JPH0687307U - 物品保管システムの搬送テーブルの停止位置修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 収納エリアを複数具えた物品保管棚に沿って
走行し、その収納エリアに物品を移載する搬送テーブル
を有する物品保管システムにおいて、搬送テーブルの停
止位置を修正する装置の提供。 【構成】 停止位置修正装置２０は、パルスエンコーダ
２４によって予め得られた値に基づいて搬送テーブル２
３を指定された収納エリア３０まで走行制御回路２５に
よって走行させ、停止させるようになっている。搬送テ
ーブル２３が停止したとき、搬送テーブル２３に上下方
向に離して設けられた一対のセンサー５１，５２の何れ
か一方が、収納エリア３０に設けられ一対のセンサー５
１，５２の間隔より幅の狭いストライカ５５を検知した
場合、物品保管棚２２と搬送テーブル２３との相対位置
関係に狂いが生じていることになり、走行制御回路２５
は、一対のセンサー５１，５２の間にストライカ５５が
位置するように搬送テーブル２３を移動させ、搬送テー
ブル２３の停止位置を修正する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、収納エリアを複数具えた物品保管棚に沿って走行し、その収納エリ アに物品を移載する搬送テーブルを有する物品保管システムにおいて、搬送テー ブルの停止位置を修正し、搬送テーブルと収納エリアとの間で円滑に物品の移載 を行える最適移載位置に搬送テーブルを停止させるための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、物品保管システム（図示省略）は、物品を保管する収納エリアを複数具 えた物品保管棚と、この物品保管棚に沿って走行し収納エリアとの間で物品の移 載が行われる搬送テーブルと、この搬送テーブルの走行に伴って搬送テーブルの 走行基点位置から収納エリアまでの距離を計測する計測手段（例えば、パルスエ ンコーダ）とを有し、この計測手段によって予め得られた値（絶対番地、例えば 、パルス数）に基づいて搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させるよ うになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このような物品保管システムは、長期間の使用による物品保管棚や 搬送テーブルの変形等によって、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に 狂いが生じると、絶対番地に基づいて搬送テーブルを走行停止させても、最適な 移載位置に停止させることができないという問題点を有している。 このような問題点に対処する方法として、物品保管システムを使用する度毎に 、又は、定期的に、搬送テーブルを学習走行させて、絶対番地を記憶し直すとい う方法が考えられる。 しかし、この方法であると、物品保管システムの使用に手間を要するという別 の問題点を有している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】 本考案は、第１に、物品を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前 記物品保管棚に沿って走行し前記収納エリアとの間で前記物品の移載が行われる 搬送テーブルと、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点 位置から前記収納エリアまでの距離を計測する計測手段とを有し、前記計測手段 によって予め得られた値に基づいて前記搬送テーブルを指定された収納エリアま で走行させる物品保管システムにおいて、前記搬送テーブルに前記搬送テーブル の走行方向に離間して設けられた一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ 前記一対のセンサーの間隔より幅の狭いストライカと、前記搬送テーブルを指定 された収納エリアまで走行させ、前記一対のセンサーの間に当該収納エリアのス トライカが位置するように前記搬送テーブルの停止位置を修正する走行制御回路 とを有する停止位置修正装置と、第２に、物品を保管する収納エリアを複数具え た物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記収納エリアとの間で前記物 品の移載が行われる搬送テーブルと、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送 テーブルの走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を計測する計測手段とを 有し、前記計測手段によって予め得られた値に基づいて前記搬送テーブルを指定 された収納エリアまで走行させる物品保管システムにおいて、前記搬送テーブル に前記搬送テーブルの走行方向に離間して設けられた一対のセンサーと、前記収 納エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅の広いストライカと、前記 搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させ、前記一対のセンサーのいず れもが当該収納エリアのストライカを検知するように前記搬送テーブルの停止位 置を修正する走行制御回路とを有する停止位置修正装置により、前記の課題を解 決した。

【０００５】

【作用】

第１の物品保管システムにおいて、作業員は、予め、搬送テーブルに学習走行 させ、搬送テーブルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地とし て走行制御回路に記憶させておく。 作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定する。 走行制御回路は、予め記憶している絶対番地に基づいて搬送テーブルを走行さ せて、停止させる。 搬送テーブルが一対のセンサー間にストライカを対向させて停止したときには 、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に狂いが生じていないことになり 、その停止した位置で物品の移載が行われる。

【０００６】 仮に、上記相対位置関係に狂いが生じているときには、搬送テーブルは、一対 のセンサーの内、一方のセンサーがストライカを検知する位置に停止する。 このようなとき、走行制御回路は、一対のセンサー間にストライカが対向する ように搬送テーブルを走行させ、一対のセンサー間にストライカが対向した時点 で、搬送テーブルを停止させる。 これによって、搬送テーブルは、指定された収納エリアに対して最適移載位置 に停止させられたことになる。

【０００７】 第２の物品保管システムにおいても、作業員は、予め、搬送テーブルに学習走 行させて、搬送テーブルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地 として走行制御回路に記憶させておく。 作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定する。 走行制御回路は、予め記憶している絶対番地に基づいて搬送テーブルを走行さ せて、停止させる。 一対のセンサーのいずれもがストライカを検知する位置に搬送テーブルが停止 したときには、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係に狂いが生じていな いことになり、その停止した位置で物品の移載が行われる。

【０００８】 仮に、上記相対位置関係に狂いが生じているときには、搬送テーブルは、一対 のセンサーの内、一方のセンサーがストライカを検知する位置に停止する。 このようなとき、走行制御回路は、他方のセンサーもストライカを検知するこ とができる方向に搬送テーブルを僅かに走行させ、一対のセンサーのいずれもが ストライカを検知した時点で、搬送テーブルを停止させる。 これによって、搬送テーブルは、指定された収納エリアに対して最適移載位置 に停止させられたことになる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１乃至図１３に基づいて説明する。 停止位置修正装置２０は、物品保管システム２１（図１参照）に組込まれてい る。 先ず、物品保管システム２１（図１参照）について説明する。 物品保管システム２１は、物品Ｗを仕分けして保管するようになっている。 物品ＷはトレイＴに収納されて保管されるようになっている。 物品保管システム２１は、物品保管棚２２、搬送テーブル２３、パルスエンコ ーダ（計測手段）２４（図２参照）等で構成されている。 なお、搬送テーブル２３上には、後述する棚板３１との間で物品の移載を行う 公知の移載装置が設置（図示省略）されている。

【００１０】 物品保管棚２２は、物品を保管する収納エリア３０を上下方向に複数有する棚 である。 収納エリア３０は、棚板３１によって仕切られている。 物品保管棚２２には、物品の入出庫口３２が形成されている。 又、入出庫口３２の上方には、制御ボックス３３が設けられている。

【００１１】 搬送テーブル２３は、物品保管棚２２の４本の支柱３４，３４（図１では重な って見えるため２本しか図示していない。）を案内にして昇降走行するようにな っている。 搬送テーブル２３は、モータ３５によって循環往復移動するチェーン３６に接 続されている。 パルスエンコーダ２４（図２参照）は、モータ３５に接続されており、モータ ３５の回転数と回転角度をパルス変換する公知のエンコーダである。

【００１２】 次に、停止位置修正装置２０について説明する。 停止位置修正装置２０は、物品保管棚２２と搬送テーブル２３とが長期間の使 用によって変形したり、チェーン３６が伸びたりして、物品保管棚２２と搬送テ ーブル２３との相対位置関係に狂いが生じても、搬送テーブル２３を棚板３１に 対して最適な移載位置に常時停止させる、一種の自動制御装置である。

【００１３】 停止位置修正装置２０（図２参照）は、一対の光センサー（センサー）５１， ５２と、基点ストライカ５３，５４と、複数の位置決めストライカ（ストライカ ）５５、走行制御回路２５等で構成されている。 一対の光センサー５１，５２は、透過型の光センサーであり、搬送テーブル２ ３の側面に、上下方向に離間して設けられている。

【００１４】 基点ストライカ５３，５４（図１，２参照）は、物品保管棚２２の上下端に突 設された板状の部材である。 基点ストライカ５３，５４（図２参照）の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１は、 一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より広く設定されている。 この基点ストライカ５３，５４の設けられている位置が、搬送テーブル２３の 走行基点位置になる。

【００１５】 位置決めストライカ５５も、各棚板３１の側面に突設された板状の部材である 。 位置決めストライカ５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ３は、図２に示すよう に、一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より狭く設定されている。 又、棚板３１と搬送テーブル２３との間で物品の移載を円滑に行うことができ る上下方向の許容段差寸法をＬ４（図５参照）とすると、（Ｌ４＝Ｌ２−Ｌ３） の関係にある。

【００１６】 走行制御回路２５（図８参照）は、制御ボックス３３（図１参照）に収納され ている。 走行制御回路２５は、加減算カウンタ６０と、目標値記憶部６１と、現在位置 算出部６２と、指令部６３と、昇降制御部６４と、センサー動作状態検知部６５ とを有している。

【００１７】 加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ２４からのパルスをカウントするカ ウンタである。すなわち、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上昇する ときには、パルス数を加算し、搬送テーブル２３が下降するときには、減算する ようになっている。

【００１８】 目標値記憶部６１は、後述する搬送テーブル２３の学習走行によって得られた 、搬送テーブル２３の走行基点位置から各棚板３１、すなわち、収納エリア３０ に対する搬送テーブル２３の停止位置までの距離を、絶対番地として記憶する回 路である。 現在位置算出部６２は、指定された収納エリア３０の棚板３１からどの程度、 搬送テーブル２３が離れているかを算出する回路である。従って、指定された収 納エリア３０まで搬送テーブル２３が走行したとき、現在位置算出部６２は「０ 」と算出する。

【００１９】 指令部６３は、搬送テーブル２３の学習走行時に各棚板３１の絶対番地を記憶 させる記憶指令信号Ｐ１を目標値記憶部６１に送り、さらに、目標値記憶部６１ に記憶された絶対番地を呼出す呼出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る回路であ る。 又、指令部６３は、搬送テーブル２３の昇降方向を指定する上昇、下降指令信 号Ｐ３、Ｐ４を昇降制御部６４に送り、さらに、搬送テーブル２３の学習走行開 始時に加減算カウンタ６０を「０」クリアするリセット信号Ｐ５を送る回路でも ある。

【００２０】 センサー動作状態検知部６５は、一対の光センサー５１，５２が基点ストライ カ５３，５４又は位置決めストライカ５５を検知しているか否かを指令部６３に 報せる回路である。

【００２１】 次に、動作を説明する。 最初に、各棚板３１に対する搬送テーブル２３の最適移載位置を記憶させる、 搬送テーブル２３の学習走行について説明する。 作業員は、制御ボックス３３上のティーチング釦（図示省略）を押す。 指令部６３は、昇降制御部６４に下降指令信号Ｐ４を送るとともに、目標値記 憶部６１に記憶指令信号Ｐ１を送る。 昇降制御部６４は、搬送テーブル２３が下降するようにモータ３５を作動させ る。

【００２２】 物品保管棚２２の下端まで搬送テーブル２３が下降すると、一対の光センサー ５１，５２は、光を基点ストライカ５３に遮断されて基点ストライカ５３を検知 する。 基点ストライカ５３の上下方向の寸法Ｌ１（図１、図２参照）は、一対の光セ ンサー５１，５２の間隔Ｌ２よりも広く設定されているため、一対の光センサー ５１，５２は、同時に基点ストライカ５３を検知する。 センサー動作状態検知部６５（図８参照）は、一対の光センサー５１，５２が 基点ストライカ５３を検知したことを指令部６３に報せる。 指令部６３は、リセット信号Ｐ５を加減算カウンタ６０に送り、加減算カウン タ６０の値を「０」にする。又、指令部６３は、昇降制御部６４に搬送テーブル ２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送る。

【００２３】 モータ３５は搬送テーブル２３を上昇させる。 モータ３５の回転によって、パルスエンコーダ２４が作動させられる。 加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ２４から送られてくるパルスの加算 カウントを開始する。 搬送テーブル２３が上昇し、上側の光センサー５１が第１段の棚板３１の傍に に設けられている位置決めストライカ５５を検知すると（図４参照）、センサー 動作状態検知部６５（図８参照）から検知信号Ｐ６が指令部６３に送られる。

【００２４】 指令部６３は、その時のパルス数Ｚ１に修正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ １Ａ＝（Ｚ１＋ＺＡ）を目標値記憶部６１に絶対番地として記憶させる。 これによって、目標値記憶部６１に第１段の棚板３１の絶対番地が記憶される 。 なお、修正パルス数ＺＡは、一対の光センサー５１，５２間の中央に位置決め ストライカ５５が位置するように、搬送テーブル２３を図６の実線の状態から想 像線の状態に上昇させる距離Ｌ５に相当するパルス数である。実施例において、 Ｌ５はＬ４に等しい。

【００２５】 その後も、搬送テーブル２３は上昇を継続し、上側の光センサー５１が第２段 の棚板３１の位置決めストライカ５５を検知する。 目標値記憶部６１は、第１段の棚板３１の絶対番地を記憶したときと同様に、 基点ストライカ５３から第２段の棚板３１の位置決めストライカ５５までのパル ス数Ｚ２に修正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ２Ａを第２段の棚板３１の絶対 番地として記憶させられる。

【００２６】 以下、同様にして、各段の棚板３１のパルス数が絶対番地として記憶される。 なお、棚板３１の絶対番地は、収納エリア３０の絶対番地でもある。 最後に、一対のセンサー５１，５２が基点ストライカ５４を同時に検知すると 、センサー動作状態検知部６５は、そのことを指令部６３に報せる。 指令部６３は、昇降制御部６４にモータ３５を停止させるモータ停止信号を送 るとともに、目標値記憶部６１に学習完了信号を送る。 なお、絶対番地は、物品保管棚２２の上端に設けられた基点ストライカ５４を 走行基点位置として記憶してもよい。

【００２７】 次に、搬送テーブル２３を所望の収納エリア３０に物品を搬入する動作につい て説明する。 作業員は制御ボックス３３（図１参照）によって所望の収納エリア３０を指定 する。 指令部６３（図８参照）は、指定された収納エリア３０の絶対番地を呼び出す ために、呼出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る。 目標値記憶部６１は、呼出信号Ｐ２に応じて所望の収納エリア３０の絶対番地 を呼び出し、現在位置算出部６２に知らせる。一方、現在位置算出部６２には、 加減算カウンタ６０から搬送テーブル２３の現在位置のパルス数が送られてきて いる。 現在位置算出部６２は、絶対番地から搬送テーブル２３の現在位置のパルス数 を減算し、差を求め、その値を指令部４３に送る。

【００２８】 差は、正の値のときと、負の値のときと、「０」の値のときとがある。 差が正の値のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０より下方に いるということであるから、指令部６３は昇降制御部６４に搬送テーブル２３を 上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送る。 逆に、差が負の値のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０より 上方にいるということであるから、指令部６３は昇降制御部６４に搬送テーブル ２３を下降させる下降指令信号Ｐ４を送る。 又、差が「０」のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０の所に 停止しているということであるから、指令部６３は昇降制御部６４に信号を送ら ず、搬送テーブル２３から収納エリア３０の棚板３１へ物品の搬入が行えるよう に、他の移載制御回路（図示省略）に移載制御信号を送る。

【００２９】 昇降制御部６４は、指令部６３からの上記上昇、下降指令信号Ｐ３，Ｐ４に従 って、搬送テーブル２３が上昇又は下降するようにモータ３５を制御する。 搬送テーブル２３の昇降に伴って、加減算カウンタ６０のカウント値が指定さ れた収納エリア３０の絶対番地に近付き、差が「０」に近付くと、指令部６３は 減速信号を昇降制御部６４に送り、搬送テーブル２３を減速させ、差が「０」に なった時点で、搬送テーブル２３を停止させる。

【００３０】 このとき、何れか一方の光センサー５１，５２の光が位置決めストライカ５５ によって一旦遮断され、その後、通光状態になり、且つ、他方の光センサー５１ ，５２が通光状態のままであれば、一対の光センサー５１，５２の間に位置決め ストライカ５５が位置していることになり、物品保管棚２２と搬送テーブル２３ との相対位置関係に狂いが生じていないことになる。 この場合には、搬送テーブル２３の位置修正を行う必要がなく、搬送テーブル ２３から棚板３１へ物品の搬入が行われる。

【００３１】 又、上側の光センサー５１の光が遮断されたまま、又は、下側の光センサー５ ２の光が遮断されたままの状態で搬送テーブル２３が停止した場合には、物品保 管棚２２と搬送テーブル２３との相対位置関係の狂いによって、搬送テーブル２ ３が所定の位置より下方、又は、上方で停止したことなる。 この様な場合、指令部６３は、上側の光センサー５１が通光状態になるように 、搬送テーブル２３を上昇させるか、又は、下側の光センサー５２が通光状態に なるように、搬送テーブル２３を下降させるかして、搬送テーブル２３の位置を 修正する。

【００３２】 これによって、搬送テーブル２３は、棚板３１との間で物品の搬入を行うこと ができる状態になる。このとき、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上 昇、又は、下降した分、カウント値を加算、又は、減算している。このため、加 減算カウンタ６０のカウント値と指定された収納エリア３０の絶対番地との差が 「０」にならないが、搬送テーブル２３から棚板３１へ物品の搬入が行われる。

【００３３】 なお、一対のセンサー５１，５２とも、指定された収納エリア３０の位置決め ストライカ５５に遮光されなかったり、又は、遮光された後、通光状態のままに なっている場合には、搬送テーブル２３は、棚板３１との間で円滑に物品の搬入 を行うことができない程、停止位置に狂いが生じていることになる。このような 場合、制御ボックス３３に搬入不可能であることが表示される。

【００３４】 その後、搬送テーブル２３は、入出庫口３２にまで次の物品を取りに行き、次 の物品を受け取った後、次に指定された収納エリア３０まで昇降し、加減算カウ ンタ６０のカウント値と収納エリア３０の絶対番地との差が「０」になった時点 で停止する。搬送テーブル２３は、停止した時、一対の光センサー５１，５２の 内、何れか一方の光センサー５１，５２が位置決めストライカ５５によって遮光 されている場合には、位置の修正が自動的に行われる。

【００３５】 所望の物品を収納エリアから搬出する場合も、物品を搬入するときと同様な動 作によって行われる。

【００３６】 次に、他の実施例の停止位置修正装置１２０を図１０乃至図１３に基づいて説 明する。 一対の光センサー１５１，１５２と、位置決めストライカ１５５と、基点スト ライカ１５３，１５４以外の部分は、図１乃至図８に示す構造と同一であるので 、その構造の説明は省略する。

【００３７】 基点ストライカ１５３，１５４（図１０参照）は物品保管棚２２の上下端に突 設された板状の部材である。 基点ストライカ１５３，１５４の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１１は、一対の 光センサー１５１，１５２の間隔より狭く設定されている。このため、搬送テー ブル２３の学習走行時に一対の光センサー１５１，１５２間に基点ストライカ１ ５３，１５４が対向した時点で加減算カウンタの値が「０」にリセットされる。

【００３８】 位置決めストライカ１５５も、各棚板３１の側面に突設された板状の部材であ る。 位置決めストライカ１５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１３は、図１１に示 すように、一対の光センサー１５１，１５２の間隔Ｌ１２より広く設定されてい る。 又、棚板３１と搬送テーブル２３との間で物品の移載が円滑に行える上下方向 の許容段差寸法をＬ１４（図１２参照）とすると、（Ｌ１３＝Ｌ１２＋Ｌ１４） の関係にある。

【００３９】 各収納エリア３０の絶対番地は、搬送テーブル２３が上昇し、一対の光センサ ー１５１，１５２が位置決めストライカ１５５を検知した時のパルス数に修正パ ルス数を加えたパルス数である。なお、修正パルス数は、一対の光センサー１５ １，１５２が位置決めストライカ１５５を検知してから、一対の光センサー１５ １，１５２間の中心と位置決めストライカ１５５の上下方向の中心とが一致する までの距離Ｌ１５（図１３参照）に相当するパルス数である。なお、Ｌ１５＝（ Ｌ１４／２）の関係にある。

【００４０】 この停止位置修正装置１２０においても、指定された収納エリア３０まで搬送 テーブル２３が昇降して、一対の光センサー１５１，１５２が位置決めストライ カ１５５に対向し、遮光されたときには、物品保管棚２２と搬送テーブル２３と の相対位置関係に狂いが生じていないことになり、搬送テーブル２３の位置を修 正することなく物品の移載が行われる。

【００４１】 もし、一対の光センサー１５１，１５２の内、片方だけが位置決めストライカ １５５と対向し、遮光されているときには、物品保管棚２２と搬送テーブル２３ との相対位置関係に狂いが生じていることになり、両方の光センサー５１，５２ が位置決めストライカ１５５に対向し、遮光されるように、搬送テーブル２３を 昇降させて位置の修正が自動的に行われる。

【００４２】 このようにして、停止位置修正装置２０，１２０は、物品保管棚２２の歪みや 、チェーン３６の伸び等によって、物品保管棚２２と搬送テーブル２３との相対 位置関係に狂いが生じても、一対のセンサー５１，５２，１５１，１５２によっ て、搬送テーブル２３が所定の停止位置に対して上下方向のどちらの方向にずれ ているかを判断し、搬送テーブル２３の停止位置を修正することができる。 仮に、センサーが１つであると、搬送テーブルが所定の停止位置に対して上下 方向のどちらの方向にずれているかを判断することができない。

【００４３】 なお、停止位置修正装置２０，１２０は、収納エリアを上下方向に有する物品 保管棚に沿って昇降する搬送テーブルの停止位置の修正のみならず、収納エリア を左右方向に有する物品保管棚（図示省略）に沿って左右走行する搬送テーブル （例えば、スタッカークレーン）の停止位置の修正も行うことができる。

【００４４】

【考案の効果】

請求項１，２の停止位置修正装置は、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置 関係に狂いが生じても、一対のセンサーによって、搬送テーブルが所定の停止位 置に対して上下方向のどちらの方向にずれているかを自動的に判断し、搬送テー ブルの位置を修正することができるので、搬送テーブルに一度記憶学習走行をさ せた後、何回も記憶学習走行をさせる必要がなく、作業能率が向上するとともに 、常時、搬送テーブルと収納エリアとの間で、物品の移載を円滑に行うことがで きるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の停止位置修正装置を具えた物品保管シ
ステムの正面図である。

【図２】一対の光センサーと、基点ストライカと、位置
決めストライカとの部分を示す概略図である。

【図３】図１の一対の光センサーと位置決めストライカ
との部分拡大図である。

【図４】一対の光センサーと位置決めストライカとの拡
大図である。

【図５】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図６】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図７】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図８】走行制御回路のブロック図である。

【図９】搬送テーブルの停止位置を修正するときの、フ
ローチャート図である。

【図１０】他の実施例の停止位置修正装置を具えた物品
保管システムの正面図である。

【図１１】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【図１２】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【図１３】図１０における、停止位置修正装置の一対の
光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示す図
である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 Ｌ２，Ｌ１２ 光センサー（センサー）の間隔 Ｌ３，Ｌ１３ 位置決めストライカ（ストライカ）の幅 ２０，１２０ 停止位置修正装置 ２１ 物品保管システム ２２ 物品保管棚 ２３ 搬送テーブル ２４ パルスエンコーダ（計測手段） ２５ 走行制御回路 ３０ 収納エリア ５１，５２，１５１，１５２ 光センサー（センサー） ５３，５４，１５３，１５４ 基点ストライカ（走行基
点位置） ５５，１５５ 位置決めストライカ（ストライカ）

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記収納
   エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブル
   と、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブル
   の走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を計測す
   る計測手段とを有し、前記計測手段によって予め得られ
   た値に基づいて前記搬送テーブルを指定された収納エリ
   アまで走行させる物品保管システムにおいて、前記搬送
   テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設け
   られた一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ前
   記一対のセンサーの間隔より幅の狭いストライカと、前
   記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させ、
   前記一対のセンサーの間に当該収納エリアのストライカ
   が位置するように前記搬送テーブルの停止位置を修正す
   る走行制御回路とを有することを特徴とする、物品保管
   システムの搬送テーブルの停止位置修正装置。
2. 【請求項２】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記収納
   エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブル
   と、前記搬送テーブルの走行に伴って前記搬送テーブル
   の走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を計測す
   る計測手段とを有し、前記計測手段によって予め得られ
   た値に基づいて前記搬送テーブルを指定された収納エリ
   アまで走行させる物品保管システムにおいて、前記搬送
   テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設け
   られた一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ前
   記一対のセンサーの間隔より幅の広いストライカと、前
   記搬送テーブルを指定された収納エリアまで走行させ、
   前記一対のセンサーのいずれもが当該収納エリアのスト
   ライカを検知するように前記搬送テーブルの停止位置を
   修正する走行制御回路とを有することを特徴とする、物
   品保管システムの搬送テーブルの停止位置修正装置。