第６図）。基板吸着ロ
ッド31の上下移動は基板吸着ロッド上下機構32で行わ
れ、水平移動は基板搬送機構33で行われる。ロケートブ
ロック12,16の基板は、それぞれ左側基板クランプ機構1
3及び右側基板クランプ機構17でクランプする（第５図
のステップ51）。
の基板１を、まず、基板吸着ロッド31に吸着し、左側ロ
ケートブロック12及び右側ロケートブロック16上に供給
する。（第５図のステップ50、第６図）。基板吸着ロ
ッド31の上下移動は基板吸着ロッド上下機構32で行わ
れ、水平移動は基板搬送機構33で行われる。ロケートブ
ロック12,16の基板は、それぞれ左側基板クランプ機構1
3及び右側基板クランプ機構17でクランプする（第５図
のステップ51）。
次に、基板１のクランプ完了後、左右のロケートブロッ
ク12,16を左側ロケートブロック前後移動機構15及び右
側ロケートブロック前後移動機構19により前進させ、基
板用撮像装置100の位置まで移動する（第５図のステッ
プ52、第６図の）。
ク12,16を左側ロケートブロック前後移動機構15及び右
側ロケートブロック前後移動機構19により前進させ、基
板用撮像装置100の位置まで移動する（第５図のステッ
プ52、第６図の）。
次に、撮像装置100を戻し、レンズ４とカメラ５で左側
ロケートブロック12上の左側基板１を撮像する。この画
像を認識装置37が取込み、左側基板１の全溶接パッド40
の中心位置を算出する（第５図のステップ53）。次に、
撮像装置100のレンズ４とカメラ５を移動し、右側ロー
ケトブロック16上の右側基板１を撮像し、この画像を認
識装置37に取込んで右側基板１の全溶接パッド40の中心
位置を算出する（第５図のステップ54）。こゝで、左右
基板１の全溶接パッド40の中心位置は、例えば次のよう
にして算出する。一般に基板供給誤差が小さいため、基
板の中心部溶接パッド群を撮像し、そのうちから前もっ
て設定した探索範囲で２つの溶接パッド（溶接パッド群
の中心に対して相対する一対の溶接パッド）を検出し、
その加重平均をとることにより、全溶接パッドの中間位
置を算出する。左右基板１の全溶接パッド40の中心位置
算出後、左右のロケートブロック12,16を元の位置に戻
す赤第６図の）。
ロケートブロック12上の左側基板１を撮像する。この画
像を認識装置37が取込み、左側基板１の全溶接パッド40
の中心位置を算出する（第５図のステップ53）。次に、
撮像装置100のレンズ４とカメラ５を移動し、右側ロー
ケトブロック16上の右側基板１を撮像し、この画像を認
識装置37に取込んで右側基板１の全溶接パッド40の中心
位置を算出する（第５図のステップ54）。こゝで、左右
基板１の全溶接パッド40の中心位置は、例えば次のよう
にして算出する。一般に基板供給誤差が小さいため、基
板の中心部溶接パッド群を撮像し、そのうちから前もっ
て設定した探索範囲で２つの溶接パッド（溶接パッド群
の中心に対して相対する一対の溶接パッド）を検出し、
その加重平均をとることにより、全溶接パッドの中間位
置を算出する。左右基板１の全溶接パッド40の中心位置
算出後、左右のロケートブロック12,16を元の位置に戻
す赤第６図の）。
次に、ケーブル２を固定したパレット３をセットする
（第５図のステップ55）。撮像装置200を戻し、左側信
号線用カメラ８で左側ケーブルの左端部信号線を撮像
し、同様に、右側信号線用カメラ10で右側ケーブルの左
端部信号線を撮像する。これらの画像を認識装置37が取
込み、左右のケーブル２における各々の左端信号線の位
置を算出する（第５図のステップ56）。引続いて、移動
機構11により撮像装置200を移動した後、左側信号用カ
メラ８で左側ケーブルの右端部信号線を撮像し、また、
右側信号線用カメラ10で右側ケーブルの右端部信号線を
撮像し、認識装置37においてこれら左右ケーブルの各右
端信号線の位置を算出する（第５図のステップ57）。
（第５図のステップ55）。撮像装置200を戻し、左側信
号線用カメラ８で左側ケーブルの左端部信号線を撮像
し、同様に、右側信号線用カメラ10で右側ケーブルの左
端部信号線を撮像する。これらの画像を認識装置37が取
込み、左右のケーブル２における各々の左端信号線の位
置を算出する（第５図のステップ56）。引続いて、移動
機構11により撮像装置200を移動した後、左側信号用カ
メラ８で左側ケーブルの右端部信号線を撮像し、また、
右側信号線用カメラ10で右側ケーブルの右端部信号線を
撮像し、認識装置37においてこれら左右ケーブルの各右
端信号線の位置を算出する（第５図のステップ57）。
次に、認識装置37では、左右のケーブル別々に、得られ
た左端右端信号線位置の加重平均を求め、ケーブル２の
全信号線の中心位置を算出する（第５図のステップ5
8）。さらに、左右の基板１及びケーブル２について、
既に得られてある全溶接パッドの中心位置と全信号線の
中心位置とのずれ量を別々に算出する。そして、この算
出したずれ量にもとづいて、左側および右側ロケートブ
ロック用モータ14,18により左右のロケートブロック12,
16の位置をそれぞれ修正し、同様に、左側および右側溶
接電極移動用モータ22,25により左右の溶接電極20,23の
位置を修正する（第５図のステップ59）。
た左端右端信号線位置の加重平均を求め、ケーブル２の
全信号線の中心位置を算出する（第５図のステップ5
8）。さらに、左右の基板１及びケーブル２について、
既に得られてある全溶接パッドの中心位置と全信号線の
中心位置とのずれ量を別々に算出する。そして、この算
出したずれ量にもとづいて、左側および右側ロケートブ
ロック用モータ14,18により左右のロケートブロック12,
16の位置をそれぞれ修正し、同様に、左側および右側溶
接電極移動用モータ22,25により左右の溶接電極20,23の
位置を修正する（第５図のステップ59）。
次に、左右のロケートブロック12,16をテーブル移動機
構26により一体にパレット３の位置まで移動した後（第
６図の）、左側および左側ロケートブロック前後移動
機構15,19により前進し（第６図の）、第２図（ｂ）
に示した如く、左右のケーブル２の先端部に左右の基板
１を嵌合する（第５図のステップ60）。この場合、左右
の基板１とケーブル２について、それぞれ溶接パッド40
と信号線41との位置誤差は修正済みであり、正しく位置
合せされる。この状態で、左側および右側溶接電極上下
機構21,24により左右の溶接電極20,23をケーブル２の位
置まで降下させた後、左側および右側溶接電極移動モー
タ22,25により該溶接電極20,23を各々左右に等間隔に送
り、基板１の各溶接パッド40にケーブル２の信号線41を
順次溶接していく（第５図のステップ61）。溶接が終了
すると、溶接電極20,23は原点に戻される。
構26により一体にパレット３の位置まで移動した後（第
６図の）、左側および左側ロケートブロック前後移動
機構15,19により前進し（第６図の）、第２図（ｂ）
に示した如く、左右のケーブル２の先端部に左右の基板
１を嵌合する（第５図のステップ60）。この場合、左右
の基板１とケーブル２について、それぞれ溶接パッド40
と信号線41との位置誤差は修正済みであり、正しく位置
合せされる。この状態で、左側および右側溶接電極上下
機構21,24により左右の溶接電極20,23をケーブル２の位
置まで降下させた後、左側および右側溶接電極移動モー
タ22,25により該溶接電極20,23を各々左右に等間隔に送
り、基板１の各溶接パッド40にケーブル２の信号線41を
順次溶接していく（第５図のステップ61）。溶接が終了
すると、溶接電極20,23は原点に戻される。
次に、左右のロケートブロック12,16からそれぞれ基板
１のクランプを解除する（第５図のステップ62）。これ
により、左右の基板１はそれぞれケーブル２に付いた状
態で排出される（第５図のステップ63）。次に、空にな
った左右のロケートブロック12,16をロケートブロック
前後移動機構15,19及びテーブル移動機構26により基板
受け部まで戻す（第５図のステップ４、第６図の、
）。
１のクランプを解除する（第５図のステップ62）。これ
により、左右の基板１はそれぞれケーブル２に付いた状
態で排出される（第５図のステップ63）。次に、空にな
った左右のロケートブロック12,16をロケートブロック
前後移動機構15,19及びテーブル移動機構26により基板
受け部まで戻す（第５図のステップ４、第６図の、
）。
以上で、１回のケーブル組立てが完了し、次の左右の基
板について再びステップ50から繰返すことになる。
板について再びステップ50から繰返すことになる。
以上説明したように、本発明によれば、テープ状ケーブ
ルの信号線と基板の溶接パッドとの位置合せを効率的に
正しく実施することができ、これにより、上記位置合せ
を人手によることなくできるので、ケーブル組立の自動
化が可能となり、組立工数を大きく削減することができ
る。
ルの信号線と基板の溶接パッドとの位置合せを効率的に
正しく実施することができ、これにより、上記位置合せ
を人手によることなくできるので、ケーブル組立の自動
化が可能となり、組立工数を大きく削減することができ
る。
第１図は本発明のケーブル組立装置の一実施例の全体構
成図、第２図は基板及びケーブルの詳細図、第３図はケ
ーブルを固定したパレットの概念図、第４図はケーブル
信号線用の撮像装置の概念図、第５図は第１図の動作を
説明するための制御フローチャート、第６図は基板移動
の概念図である。 １……基板、２……ケーブル、３……パレット、 20……左側溶接電極、23……右側溶接電極、 31……基板吸着ロッド、34……マイコン、 35……パネル、36……シーケンサ、 37……認識装置、 38……パルスモータコントローラ、 39……ドライバ、40……溶接パッド、 41……信号線、42……グランド線、 100……基板用撮像装置、 200……ケーブル用撮像装置。
成図、第２図は基板及びケーブルの詳細図、第３図はケ
ーブルを固定したパレットの概念図、第４図はケーブル
信号線用の撮像装置の概念図、第５図は第１図の動作を
説明するための制御フローチャート、第６図は基板移動
の概念図である。 １……基板、２……ケーブル、３……パレット、 20……左側溶接電極、23……右側溶接電極、 31……基板吸着ロッド、34……マイコン、 35……パネル、36……シーケンサ、 37……認識装置、 38……パルスモータコントローラ、 39……ドライバ、40……溶接パッド、 41……信号線、42……グランド線、 100……基板用撮像装置、 200……ケーブル用撮像装置。
Claims (1)
- 【請求項１】基板をケーブル位置に移動し、基板上に配
列された溶接パッドにケーブルの信号線を溶接するケー
ブル組立装置において、 移動前の前記基板上の溶接パッド部を撮像する第１撮像
手段と、 前記ケーブルの左端及び右端部信号線を撮像する第２撮
像手段と、 前記第１撮像手段の撮像データにより基板上の溶接パッ
ド群の中心位置を算出し、前記第２撮像手段の撮像デー
タによりケーブル上の信号線群の中心位置を算出し、該
算出した値により溶接パッド群と信号線群の位置ずれ量
を求める手段と、 前記求めた位置ずれ量に従って基板位置を修正し、ケー
ブル位置に基板を移動せしめる手段と、 を具備していることを特徴とするケーブル組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63159966A JPH0666540B2 (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | ケーブル組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63159966A JPH0666540B2 (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | ケーブル組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH029199A JPH029199A (ja) | 1990-01-12 |
| JPH0666540B2 true JPH0666540B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=15705062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63159966A Expired - Lifetime JPH0666540B2 (ja) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | ケーブル組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666540B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10301160A1 (de) * | 2003-01-15 | 2004-07-29 | Bayerische Motoren Werke Ag | Reibradgetriebe, insbesondere Toroidgetriebe mit mechanisch gekoppelten Reibrollen |
| JP6499716B2 (ja) | 2017-05-26 | 2019-04-10 | ファナック株式会社 | 形状認識装置、形状認識方法及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5542519A (en) * | 1978-09-18 | 1980-03-25 | Okamura Shokuhin Kogyo:Kk | Overall tasty nourishing food |
-
1988
- 1988-06-28 JP JP63159966A patent/JPH0666540B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH029199A (ja) | 1990-01-12 |
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