JPH0670839B2

JPH0670839B2 - 運転誘導指示方法

Info

Publication number: JPH0670839B2
Application number: JP62325793A
Authority: JP
Inventors: 頴助藤本
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1987-12-23
Filing date: 1987-12-23
Publication date: 1994-09-07
Anticipated expiration: 2009-09-07
Also published as: JPH01166300A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明は運転誘導指示方法に係り、特に実際の車の移動
方向がシフトレバー操作による車の移動方向と異なる事
態が生じても正しく運転誘導ができる運転誘導指示方法
に関する。

＜従来技術＞基本の運転走行軌跡を示すデータを予めメモリに格納し
ておき、該基本走行軌跡に追従した運転を行わせるため
のハンドル補正回転量を表示器に表示する自動車の運転
誘導指示装置がある。

かかる運転誘導指示装置においては、車の走行軌跡を検
出するセンサを車に装着し、たとえば走行距離を検出す
るセンサを車輪に関連する位置に装着すると共に、ハン
ドル回転方向及びハンドル回転角度を検出するセンサを
ハンドルに装着し、更にシフトレバー操作による車の進
行方向（操作方向という）を検出するセンサをシフトレ
バーあるいはバックライトに装着し、上手な運転者が運
転して自動車を目的とする場所に移動させ、該運転と並
行して走行距離に応じたハンドル回転角度及び進行方向
を各センサから読み取ってメモリに基本走行軌跡として
記憶する。

第７図は車庫PRKに車CARを誘導する（車庫入れ）する場
合の基本走行軌跡（０→１→２→・・・・・→19）を示
すものであり、地点10迄は前進し、しかる後、後進して
車庫入れを完了する場合を示している。

第８図はメモリに記憶される基本走行軌跡データ説明図
であり、第７図に対応させてある。初期位置０（第７
図）より車が移動して各地点１〜19に到来する毎に（所
定距離移動する毎に）、距離センサからパルスが１個発
生し、該パルスが発生する毎にメモリアドレスをA₀から
A₁,A₂,・・・・A₁₉と歩進し（第８図）、各地点０〜19
におけるハンドル回転量H_B及びシフトレバーの前進、後
進の操作方向を示すデータD_B（F:前進、R:後進）をそれ
ぞれメモリアドレスA₀〜A₁₉が指示する記憶域に記憶す
ると共に、各記憶域に「データ有り」を示す「GO」デー
タ（“101"）を記憶し、更に基本走行軌跡の登録終了に
より次のアドレスA₂₀が指示する記憶域にD_B＝0,H_B＝0,G
O＝000を記憶して基本走行軌跡データをメモリに生成す
る。

このように基本走行軌跡データがメモリに記憶されてい
る状態において、素人が基本走行軌跡に基づいて運転す
る場合には（追従運転という）初期位置０から車が移動
して距離センサからパルスが発生する毎にメモリアドレ
スを歩進して該アドレスが指示する記憶域から基本ハン
ドル回転角度H_Bと操作方向データD_Bを読み出し、操作方
向データD_Bにより操作方向（シフトレバーの前進、後
進）を表示すると共に、該基本ハンドル回転角度H_Bと実
際のハンドル回転角度H_Aとを比較し、比較結果を車室内
に設けた表示器を介してドライバに伝達し、ドライバを
してハンドル回転を補正させ、実際の走行軌跡を基本走
行軌跡が近似させる。そして、以後「GO」データが“00
0"となる迄同様の運転誘導が行われ、車が基本走行軌跡
に追従して移動してゆく。

そして、上記追従運転処理と並行して実際の操作方向と
メモリから読み取られた基本操作方向とを比較し、一致
していれば何もしないが、異なる時は操作方向切替地点
を通り越しているのでドライバをして急いで車を停止さ
せ、かつシフトレバーを後進にさせるようにブザーを鳴
らして警告を与える。

＜発明が解決しようとしている問題点＞このように、基本走行軌跡データをメモリに記憶させて
おくと共に該基本走行軌跡に追従した運転を行わせる運
転誘導指示装置においては、基本運転に従って正確に走
行軌跡データをメモリに記憶したり、かつ追従運転に従
って正しく該走行軌跡データをメモリから呼び出せるよ
うにしなければならない。

しかるに、走行する地面が平坦である時は、正確に基本
走行軌跡データをメモリに記憶し、かつ該基本走行軌跡
データをメモリから読み出すことができ何等問題はな
い。しかし、傾斜した坂道や段差がある場所を走行する
時には、シフトレバー操作によって選択された進行方向
（操作方向）とは逆の方向に車が自然移動することがあ
り、かかる場合には正しく基本走行軌跡データをメモリ
に記憶したり、あるいは基本走行軌跡データをメモリか
ら呼び出せない場合がある。

例えば、坂道の途中に車庫がある場合に、坂の途中で停
止したりすると、ブレーキやクラッチの操作によっては
操作方向とは異なる方向に車が自然に後退してしまう事
がある。又、段差がある場合には、段差部を後退して進
んでいた時、タイヤが段差を乗り越えかけた時アクセル
量の変化によって、段差の手前に落下し、操作方向と異
なる方向（前進方向）に自然と進んでしまう事がある。
そして、基本走行軌跡データの作成時にこのような自然
移動が生じず、追従運転時に生じると、追従運転時にお
ける走行距離が増加し、増加した分アドレスがインクリ
メントされてしまい、車の位置とメモリアドレスの対応
が狂ってしまい正確な運転誘導ができなくなる。

又、基本走行軌跡データの作成時に自然移動が発生して
いる場合において、追従運転時に自然移動が生じなけれ
ば、同様に車の位置とメモリアドレスの対応が狂ってし
まい正確な運転誘導ができなくなる。

更に、基本走行軌跡データ作成時と追従運転時に異なっ
た地点で自然移動が発生したり、同じ地点で自然移動が
発生したとしても移動距離が異なる場合には同様に車の
位置とメモリアドレスの対応がとれなくなって正確な運
転誘導ができなくなる。

以上から、本発明の目的は基本運転時あるいは追従運転
時に自然移動が生じても正しく誘導運転指示が可能な運
転誘導指示方法を提供することである。

＜問題点を解決するための手段＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
である。

11はプロセッサ、12は不揮発性メモリ（たとえばバッテ
リーバックアップのRAM）、13は操作パネル、14はハン
ドルコラムに装着されてハンドルの回転角度を検出する
ハンドルセンサ、15は車が所定距離移動する毎にパルス
Ｗと移動方向データＳを発生するホイールセンサ（距離
センサ）、16はシフトレバーによる車の進行方向（操作
方向）を検出する操作方向センサ、17は表示ドライバ、
18はブザー、19は表示器である。

＜作用＞車が所定距離移動する毎にパルスＷを発生すると共に、
車の実際の移動方向を示す信号Ｓを発生する距離センサ
15を設け、基本運転走行時及び追従運転時に、車の実際
の移動方向が操作方向と異なった場合、異なってから一
致する迄に距離センサ15から発生するパルスＷの数と、
車の実際の移動方向が操作方向と一致してから発生する
パルスＷの数が等しくなったかを監視し、等しくなって
から距離センサ15より発生するパルスＷに基づいて不揮
発性メモリ12のアドレスを歩進し、該メモリから基本走
行軌跡データを読み出して運転誘導指示を行う。

＜実施例＞第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック図
であり、11は運転誘導指示のための処理、その他の処理
を行うプロセッサ、12は（ｉ）基本走行軌跡データ及び
（ii）ハンドル補正回転量と点灯すべき指標（後述す
る）の関係を示す対応テーブル等を記憶する不揮発性メ
モリ（たとえばバッテリーバックアップのRAM）、13は
基本走行軌跡の登録開始／終了を行わせるためのスイッ
チ13a,13bや該基本走行軌跡に従った運転（追従運転）
を行わせるための誘導運転起動スイッチ13c等を備えた
操作パネル、14はハンドルコラムに装着されてハンドル
の回転角度を検出するハンドルセンサ、15は車輪の回転
を検出し車輪の所定回転毎（所定距離の移動毎）に１個
の距離パルスＷと車の実際の移動方向を示す信号Ｓを発
生するホイールセンサ（距離センサ）、16はバックライ
トの点灯／消灯によりシフトレバー操作による車の進行
方向（操作方向）を検出する操作方向センサ、17は表示
ドライバ、18は進行方向切替を指示するブザー、19はハ
ンドルの補正回転量表示及び進行方向表示等を行う表示
器である。

距離センサ16は、第２図（ａ）に示すように車輪と一体
に回転し円周方向に所定ピッチで磁化部MSが形成された
回転体RBと、π／２の位相をずらして配設され、磁化部
を検出して互いにπ／２位相のずれた信号P_A,P_B（第２
図（ｂ））を発生するホール素子等のピックアップ部PU
1,PU2と、車輪の所定回転毎に（車の所定移動毎に）１
個のパルスＷとその時の実際の移動方向信号Ｓを発生す
る回路部CIRとで構成されている。尚、パルスP_Aの位相
がパルスP_Bの位相より進んでいる時に車の移動方向は前
進であるとし（Ｓ＝“1"）、P_Bの位相がパルスP_Aの位相より進んでい
る時に車の移動方向は後退であるとする（Ｓ＝“0"）。

表示器19は、目盛り部分が略サークル状で下方が一部欠
落した左右対称の光学的指標パターン19a、車両の前進
（FWD）、後退（REV）を示す表示部19b,19cを有してい
る。指標パターン19aの各指標SI₀,SR₁〜SR₁₀,SL₁〜SL₁₀
はそれぞれLED（発光ダイオード）で形成されており、
上方中央部の指標SI₀のみ円形になっており、他の指標
は矩形状になっている。指標SI₀は緑色で、指標SR₁〜SR
₆及びSL₁〜SL₆は黄色で、指標SR₇〜SR₁₀及びSL₇〜SL₁₀
は赤で表示されるようになっている。又、指標SI₀はハ
ンドル補正回転量零位置を示し、該零指標SI₀より時計
方向に等間隔で配列された指標SL₁〜SL₁₀でハンドルの
左補正回転量が非線形に指示され、かつ零指標SI₀より
反時計方向に等間隔で配列された指標SR₁〜SR₁₀でハン
ドル右補正回転量が同様に非線形で指示される。すなわ
ち、ハンドルの補正回転量が少ない時は各指標の目盛り
（ハンドル補正量）の変化を小さくし、ハンドル補正回
転量が大きい時は各指標の目盛りの変化を大とするよう
に非線形に目盛られている。

第３図は指標NO.とハンドル補正回転量の対応関係図で
あり、指標SI₀をNO.0、指標SR₁〜SR₁₀をNO.1〜NO.10、
指標SL₁〜SL₁₀をNO.1′〜NO.10′として示している。

第４図は基本走行軌跡登録処理の流れ図、第５図は追従
運転処理の流れ図である。以下、各流れ図に従って第１
図の全体的動作を説明する。

（ａ）基本走行軌跡登録処理基本走行軌跡登録スイッチ13a（第１図）を操作して登
録モードにするとプロセッサ11は初期設定する（ステッ
プ101）。たとえば、フラグF_NGを“0"（“0"→F_NG）に
したり、アドレスポインタが指示するアドレスを初期ア
ドレスA₀にする（A₀→Ａ）。

しかる後、上手な運転者が運転して自動車を目的とする
場所（たとえば車庫等）に向けて移動させる。かかる基
本運転と並行して、プロセッサ11は各センサ14〜16の出
力（ハンドル回転量H_B,距離パルスＷと移動方向Ｓ、操
作方向D_B）を読み取ると共に（ステップ102）、距離セ
ンサ15からパルスＷが発生しているかチェックする（ス
テップ103）。

パルスＷが発生していなければ、換言すれば所定距離車
が移動してなければ、パルスが発生する迄ステップ102
以降の処理を繰り返し、発生していれば、操作方向セン
サ16から読み取った操作方向（Ｆ／Ｒデータ）と距離セ
ンサ15から出力される実際の移動方向が一致するかチェ
ックする（ステップ104）。

一致していれば、自然移動（例えば、坂道における後
退、段差における落下移動）が無いものとみなし、つぎ
にフラグF_NGが“0"かどうかをチェックする（ステップ1
05）。尚、このフラグF_NGは自然移動があった時に“1"
にセットされ、自然移動の開始位置に車が戻された時に
“0"にリセットされる。

自然移動が生じていなければ、F_NG＝“0"であるからプ
ロセッサ11はセンサ14,16から読み取ってある（ｉ）ハ
ンドル回転量H_Bと（ii）操作方向D_B（前進はF,後退は
Ｒ）と（iii）「データ有り」を示す「GO」データ（た
とえば“101"）をアドレスポインタが指示する不揮発性
メモリ12の記憶域に記憶し（ステップ106）、しかる後
Ａ＋１→Ａによりアドレスポインタのアドレスを歩進し
（ステップ107）、以後ステップ102以降の処理を繰り返
す。

一方、自然移動が発生してステップ104において操作方
向と実際の移動方向とが異なる場合には、プロセッサは
F_NG＝“1"かチェックする（ステップ108）。

距離パルスＷが自然移動により最初に発生したものであ
れば、F_NG＝“0"となっているから、ステップ108におい
て「NO」となり、これにより、プロセッサ11はメモリア
ドレス（アドレスポインタ）の内容ＡをA_NGとし、自然
移動発生時のメモリアドレスA_NGを記憶する（ステップ1
09）。ついで、プロセッサ11は“1"→F_NGとすると共に
（ステップ110）、Ａ−１→Ａによりアドレスポインタ
のアドレスＡをデクリメントし（ステップ111）、以後
ステップ102以降の処理を繰り返す。一方、ステップ108
において、距離パルスＷが自然移動により発生する最初
のパルスでなければF_NG＝“1"であるからプロセッサ11
は、ステップ111においてアドレスポインタの内容をデ
クリメントして、以後ステップ102以降の処理を繰り返
す。

以上により、たとえば第６図に示すようにアドレスポイ
ンタAPNの内容がAiの時に、自然移動が発生して３個の
距離パルスＷが発生すれば該アドレスポインタが示すア
ドレスＡはi_-3となる。

かかる状態において、車が自然移動していることに気付
いて該自然移動を停止し、しかる後操作方向へ車を移動
させるべくアクセル操作を行うと車は操作方向に進行し
て距離センサ15から距離パルスＷと移動方向データＳが
出力される。これにより、ステップ103、ステップ104に
おいて「YES」となり、プロセッサはステップ105におけ
る判断を行う。

自然移動により車の移動が停止し、しかる後操作方向に
移動して距離パルスＷが初めて発生した時点においては
フラグF_NG＝“1"となっているから、ステップ105の判断
において「NO」となる。これにより、プロセッサ11はア
ドレスポインタが示すアドレスＡが自然移動発生時のア
ドレスA_NGに一致したかチェックし（ステップ112）、一
致しなければＡ＋１→Ａによりアドレスをインクリメン
トて（ステップ113）以後ステップ102以降の処理を繰り
返す。以後Ａ＝A_NGとなる迄、ステップ102→103→104→
105→112→113の処理が継続される。そして、自然移動
により発生した距離パルスＷの数（第６図の例では３
個）と、車の移動方向が操作方向と一致してから発生す
る距離パルスＷの数が等しくなった時に、Ａ＝A_NG（第
６図の例ではＡ＝A_NG＝Ai）となる。

Ａ＝A_NGとなって後、更に操作方向に移動してパルスが
発生すればステップ112において、「YES」となる。これ
により、プロセッサ11は“0"→F_NGとすると共に（ステ
ップ114）、ステップ106以降の処理を行ってセンサ14,1
6から読み取ってある（ｉ）ハンドル回転量H_Bと（ii）
操作方向D_Bと（iii）「データ有り」を示す「GO」デー
タをアドレスポインタが指示するメモリ12の記憶域に記
憶すると共に、アドレスをインクリメントして以後ステ
ップ102以降の処理を繰り返す。

以後、以上の登録処理が行われ、最終的に登録終了スイ
ッチ13bが押圧された時に基本走行軌跡登録処理が終了
する。

（ｂ）追従運転処理以上の操作により基本走行軌跡が不揮発性メモリ12に登
録されている状態において、車を初期位置に移動させ、
しかる後追従運転起動スイッチ13cを操作して追従運転
の起動を掛け追従運転を開始する。

追従運転の起動が掛かればプロセッサ11は各種値を初期
設定すると共に（たとえばアドレスをA₀に初期化、フラ
グF_NGを“0"に初期化）、車の初期位置０におけるハン
ドセルセンサ14及び操作方向センサ16の出力を読み取っ
て現ハンドル回転量H_A及び操作方向（前進／後進の別）
D_Aとする（ステップ201）。

ついで、プロセッサ11は初期アドレスAP₀が示す基本ハ
ンドル回転量H_B、操作方向D_B、並びにGOデータを不揮発
性メモリ12から読み取る（ステップ202）。

しかる後、プロセッサ11は距離センサ15から距離パルス
Ｗが発生しているかチェックする（ステップ203）。

距離パルスが発生していなければ、換言すれば前回のパ
ルスＷが発生してから車が所定距離移動していなけれ
ば、ステップ203において「NO」となる。従って、プロ
セッサは基本操作方向D_Bが前進方向（Ｆ）であるかチェ
ックし（ステップ204）、前進であれば表示ドライバ17
をして表示器19の「FWD」部分19bを点灯し（ステップ20
5）、後進あれば同様に表示器19の「REV」部分19bを点
灯する（ステップ206）。

ついで、プロセッサは実際のハンドル回転量H_Aと基本ハ
ンドル回転量H_Bとが等しいかチェックし（ステップ20
7）、等しなければ表示器19における指標パターン19aの
うち補正回転量零を示す指標SI₀を点灯する（ステップ2
08）。

しかし、H_A≠H_Bであれば次式Ｈ＝H_B−H_A により補正回転量Ｈを求め、該補正回転量Ｈに応じた指
標を不揮発性メモリ12に記憶してある補正回転量・指標
テーブルより求め、０〜Ｈ迄の全指標を点灯する（ステ
ップ209）。すなわち、Ｈが正であれば第１図左側の指
標SR₁〜SRiを点灯して右ハンドル補正回転量を指示し、
Ｈが負であれば右側の指標SL₁〜SLiを点灯して左ハンド
ル補正回転量を指示する。これにより、ハンドル補正回
転量が減少する方向にハンドルを回転させると、たとえ
ば第１図に示すように指標SL₁〜SL₅が点灯している時に
反時計方向にハンドルを回転させると、ハンドル補正回
転量の減小に従って指標がSL₅→SL₄→SL₃→SL₂→SL₁と
次第に消灯してゆき最終的に補正回転量が零となって指
標SI₀のみが点灯することになる。

以後、距離パルスＷが発生するまで、ステップ201〜209
の処理が繰り返される。そして、上記処理中に距離パル
スＷが発生すればステップ203において「YES」となる。
これにより、プロセッサ11は操作方向センサ16から読み
取った操作方向データD_B（Ｆ／Ｒデータ）と距離センサ
15から出力される実際の移動方向が一致するかチェック
する（ステップ210）。

一致していれば、自然移動が発生していないものとみな
し、つぎにフラグF_NGが“0"かどうかをチェックする
（ステップ211）。尚、このフラグF_NGは自然移動があっ
た時に“1"にセットされ、自然移動の開始位置に車が戻
された時に“0"にリセットされる。

自然移動が生じていなければ、Ａ＋１→Ａによりアドレ
スポインタのアドレスを歩進し（ステップ212）、以後
次の距離パルスＷが発生する迄ステップ201〜208の処理
を繰り返す。この結果、表示器19に現在の操作方向及び
ハンドル補正回転量が表示される。

一方、自然移動により距離パルスＷが発生したものであ
れば、ステップ210において操作方向と実際の移動方向
とが異なり「NO」となる。これにより、プロセッサはF
_NG＝“1"かチェックする（ステップ213）。

距離パルスＷが自然移動により最初に発生したものであ
れば、F_NG＝“0"となっているから、ステップ213におい
て「NO」となり、これにより、プロセッサ11はメモリア
ドレス（アドレスポインタ）の内容ＡをA_NGとし、自然
移動発生時のメモリアドレスA_NGを記憶する（ステップ2
14）。ついで、プロセッサ11は“1"→F_NGとすると共に
（ステップ215）、実際の走行データと比較させるべき
基準走行データを、自然移動発生時の実際の走行データ
（操作方向D_A,ハンドル回転量H_A）に固定する（ステッ
プ216）。尚、通常は、実際の走行データと比較される
基準走行データは不揮発性メモリ12から読み取られる基
本走行データ（操作方向D_B,ハンドル回転量H_B）であ
る。

しかる後、プロセッサ11はＡ−１→Ａによりアドレスポ
インタのアドレスＡをデクリメントし（ステップ21
7）、以後ステップ201以降の処理を繰り返す。尚、フラ
グF_NG＝“1"の時には前述のように基準走行データを自
然移動発生時における実際の走行データとしているか
ら、ステップ204以降の処理により自然移動開始時にお
けルハンドル回転量を確保するようにハンドル補正回転
量が表示されて誘導される。すなわち、自然移動で後退
するなら、自然移動開示時におけるそのまゝの方向で後
方に下がり、途中で他の方向に車が向かないようにして
いる。

一方、ステップ213において、距離パルスＷが自然移動
により発生する最初のパルスでなければ、該ステップに
おいて「YES」となり、プロセッサは直ちにステップ217
においてアドレスポインタの内容をデクリメントして、
以後ステップ201以降の処理を繰り返す。

かかる状態において、車が自然移動していることに気付
いて該自然移動を停止、しかる後操作方向へ車を移動さ
せるべくアクセル操作を行うと車は操作方向に後退軌跡
を逆方向にたどって進み距離センサ15から距離パルスＷ
と移動方向データＳが出力される。これにより、ステッ
プ203、ステップ210において「YES」となり、プロセッ
サはステップ211における判断を行う。

自然移動により車の移動が停止し、しかる後操作方向に
移動して距離パルスＷが初めて発生した時点においては
フラグF_NG＝“1"となっているから、ステップ211の判断
において「NO」となる。これにより、プロセッサ11はア
ドレスポインタが示すアドレスＡが自然移動発生時のア
ドレスA_NGに一致したかチェックし（ステップ218）、一
致しなければＡ＋１→Ａによりアドレスをインクリメン
トして（ステップ212）以後ステップ201以降の処理を繰
り返す。以後Ａ＝A_NGとなる迄、ステップ201→202→203
→210→211→218→212の処理が継続される。そして、自
然移動により発生した距離パルスＷの数と、車の移動方
向が操作方向と一致してから発生する距離パルスＷの数
が等しくなった時に、Ａ＝A_NGとなる。

Ａ＝A_NGとなって後、更に操作方向に移動してパルスが
発生すればステップ218において、「YES」となる。これ
により、プロセッサ11は“0"→F_NGとすると共に（ステ
ップ219）、走行データと比較されるべき基準走行デー
タをメモリ12から読み出した基本走行データ（操作方向
D_B、ハンドル回転量H_B）とする（ステップ220）。

以上により、自然移動発生前の状態になり、以後、ステ
ップ212でアドレスをインクリメントしてステップ201以
降の処理を繰り返す。

そして、基本走行軌跡を示すメモリデータが終了すれ
ば、追従運転処理を終了する。

尚、以上の基本走行軌跡の登録運転処理および追従運転
処理においては、自然移動開始時のメモリアドレスをA
_NGとして記憶させておき、自然移動によりアドレスをデ
クレメントし、停止後の操作方向への移動によりアドレ
スをインクリメントし、Ａ＝A_NGとなった時に自然移動
開始前の位置に戻ったと判断するようにしているが、カ
ウンタを設け自然移動により発生する距離パルスＷをカ
ウントアップし、自然移動停止後の操作方向への移動に
より発生する距離パルスＷをカウントダウンしてカウン
タの内容が零になった時に自然移動開始前の位置に戻っ
たと判断するようにしてもよい。

＜発明の効果＞以上本発明によれば、基本運転走行時及び追従運転時に
それぞれ、車の実際の移動方向が操作方向と異なった場
合、異なってから一致する迄に発生する距離パルスの数
と、車の移動方向が操作方向と一致してから発生する距
離パルスの数が等しくなったかを監視し、等しくなって
から距離センサより発生するパルスに基づいてメモリア
ドレスを歩進して基本走行データを記憶したり、あるい
は基本走行データをメモリから読み出すように構成した
から、坂道や段差路において自然移動が発生しても登録
時に誤りデータが基本走行軌跡データに混入したり、あ
るいは追従運転時にメモリアドレスが進んで走行位置と
メモリアドレスの対応がとれずに誤りデータが読出され
ることがなく、正しく誘導運転指示ができる。

又、誘導運転中、スピードが早過ぎドライバが誘導指示
に追従できなくなり車を急ブレーキを掛けて停止した
時、車に前後の揺れが生じるが、本発明によればこの揺
れで距離センサからパルスが発生してもアドレスが進ま
ないから誘導運転誤差を少なくできる。更に、ブレーキ
を掛けて止めていても、シフトレバーで操作方向の切り
替えを行うと、車輪へのエンジントルク伝達変化が発生
して車がわずかに前後に揺れるが、かかる場合において
もアドレスが進むことはないから誘導運転誤差を少なく
できる。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明にかかる運転誘導指示装置のブロック
図、第２図は距離センサの説明図、第３図はハンドル補正回転量と点灯指標の対応テーブ
ル、第４図は基本走行軌跡の登録処理の流れ図、第５図は追従運転処理の流れ図、第６図は自然移動が発生した場合における基本走行軌跡
の登録処理説明図、第７図乃至第８図は本発明の背景説明図であり、第７図
は基本走行軌跡の説明図、第８図は基本走行軌跡データ
構成図である。 11……プロセッサ、 12……不揮発性メモリ 14……ハンドルセンサ、 15……距離センサ、 16……操作方向センサ、 18……表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】追従運転時、車が所定距離移動する毎に歩
進されるメモリアドレスが指示する記憶域から基本のハ
ンドル回転量、進行方向データを読み取り、該進行方向
データに基づいてシフトレバーによる前進、後進の操作
方向を指示すると共に、基本ハンドル回転量と実際のハ
ンドル回転量とから基本走行軌跡に追従した運転を行わ
せるためのハンドル補正回転量を表示する運転誘導指示
方法において、シフトレバー操作による車の前進、後進の操作方向を検
出する操作方向検出センサと、車が所定距離移動する毎
にパルスを発生すると共に、車の実際の移動方向を示す
信号を発生する距離センサを設け、車の実際の移動方向とシフトレバー操作による前進、後
進の操作方向とが異なった場合、異なってから一致する
迄に発生する前記パルスの数と、車の実際の移動方向が
操作方向と一致してから発生する前記パルスの数が等し
くなったかを監視し、等しくなってから前記距離センサより発生するパルスに
基づいて前記メモリアドレスを歩進することを特徴とす
る運転誘導指示方法。