JPH0710205B2

JPH0710205B2 - 作材車

Info

Publication number: JPH0710205B2
Application number: JP61139881A
Authority: JP
Inventors: 健一小川; 宏信東; 和嘉平田; 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-06-16
Filing date: 1986-06-16
Publication date: 1995-02-08
Anticipated expiration: 2010-02-08
Also published as: JPS62296810A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は左右一対の走行装置を備えた作業車において、
左右方向での姿勢変更の構造に関する。

〔従来の技術〕作業車が走行する作業地は凹凸や傾斜のあることが多い
ので、このような作業地を走行する作業車は姿勢が左右
に変化し易い。

この場合、走行機体の前後軸芯周りに揺動自在に支持さ
れたフレームの左右に走行装置を取付けて、水平基準面
に対する走行機体の左右傾斜角を検出し、この検出値に
基づいて走行機体に対するフレームの左右角度をアクチ
ュエータで変更することにより、走行機体が水平基準面
に対して設定角度となるように構成しているものがある
（例えば、U.S.Patent 3,160,221号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構成であると、走行機体におけるフレームの前後
軸芯の位置が決まっているので、例えば軟弱な作業地の
ように左右の走行装置が全体的に沈み込んでしまうよう
な場合には、走行機体の左右の傾斜は修正できるが、走
行機体が全体的に沈み込んでしまって作業に支障を来す
ようなことがある。

本発明は走行機体の左右の傾斜を修正できるようにしな
がら、作業地の状態に関係なく作業地面からの走行機体
の高さを、所望の高さに設定できるように構成すること
を目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。

走行機体に備えた左右一対の走行装置を走行機体に対し
て各別に昇降駆動する昇降駆動手段と、走行機体の水平
基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、走行機体に対する右の走行装置の高さを人為的に設
定する高さ設定器と、走行機体に対する左の走行装置の
高さを人為的に設定する高さ設定器とを備えて、傾斜角検出手段の検出値に基づいて、走行機体の左右傾
斜角が水平基準面に対して設定角度となるように、昇降
駆動手段を作動させる自動制御形態、並びに、右及び左
の走行装置の走行機体に対する高さが、右及び左の高さ
設定器の設定値となるように、昇降駆動手段を作動させ
る手動制御形態を備えた制御装置を設けると共に、制御装置を自動制御形態の状態、及び手段制御形態の状
態に人為的に選択切換可能な切換手段を備え、制御装置が自動制御形態の状態に切換操作されている場
合には、右及び左の高さ設定器の設定値の平均を平均設
定値とし、この平均設定値を基準として右及び左の走行
装置が昇降駆動されるように制御装置を構成してある。

〔作用〕

（ｉ）本発明のように構成すれば運転者が切換手段により自動
制御形態を選択すると、傾斜角検出手段の検出値に基づ
いて昇降駆動手段により右及び左の走行装置が昇降駆動
されて、水平基準面に対して設定角度となるように、走
行機体の左右方向の姿勢が自動的に修正される。

この場合、後述する右及び左の高さ設定器の平均設定値
を基準として右及び左の走行装置が昇降駆動される。従
って、運転者が右及び左の高さ設定器を操作することに
より平均設定値を高低に変更操作することによって、右
及び左の走行装置が全体的に上昇された状態で走行機体
の左右方向の姿勢が自動的に修正される状態、並びに右
及び左の走行装置が全体的に下降された状態で走行機体
の左右方向の姿勢が自動的に修正される状態を設定する
ことができる。

これにより、右及び左の高さ設定器を操作することによ
り、作業地面からの走行機体の高さを所望の高さに設定
しながら、右及び左の走行装置を昇降駆動して走行機体
の左右方向の姿勢を自動的に修正することができる。

（ii）次に、運転者が切換手段により手動制御形態を選択する
と、前述の自動制御形態が停止されて、右及び左の高さ
設定器を操作することにより、右及び左の走行装置を独
立に昇降駆動して、走行機体に対する右及び左の走行装
置の高さを各別に変更することができる。

これにより、作業地の状態や作業形態に応じて、走行機
体を右に傾斜した姿勢に維持したり、左に傾斜した姿勢
に維持したり、走行機体を作業地面と平行に上昇及び下
降させたりすることができる。

〔発明の効果〕

以上のように、作業地の状態に関係なく作業地面からの
走行機体の高さを所望の高さに設定して、走行機体の左
右方向の姿勢を自動的に修正することができるようにな
り、作業が支障なく行えるようになって、作業車の走行
性能を向上させることができた。

手動制御形態において右及び左の高さ設定器により走行
機体の左右姿勢や作業地面からの高さを任意に変更でき
るようになって、作業車の走行性能をさらに向上させる
ことができる。

又、この手動制御形態用の右及び左の高さ設定器を、自
動制御形態用における走行機体の高さ変更用にも使用で
きるので、この右及び左の高さ設定器を手動及び自動制
御形態用に兼用でき、構造の簡素化の面でも有利なもの
となる。

〔実施例〕

第７図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起こされた穀稈を刈取る刈取装置（２）、穀
稈を後方の脱穀装置（３）に向けて搬送する搬送装置
（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のク
ローラ式の走行装置（６）を備えた走行機体（７）に、
横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって上下揺
動自在に取付けて、作業車としてのコンバインを構成し
ている。

次に、右及び左の走行装置（６）の走行機体（７）への
取付構造について説明する。第３図及び第４図に示すよ
うに、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレ
ーム（９）の下方に横向きフレーム（10）を連結し、横
向きフレーム（10）により左右のトラックフレーム（1
1）を連結固定している。トラックフレーム（11）の前
後端に、駆動スプロケット（12）とテンションスプロケ
ット（13）が支持されている。トラックフレーム（11）
は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開放空
間内に複数個の遊転輪（14）を備えた前後一対の可動フ
レーム（15A），（15B）を上下動可能に支持している。
遊転輪（14）の中間位置には、トラックフレーム（11）
に上下揺動可能に大径の遊転輪（16）が支持されてい
る。

前後の可動フレーム（15A），（15B）には、トラックフ
レーム（11）に上下揺動可能に支持された前及び後ベル
クランク（17A），（17B）の一端が取付けられ、前及び
後ベルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で
連結されて、後ベルクランク（17B）の他端にはローリ
ングシリンダ（19）（昇降駆動手段に相当）が連結され
ている。これにより、ローリングシリンダ（19）によっ
て、走行装置（６）の接地部を走行機体（７）に対して
各別に昇降駆動するように構成している。

第３図及び第４図に示すように、ローリングシリンダ
（19）と後ベルクランク（17B）との連結部分に後ベル
クランク（17B）の揺動量を検出するボリーム式の高さ
センサ（20）を設け、高さセンサ（20）からの検出値を
制御装置（21）（第１図参照）に入力して、手元側のボ
リーム式の右及び左の高さ設定器（22）（第２図参照）
の設定値になるように、可動フレーム（15A），（15B）
のトラックフレーム（11）に対する高さを人為的に変更
する（以上、手動制御形態に相当）。この場合、走行機
体（７）は右及び左の走行装置（６）の高さの異なる分
だけ傾斜することになる。

自動制御形態を採る場合には、走行機体（７）の左右へ
の傾斜を感知する重力式の傾斜センサ（23）（傾斜角検
出手段に相当）（第１図参照）の検出角度（α_２）（検
出値に相当）に基づいて、可動フレーム（15A），（15
B）の高さ調節を行い、走行機体（７）の水平基準面
（対地）に対する左右傾斜角を、傾斜設定気（28）（第
２図参照）からの設定角度（α_３）に維持するように構
成している。この場合、右及び左の走行装置（６）の高
さは、第５図（イ）のフローチャートで規定する平均設
定値に目標長を増減して求められる。

第１図に示すように、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）への横支軸（Ｘ）の部分に、ボリューム式の昇降
検出センサ（24）が設けられ、刈取前処理装置（５）の
走行機体（７）に対する昇降量を検出するように構成し
ており、ローリングシリンダ（19）用の制御バルブ（2
9）、及び刈取前処理装置（５）の昇降シリンダ（８）
用の制御バルブ（30）を備えている。

次に、右及び左の走行装置（６）（可動フレーム（15
A），（15B））の昇降制御について、第５図（イ），
（ロ）のフローチャートに基づいて説明する。

ローリングシリンダ（19）には、第３図に示すように作
動ストローク端にリミットスイッチ（25）が設けられ、
リミットスイッチ（25）が作動すると警報ランプ（26）
が作動する。先ず警報ランプ（26）が点灯していないこ
とを確認して、高さセンサ（20）からの検出値を取込
み、運転者が自動及び手動制御形態を切換スイッチ（3
2）（切換手段に相当）（第２図参照）によって選択す
る。

次に、脱穀装置（３）が作動中かどうかを判断して、作
動中ではない場合には畦越え中か路上走行時であるとし
て、右及び左の走行装置（６）の目標位置を下限位置
（ローリングシリンダ（19）の最小ストローク長）に変
更し、走行機体（７）の重心位置を低い状態に設定して
安定した走行ができるようにしている。脱穀装置（３）
が作動中であるば昇降検出センサ（24）による刈取前処
理装置（５）の昇降量の検出に基づいて、刈取前処理装
置（５）の高さが刈取作業中の一定高さより高い位置に
ある場合には、畦際でと旋回中であると判断して、右及
び左の走行装置（６）の目標位置を上限位置（ローリン
グシリンダ（19）の最大ストローク長にし、走行機体
（７）の重心位置を高い状態に設定する。

逆に、刈取前処理装置（５）の高さが作業中の高さであ
れば、高さセンサ（20）によるLED式の表示装置（27）
（第２図参照）が作動しているかどうかを確認し（ステ
ップＩ）、右及び左の高さ設定器（22）の設定値の平均
を平均設定値として求め、ステップIIで示す目標値を算
出する。第６図に示すコンバイン角度（α_１）は、制御
開始時点ですでに走行装置（６）が走行機体（７）に対
して傾斜している場合の角度である。そして、傾斜セン
サ（23）による検出角度（α_２）と傾斜設定器（28）か
らの水平基準面に対する設定角度（α_３）とによって、
ローリングシリンダ（19）の操作用の目標角度（α_４）
を算出し、ローリングシリンダ（19）の目標長を算出す
る（ステップII）。

ローリングシリンダ（19）の目標長が決まれば、ローリ
ングシリンダ（19）のストローク（可変長）範囲で目標
長をカバーできるかどうかを判断して、目標長が可変長
より大であればこの可変長を目標長さとし、ローリング
シリンダ（19）がストロークエンドにあることを警報ラ
ンプ（26）で表示する（ステップIII）。

次に目標角度（α_４）の＋，−を判定する。＋とは走行
機体（７）を右方向に傾斜作動させる場合を示し、−と
は反対に左方向に傾斜作動させる場合を示す。＋の場合
には左の走行装置（６）の目標位置を算出し（平均設定
値＋目標長）、この目標位置が左のローリングシリンダ
（19）のストローク範囲を越える場合には、左の走行装
置（６）の目標位置をローリングシリンダ（19）の最大
ストローク位置（上限位置）に設定して、右の走行装置
（６）の目標位置を、目標長の２倍分だけ最大ストロー
ク位置より短いローリングシリンダ（19）の長さの位置
に設定する（上限位置−２×目標長）。

左の走行装置（16）の目標位置がローリングシリンダ
（19）のストローク範囲内に収まる場合には、右の走行
装置（６）の目標位置がローリングシリンダ（19）のス
トローク範囲内に収まるかどうかを検討し、その下限位
置（最小ストローク位置）を越える場合には、右の走行
装置（６）の目標位置をローリングシリンダ（19）の最
小ストローク位置（下限位置）に設定して、左の走行装
置（６）の目標位置を、目標長の２倍分だけ最小ストロ
ーク位置より長いローリングシリンダ（19）の長さの位
置に設定する（下限位置＋２×目標長）。そして、目標
角度（α_４）が−の場合には、前述の＋の場合と反対の
手続きを行なえばよい（ステップIV）。

以上のように右及び左の走行装置（６）の目標位置が決
まれば、高さセンサ（20）の検出値からローリングシリ
ンダ（19）の必要作動長さ（修正長）が決まり、不感帯
域（α）にある場合にはローリングシリンダ（19）の作
動を停止させて、不感帯域（α）を越える場合には修正
長分だけローリングシリンダ（19）を作動させる。

次に、切換スイッチ（32）で手動制御形態に切換える場
合には、右及び左の走行装置（６）の走行機体（７）に
対する高さを設定する高さ設定器（22）による設定値と
なるように、左右のローリングシリンダ（19）を各別に
作動制御する（ステップＶ）。以上のような一連の処理
を、設定タイミング（例えば10ms）毎に繰り返して行
う。

〔別実施例〕前述の実施例では遊転輪（14）だけを昇降するよう
に構成したが、クローラ式の走行装置（６）の全体を昇
降するように構成してもよい。

クローラ式の走行装置（６）の昇降駆動手段として
は、他のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組み合
わせた構成を使用してもよい。

走行装置（６）としてはクローラ式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

自動制御形態の傾斜制御における傾斜設定器（28）
として、手動制御形態における高さ設定器（22）を使用
し、この設定値から算出される角度を設定角度（α_３）
として使用してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御構成を示す図、第２図は傾斜設定器等を配置したパネ
ルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降構造を示す側
面図、第４図は走行装置の昇降構造を示す縦断背面図、
第５図（イ），（ロ）は制御フローチャートを示す図、
第６図は走行機体と走行装置との位置関係を示す図、第
７図はコンバインの全体側面図である。（６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（21）……制御装置、（22）……高さ設
定器、（23）……傾斜角検出手段、（32）……切換手
段、（α_２）……検出値、（α_３）……設定角度。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤茂夫大阪府堺市石津北町64番地久保田鉄工株式会社堺製造所内 (56)参考文献特開昭61−1586（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−38108（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機体（７）に備えた左右一対の走行装
置（６）を前記走行機体（７）に対して各別に昇降駆動
する昇降駆動手段（19）と、前記走行機体（７）の水平
基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
（23）と、前記走行機体（７）に対する右の走行装置
（６）の高さを人為的に設定する高さ設定器（22）と、
前記走行機体（７）に対する左の走行装置（６）の高さ
を人為的に設定する高さ設定器（22）とを備えて、前記傾斜角検出手段（23）の検出値（α_２）に基づい
て、前記走行機体（７）の左右傾斜角が水平基準面に対
して設定角度（α_３）となるように、前記昇降駆動手段
（19）を作動させる自動制御形態、並びに、前記右及び
左の走行装置（６）の走行機体（７）に対する高さが、
前記右及び左の高さ設定器（22）の設定値となるよう
に、前記昇降駆動手段（19）を作動させる手動制御形態
を備えた制御装置（21）を設けると共に、前記制御装置（21）を自動制御形態の状態、及び前記手
動制御形態の状態に人為的に選択切換可能な切換手段
（32）を備え、前記制御装置（21）が自動制御形態の状態に切換操作さ
れている場合には、前記右及び左の高さ設定器（22）の
設定値の平均を平均設定値とし、この平均設定値を基準
として前記右及び左の走行装置（６）が昇降駆動される
ように、前記制御装置（21）を構成してある作業車。