JPH0687308U - 物品保管システムの搬送テーブルの最適移載位置停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品保管棚の収納エリアと搬送テーブルとの
間で物品の移載が行われる物品保管システムにおいて、
最適な移載位置に搬送テーブルを停止させる装置の提
供。 【構成】 停止装置２０は、搬送テーブル２３の走行に
伴って搬送テーブルの走行基点位置５３から現在位置ま
での距離を計測する計測手段２４と、搬送テーブル２３
に離間して設けられた一対のセンサー５１，５２と、収
納エリア３０に設けられセンサーの間隔より幅の狭いス
トライカ５５と、走行基点位置５３から収納エリア３０
までの距離を絶対番地として記憶するとともに、この絶
対番地を基準としたセンサー管理領域を記憶する制御回
路２５とを有している。搬送テーブルは、制御回路によ
って、センサー管理領域外を走行するときには絶対番地
を目標にして、センサー管理領域内を走行するときには
絶対番地と無関係に各々走行させられ、一対のセンサー
間にストライカが対向したとき、停止させられる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、収納エリアを複数具えた物品保管棚に沿って走行し、その収納エリ アとの間で物品の移載が行われる搬送テーブルを有する物品保管システムにおい て、搬送テーブルと収納エリアとの間で物品の円滑な移載を行える最適移載位置 に搬送テーブルを常時停止させるための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、物品保管システム（図示省略）の一例として、物品を保管する収納エリ アを複数具えた物品保管棚と、この物品保管棚に沿って走行し収納エリアとの間 で物品の移載が行われる搬送テーブルと、この搬送テーブルの走行に伴って搬送 テーブルの走行基点位置から収納エリアまでの距離を計測する計測手段（例えば 、パルスエンコーダ）とを有し、この計測手段によって予め得られた値（絶対番 地、例えば、パルス数）に基づいて搬送テーブルを指定された収納エリアまで走 行させるものがある。

【０００３】 又、物品保管システムの他の例として、物品を保管する収納エリアを複数具え た物品保管棚と、この物品保管棚に沿って走行し収納エリアとの間で物品の移載 が行われる搬送テーブルと、各収納エリアに設けられ搬送テーブルの走行方向に 並べられたストライカと、搬送テーブルに設けられストライカを検知するセンサ ーと、ストライカの数をカウントするカウンターとを有し、センサーが検知する ストライカの数によって指定された収納エリアを探し出し、搬送テーブルを停止 させるものもある。 この場合、搬送テーブルは、指定された収納エリアの手前のストライカまで走 行したとき減速させられ、指定された収納エリアのストライカを検知した時点で 停止するようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】 ところが、前者のような物品保管システムは、長期間の使用による物品保管棚 や搬送テーブルの変形等によって、物品保管棚と搬送テーブルとの相対位置関係 に狂いが生じると、絶対番地に基づいて搬送テーブルを走行停止させても、最適 移載位置に停止させることができないという問題点を有している。 このような問題点に対処する方法として、物品保管システムを使用する度毎に 、又は、定期的に、搬送テーブルを学習走行させて、絶対番地を記憶し直すとい う方法が考えられる。 しかし、この方法であると、物品保管システムの使用に手間を要するという別 の問題点を有している。

【０００５】 又、後者のような物品保管システムは、ストライカ同士の間隔が不均一である と、減速停止制御を正確に行うことができず、搬送テーブルを所定の位置に停止 させることが出来ないという問題点を有している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、第１に、物品を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前 記物品保管棚に沿って走行し前記収納エリアとの間で前記物品の移載が行われる 搬送テーブルとを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テーブルの走行に 伴って前記搬送テーブルの走行基点位置から現在位置までの距離を計測する計測 手段と、前記搬送テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設けられた 一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅 の狭いストライカと、前記走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を絶対番 地として記憶するとともに、前記絶対番地を基準としたセンサー管理領域を記憶 し、前記搬送テーブルを走行させ、前記一対のセンサーの一方が指定された収納 エリアのストライカを通過し、他方が当該ストライカを検知する前に前記搬送テ ーブルを停止させる走行制御回路とを有し、前記搬送テーブルは、前記走行制御 回路によって、前記センサー管理領域外を走行するときには前記絶対番地を目標 にして走行させられ、前記センサー管理領域内を走行するときには前記絶対番地 と無関係に走行させられて停止させられる搬送テーブルの最適移載位置停止装置 と、第２に、物品を保管する収納エリアを複数具えた物品保管棚と、前記物品保 管棚に沿って走行し前記収納エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テー ブルとを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テーブルの走行に伴って前 記搬送テーブルの走行基点位置から現在位置までの距離を計測する計測手段と、 前記搬送テーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設けられた一対のセ ンサーと、前記収納エリアに設けられ前記一対のセンサーの間隔より幅の広いス トライカと、前記走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を絶対番地として 記憶するとともに、前記絶対番地を基準としたセンサー管理領域を記憶し、前記 搬送テーブルを走行させ、前記一対のセンサーが指定された収納エリアのストラ イカを同時に検知したとき前記搬送テーブルを停止させる走行制御回路とを有し 、前記搬送テーブルは、前記走行制御回路によって、前記センサー管理領域外を 走行するときには前記絶対番地を目標にして走行させられ、前記センサー管理領 域内を走行するときには前記絶対番地と無関係に走行させられて停止させられる 搬送テーブルの最適移載位置停止装置により、前記の課題を解決した。

【０００７】

【作用】

第１の物品保管システムにおいて、作業員は、予め、搬送テーブルに学習走行 させ、搬送テーブルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地とし て走行制御回路に記憶させるとともに、絶対番地を基準としたセンサー管理領域 も走行制御回路に記憶させておく。 作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定する。 走行制御回路は、計測手段によって計測される搬送テーブルの現在位置と絶対 番地との比較に基づいて搬送テーブルを走行させ、搬送テーブルがセンサー管理 領域内に入ると現在位置と絶対番地との比較に関係無く搬送テーブルを走行させ る。 最後に、走行制御回路は、一対のセンサーの一方が指定された収納エリアのス トライカを通過し、他方がそのストライカを検知する前に搬送テーブルを停止さ せる。 これによって、搬送テーブルは、指定された収納エリアに対して最適移載位置 に停止させられたことになる。

【０００８】 第２の物品保管システムにおいても、作業員は、予め、搬送テーブルに学習走 行させ、搬送テーブルの走行基点位置から各収納エリアまでの距離を絶対番地と して走行制御回路に記憶させるとともに、絶対番地を基準としたセンサー管理領 域も走行制御回路に記憶させておく。 作業員は、物品の搬入搬出を行う収納エリアを指定する。 走行制御回路は、計測手段によって計測される搬送テーブルの現在位置と絶対 番地との比較に基づいて搬送テーブルを走行させ、搬送テーブルがセンサー管理 領域内に入ると現在位置と絶対番地との比較に関係無く搬送テーブルを走行させ る。 最後に、走行制御回路は、一対のセンサーが指定された収納エリアのストライ カを同時に検知したとき搬送テーブルを停止させる。 これによって、搬送テーブルは、指定された収納エリアに対して最適移載位置 に停止させられたことになる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１乃至図１３に基づいて説明する。 最適移載位置停止装置２０は、物品保管システム２１（図１参照）に組込まれ ている。 先ず、物品保管システム２１（図１参照）について説明する。 物品保管システム２１は、物品Ｗを仕分けして保管するようになっている。 物品ＷはトレイＴに収納されて保管されるようになっている。 物品保管システム２１は、物品保管棚２２、搬送テーブル２３等で構成されて いる。 なお、搬送テーブル２３上には、後述する棚板３１との間で物品の移載を行う 公知の移載装置が設置（図示省略）されている。

【００１０】 物品保管棚２２は、物品を保管する収納エリア３０を上下方向に複数有する棚 である。 収納エリア３０は、棚板３１によって仕切られている。 物品保管棚２２には、物品の入出庫口３２が形成されている。 又、入出庫口３２の上方には、制御ボックス３３が設けられている。

【００１１】 搬送テーブル２３は、物品保管棚２２の４本の支柱３４，３４（図１では重な って見えるため２本しか図示していない。）を案内にして昇降走行するようにな っている。 搬送テーブル２３は、モータ３５によって循環往復移動するチェーン３６に接 続されている。

【００１２】 次に、最適移載位置停止装置２０について説明する。 最適移載位置停止装置２０は、物品保管棚２２と搬送テーブル２３とが長期間 の使用によって変形したり、チェーン３６が伸びたりして、物品保管棚２２と搬 送テーブル２３との相対位置関係に狂いが生じても、搬送テーブル２３を棚板３ １に対して最適な移載位置に常時減速させてから停止させる、一種の自動制御装 置である。

【００１３】 最適移載位置停止装置２０（図２参照）は、パルスエンコーダ（計測手段）２ ４、一対の光センサー（センサー）５１，５２と、基点ストライカ５３，５４と 、複数の位置決めストライカ（ストライカ）５５、走行制御回路２５等で構成さ れている。 パルスエンコーダ２４（図２参照）は、モータ３５に接続されており、モータ ３５の回転数と回転角度をパルス変換する公知のエンコーダである。 一対の光センサー５１，５２は、透過型の光センサーであり、搬送テーブル２３ の側面に、上下方向に離間して設けられている。

【００１４】 基点ストライカ５３，５４（図１，２参照）は、物品保管棚２２の上下端に突 設された板状の部材である。 基点ストライカ５３，５４（図２参照）の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１は、 一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より広く設定されている。 この基点ストライカ５３，５４の設けられている位置が、搬送テーブル２３の 走行基点位置になる。

【００１５】 位置決めストライカ５５も、各棚板３１の側面に突設された板状の部材である 。 位置決めストライカ５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ３は、図２に示すよう に、一対の光センサー５１，５２の間隔Ｌ２より狭く設定されている。 又、棚板３１と搬送テーブル２３との間で物品の移載を円滑に行うことができ る上下方向の許容段差寸法をＬ４（図５参照）とすると、（Ｌ４＝Ｌ２−Ｌ３） の関係にある。

【００１６】 走行制御回路２５（図８参照）は、制御ボックス３３（図１参照）に収納され ている。 走行制御回路２５は、加減算カウンタ６０と、目標値記憶部６１と、現在位置 算出部６２と、指令部６３と、昇降速度制御部６４と、センサー動作状態検知部 ６５とを有している。

【００１７】 加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ２４からのパルスをカウントするカ ウンタである。すなわち、加減算カウンタ６０は、搬送テーブル２３が上昇する ときには、パルス数を加算し、搬送テーブル２３が下降するときには、減算する ようになっている。

【００１８】 目標値記憶部６１は、後述する搬送テーブル２３の学習走行によって得られた 、搬送テーブル２３の走行基点位置から各棚板３１、すなわち、各収納エリア３ ０に対する搬送テーブル２３の停止位置までの距離を、絶対番地として記憶する 回路である。

【００１９】 現在位置算出部６２は、指定された収納エリア３０の棚板３１からどの程度、 搬送テーブル２３が離れているかを算出する回路である。従って、指定された収 納エリア３０まで搬送テーブル２３が走行したとき、現在位置算出部６２は「０ 」と算出する。

【００２０】 指令部６３は、搬送テーブル２３の学習走行時に各棚板３１の絶対番地を記憶 させる記憶指令信号Ｐ１を目標値記憶部６１に送り、さらに、目標値記憶部６１ に記憶された絶対番地を呼出す呼出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る回路であ る。 又、指令部６３は、搬送テーブル２３の昇降方向を指定する上昇、下降指令信 号Ｐ３、Ｐ４と、搬送テーブル２３の昇降速度を制御する速度指令信号Ｐ１０と を昇降速度制御部６４に送り、さらに、搬送テーブル２３の学習走行開始時に加 減算カウンタ６０を「０」クリアするリセット信号Ｐ５を送る回路でもある。 指令部６３には、センサー管理領域（図９参照）に相当するパルス数ＺＢと、 低速領域に相当するパルス数ＺＣと、減速領域に相当するパルス数ＺＤとが予め 記憶されている。

【００２１】 センサー動作状態検知部６５は、一対の光センサー５１，５２が基点ストライ カ５３，５４又は位置決めストライカ５５を検知しているか否かを指令部６３に 報せる回路である。

【００２２】 次に、動作を説明する。 最初に、各棚板３１に対する搬送テーブル２３の最適移載位置を記憶させる、 搬送テーブル２３の学習走行について説明する。 作業員は、制御ボックス３３上のティーチング釦（図示省略）を押す。 指令部６３は、昇降速度制御部６４に下降指令信号Ｐ４を送るとともに、目標 値記憶部６１に記憶指令信号Ｐ１を送る。 昇降速度制御部６４は、搬送テーブル２３が下降するようにモータ３５を作動 させる。

【００２３】 物品保管棚２２の下端まで搬送テーブル２３が下降すると、一対の光センサー ５１，５２は、光を基点ストライカ５３に遮断されて基点ストライカ５３を検知 する。 基点ストライカ５３の上下方向の寸法Ｌ１（図１、図２参照）は、一対の光セ ンサー５１，５２の間隔Ｌ２よりも広く設定されているため、一対の光センサー ５１，５２は、同時に基点ストライカ５３を検知する。 センサー動作状態検知部６５（図８参照）は、一対の光センサー５１，５２が 基点ストライカ５３を検知したことを指令部６３に報せる。 指令部６３は、リセット信号Ｐ５を加減算カウンタ６０に送り、加減算カウン タ６０の値を「０」にする。又、指令部６３は、昇降速度制御部６４に搬送テー ブル２３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送る。

【００２４】 モータ３５は搬送テーブル２３を上昇させる。 モータ３５の回転によって、パルスエンコーダ２４が作動させられる。 加減算カウンタ６０は、パルスエンコーダ２４から送られてくるパルスの加算 カウントを開始する。 搬送テーブル２３が上昇し、上側の光センサー５１が第１段の棚板３１の傍に に設けられている位置決めストライカ５５を検知すると（図４参照）、センサー 動作状態検知部６５（図８参照）から検知信号Ｐ６が指令部６３に送られる。

【００２５】 指令部６３は、その時のパルス数Ｚ１に修正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ １Ａ＝（Ｚ１＋ＺＡ）を目標値記憶部６１に絶対番地として記憶させる。 これによって、目標値記憶部６１に第１段の棚板３１の絶対番地が記憶される 。 なお、修正パルス数ＺＡは、一対の光センサー５１，５２間の中央に位置決め ストライカ５５が位置するように、搬送テーブル２３を図６の実線の状態から想 像線の状態に上昇させる距離Ｌ５に相当するパルス数である。実施例において、 Ｌ５はＬ４に等しい。

【００２６】 その後も、搬送テーブル２３は上昇を継続し、上側の光センサー５１が第２段 の棚板３１の位置決めストライカ５５を検知する。 目標値記憶部６１は、第１段の棚板３１の絶対番地を記憶したときと同様に、 基点ストライカ５３から第２段の棚板３１の位置決めストライカ５５までのパル ス数Ｚ２に修正パルス数ＺＡを加えたパルス数Ｚ２Ａを第２段の棚板３１の絶対 番地として記憶させられる。

【００２７】 以下、同様にして、各段の棚板３１のパルス数（ＺＮＡ、図９参照）が絶対番 地として記憶される。 なお、棚板３１の絶対番地は、収納エリア３０の絶対番地でもある。 最後に、一対のセンサー５１，５２が基点ストライカ５４を同時に検知すると 、センサー動作状態検知部６５は、そのことを指令部６３に報せる。 指令部６３は、昇降速度制御部６４にモータ３５を停止させるモータ停止信号 を送るとともに、目標値記憶部６１に学習完了信号を送る。 なお、絶対番地は、物品保管棚２２の上端に設けられた基点ストライカ５４を 走行基点位置として記憶してもよい。

【００２８】 次に、搬送テーブル２３を所望の収納エリア３０に物品を搬入する動作につい て説明する。 作業員は制御ボックス３３（図１参照）によって所望の収納エリア３０を指定 する。 指令部６３（図８参照）は、指定された収納エリア３０の絶対番地を呼び出す ために、呼出信号Ｐ２を目標値記憶部６１に送る。 目標値記憶部６１は、呼出信号Ｐ２に応じて所望の収納エリア３０の絶対番地 を呼び出し、現在位置算出部６２に知らせる。一方、現在位置算出部６２には、 加減算カウンタ６０から搬送テーブル２３の現在位置のパルス数が送られてきて いる。 現在位置算出部６２は、絶対番地から搬送テーブル２３の現在位置のパルス数 を減算し、差を求め、その値を指令部４３に送る。

【００２９】 差は、正の値のときと、負の値のときと、「０」の値のときとがある。 差が正の値のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０より下方に いるということであるから、指令部６３は昇降速度制御部６４に搬送テーブル２ ３を上昇させる上昇指令信号Ｐ３を送る。 逆に、差が負の値のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０より 上方にいるということであるから、指令部６３は昇降速度制御部６４に搬送テー ブル２３を下降させる下降指令信号Ｐ４を送る。 又、差が「０」のとき、搬送テーブル２３は指定された収納エリア３０の所に 停止しているということであるから、指令部６３は昇降速度制御部６４に信号を 送らず、搬送テーブル２３から収納エリア３０の棚板３１へ物品の搬入が行える ように、他の移載制御回路（図示省略）に移載制御信号を送る。

【００３０】 昇降速度制御部６４は、指令部６３からの上記上昇、下降指令信号Ｐ３，Ｐ４ に従って、搬送テーブル２３が上昇又は下降するようにモータ３５を制御する。 搬送テーブル２３の昇降に伴って、加減算カウンタ６０のカウント値と指定さ れた収納エリア３０の絶対番地との差が減速領域のパルス数ＺＤ（図９参照）以 下になると、指令部６３は搬送テーブル２３を中速走行させるべく速度指令信号 Ｐ１０を昇降速度制御部６４に送り、搬送テーブル２３を中速走行させる。 さらに、加減算カウンタ６０のカウンタ値と指定された収納エリア３０の絶対 番地との差が低速領域のパルス数ＺＣ以下になると、指令部６３は搬送テーブル ２３を低速走行させるべく速度指令信号Ｐ１０を昇降速度制御部６４に送り、搬 送テーブル２３を低速走行させる。

【００３１】 又、加減算カウンタ６０のカウンタ値と指定された収納エリア３０の絶対番地 との差がセンサー管理領域のパルス数ＺＢ以下になると、指令部６３は、カウン タ値と絶対番地との差に関係無く、一対のセンサー５１，５２の一方がストライ カを通過したことをセンサー動作状態検知部６５からセンサー検知信号Ｐ６又は Ｐ７を受けたとき、搬送テーブル２３を停止させるべく、停止信号を昇降速度制 御部６４に送り、搬送テーブル２３を停止させる。 これによって、搬送テーブル２３は、一対のセンサー５１，５２間に位置決め ストライカ５５を対向させた最適移載移載位置に停止させられる。

【００３２】 仮に、搬送テーブルの慣性によって、一対のセンサーの一方が位置決めストラ イカを通過し、他方が位置決めストライカに対向して搬送テーブルが停止したよ うな場合、指令部６３は、搬送テーブルを戻り走行させる。 この場合においても、搬送テーブル２３は、一対のセンサー５１，５２間に位 置決めストライカ５５を対向させて最適移載位置に停止する。 これによって、搬送テーブル２３は、棚板３１との間で物品の搬入を行うこと ができる状態になる。

【００３３】 所望の物品を収納エリアから搬出する場合も、物品を搬入するときと同様な動 作によって行われる。

【００３４】 次に、他の実施例の最適移載位置停止装置１２０を図１０乃至図１３に基づい て説明する。 一対の光センサー１５１，１５２と、位置決めストライカ１５５と、基点スト ライカ１５３，１５４以外の部分は、図１乃至図８に示す構造と同一であるので 、その構造の説明は省略する。

【００３５】 基点ストライカ１５３，１５４（図１０参照）は物品保管棚２２の上下端に突 設された板状の部材である。 基点ストライカ１５３，１５４の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１１は、一対の 光センサー１５１，１５２の間隔より狭く設定されている。このため、搬送テー ブル２３の学習走行時に一対の光センサー１５１，１５２間に基点ストライカ１ ５３，１５４が対向した時点で加減算カウンタの値が「０」にリセットされる。

【００３６】 位置決めストライカ１５５も、各棚板３１の側面に突設された板状の部材であ る。 位置決めストライカ１５５の上下方向の長さ（幅）寸法Ｌ１３は、図１１に示 すように、一対の光センサー１５１，１５２の間隔Ｌ１２より広く設定されてい る。 又、棚板３１と搬送テーブル２３との間で物品の移載が円滑に行える上下方向 の許容段差寸法をＬ１４（図１２参照）とすると、（Ｌ１３＝Ｌ１２＋Ｌ１４） の関係にある。

【００３７】 各収納エリア３０の絶対番地は、搬送テーブル２３が上昇し、一対の光センサ ー１５１，１５２が位置決めストライカ１５５を検知した時のパルス数に修正パ ルス数を加えたパルス数である。なお、修正パルス数は、一対の光センサー１５ １，１５２が位置決めストライカ１５５を検知してから、一対の光センサー１５ １，１５２間の中心と位置決めストライカ１５５の上下方向の中心とが一致する までの距離Ｌ１５（図１３参照）に相当するパルス数である。なお、Ｌ１５＝（ Ｌ１４／２）の関係にある。

【００３８】 この最適移載位置停止装置１２０も、指定された収納エリア３０まで搬送テー ブル２３が昇降し、センサー管理領域内に入り、一対の光センサー１５１，１５ ２が位置決めストライカ１５５に対向し、遮光されたときに、搬送テーブル２３ を停止させるようになっている。 これによって、搬送テーブル２３は、一対のセンサー５１，５２を位置決めス トライカ５５に対向させた最適移載移載位置に停止させられる。

【００３９】 仮に、搬送テーブルの慣性によって、一対のセンサーの一方が位置決めストラ イカから外れて、搬送テーブルが停止したような場合、指令部６３は、搬送テー ブルを戻り走行させる。 この場合においても、搬送テーブル２３は、一対のセンサー５１，５２を位置 決めストライカ５５に対向させて最適移載位置に停止する。

【００４０】 このようにして、最適移載位置停止装置２０，１２０は、物品保管棚２２の歪 みや、チェーン３６の伸び等によって、物品保管棚２２と搬送テーブル２３との 相対位置関係に狂いが生じ、搬送テーブル２３の学習走行によって記憶された絶 対番地の信頼度が低下しても、搬送テーブル２３を停止させる間際には、絶対番 地に関係なく、ストライカ５５，１５５と一対のセンサー５１，５２，１５１， １５２との相対位置関係によって停止させるため、常時、搬送テーブルを最適移 載位置に停止させることができる。

【００４１】 なお、最適移載位置停止装置２０，１２０は、収納エリアを上下方向に有する 物品保管棚に沿って昇降する搬送テーブルの停止制御のみならず、収納エリアを 左右方向に有する物品保管棚（図示省略）に沿って左右走行する搬送テーブル（ 例えば、スタッカークレーン）の停止制御も行うことができる。

【００４２】

【考案の効果】

請求項１，２の最適移載位置停止装置は、物品保管棚と搬送テーブルとの相対 位置関係に狂いが生じ、搬送テーブルの学習走行によって記憶された絶対番地の 信頼度が低下しても、搬送テーブルを停止させる間際には、絶対番地に関係なく 、ストライカと一対のセンサーとの相対位置関係によって停止させるため、常時 、搬送テーブルを最適移載位置に停止させることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の最適移載位置停止装置を具えた物品保
管システムの正面図である。

【図２】一対の光センサーと、基点ストライカと、位置
決めストライカとの部分を示す概略図である。

【図３】図１の一対の光センサーと位置決めストライカ
との部分拡大図である。

【図４】一対の光センサーと位置決めストライカとの拡
大図である。

【図５】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図６】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図７】一対の光センサーと位置決めストライカとの位
置関係を示す図である。

【図８】走行制御回路のブロック図である。

【図９】位置決めストライカを中心としたセンサー管理
領域を示す図である。

【図１０】他の実施例の最適移載位置停止装置を具えた
物品保管システムの正面図である。

【図１１】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【図１２】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【図１３】図１０における、最適移載位置停止装置の一
対の光センサーと位置決めストライカとの位置関係を示
す図である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 Ｌ２，Ｌ１２ 光センサー（センサー）の間隔 Ｌ３，Ｌ１３ 位置決めストライカ（ストライカ）の幅 ２０，１２０ 最適移載位置停止装置 ２１ 物品保管システム ２２ 物品保管棚 ２３ 搬送テーブル ２４ パルスエンコーダ（計測手段） ２５ 走行制御回路 ３０ 収納エリア ５１，５２，１５１，１５２ 光センサー（センサー） ５３，５４，１５３，１５４ 基点ストライカ（走行基
点位置） ５５，１５５ 位置決めストライカ（ストライカ）

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記収納
   エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブル
   とを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テーブ
   ルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置から
   現在位置までの距離を計測する計測手段と、前記搬送テ
   ーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設けら
   れた一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ前記
   一対のセンサーの間隔より幅の狭いストライカと、前記
   走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を絶対番地
   として記憶するとともに、前記絶対番地を基準としたセ
   ンサー管理領域を記憶し、前記搬送テーブルを走行さ
   せ、前記一対のセンサーの一方が指定された収納エリア
   のストライカを通過し、他方が当該ストライカを検知す
   る前に前記搬送テーブルを停止させる走行制御回路とを
   有し、前記搬送テーブルは、前記走行制御回路によっ
   て、前記センサー管理領域外を走行するときには前記絶
   対番地を目標にして走行させられ、前記センサー管理領
   域内を走行するときには前記絶対番地と無関係に走行さ
   せられて停止させられることを特徴とする、物品保管シ
   ステムの搬送テーブルの最適移載位置停止装置。
2. 【請求項２】 物品を保管する収納エリアを複数具えた
   物品保管棚と、前記物品保管棚に沿って走行し前記収納
   エリアとの間で前記物品の移載が行われる搬送テーブル
   とを有する物品保管システムにおいて、前記搬送テーブ
   ルの走行に伴って前記搬送テーブルの走行基点位置から
   現在位置までの距離を計測する計測手段と、前記搬送テ
   ーブルに前記搬送テーブルの走行方向に離間して設けら
   れた一対のセンサーと、前記収納エリアに設けられ前記
   一対のセンサーの間隔より幅の広いストライカと、前記
   走行基点位置から前記収納エリアまでの距離を絶対番地
   として記憶するとともに、前記絶対番地を基準としたセ
   ンサー管理領域を記憶し、前記搬送テーブルを走行さ
   せ、前記一対のセンサーが指定された収納エリアのスト
   ライカを同時に検知したとき前記搬送テーブルを停止さ
   せる走行制御回路とを有し、前記搬送テーブルは、前記
   走行制御回路によって、前記センサー管理領域外を走行
   するときには前記絶対番地を目標にして走行させられ、
   前記センサー管理領域内を走行するときには前記絶対番
   地と無関係に走行させられて停止させられることを特徴
   とする、物品保管システムの搬送テーブルの最適移載位
   置停止装置。