JPH07100053B2 - 回転走行装置 - Google Patents

回転走行装置

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JPH07100053B2
JPH07100053B2 JP61302863A JP30286386A JPH07100053B2 JP H07100053 B2 JPH07100053 B2 JP H07100053B2 JP 61302863 A JP61302863 A JP 61302863A JP 30286386 A JP30286386 A JP 30286386A JP H07100053 B2 JPH07100053 B2 JP H07100053B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ＜技術分野＞ 本発明は、支持体が走行面に実質上垂直な軸線を中心と
して回転しながら走行面に沿って走行する、独特な回転
走行装置に関する。かかる回転走行装置は、特に、走行
面に研削又は清掃の如き処理を施すための装置に適す
る。
＜従来技術及びその問題点＞ 例えば、ダム建造における堰は、コンクリートの打設を
多数回繰返して遂行することによって所要高さに形成さ
れる。コンクリートの１回の打設厚さは30cm程度であ
り、従って100mの堰を形成するためには、300回を越え
るコンクリートの打設が繰返し遂行される。かような堰
の形成においては、周知の如く、コンクリートの打設に
先立って先に打設されたコンクリートの表面を研削する
（この研削は一般にグリーンカットと称されている）こ
とが必要である。さもなくば、先に打設されたコンクリ
ートと次に打設されるコンクリートとが所要通りに結合
されない。そして、打設されたコンクリートの表面研削
は、下面にワイヤブラシが設けられた回転盤を有する表
面研削装置を使用して遂行されている。
従来の表面研削装置は自走機能を備えておらず、従っ
て、研削すべきコンクリートの表面に沿って表面研削装
置を作業者が適宜に移動せしめることが必要であった。
コンクリートの表面に接触せしめられているワイヤブラ
シを有する回転盤が回転せしめられている故に、作業者
による表面研削装置の移動は、容易ではなく且つ不安定
である。従って、従来、コンクリートの表面の研削は、
著しく労力を要する煩雑な作業であり、そしてまた、コ
ンクリートの表面全体を充分均一に研削することは不可
能ではないにしても著しく困難であった。
＜発明の課題＞ 本発明の主たる技術的課題は、自走のための高価な専用
自走手段を必要とすることなく、表面処理に使用され得
る回転盤の回転によって自走機能が生成され、コンクリ
ート等の表面の研削或いは道路又は建造物の床等の表面
の清掃の如き比較的広い表面の処理に好都合に使用する
ことができる、新規且つ優れた装置を提供することであ
る。
本発明の付加的な技術的課題は、自走方向が充分容易に
制御される、上記の通りの新規且つ優れた装置を提供す
ることである。
＜発明の解決手段及びその作用＞ 本発明によれば、走行面に対して実質上垂直に延びる第
１の軸線を中心として回転自在な主支持体と、 該第１の軸線に実質上平行に延びる第２の軸線を中心と
して回転自在に該主支持体に装着された副支持体と、 該第２の軸線に対して傾斜して延びる第３の軸線を中心
として回転自在に該副支持体に装着され、且つ下面が走
行面上に傾斜接触せしめられる回転盤と、 該第３の軸線を中心として該回転盤を回転せしめるため
の駆動手段と、 該第１の軸線を中心とする該主支持体の回転に応じて、
該副支持体を該第２の軸線を中心として回転せしめる副
支持体回転手段とを具備し、 該副支持体回転手段は、該主支持体に対して該第１の軸
線を中心として相対的に回転自在に該主支持体に装着さ
れたアームと、該アームと該副支持体とを連結するリン
ク手段とを含み、該リンク手段は該第１の軸線に対して
所定間隔を置いて該第１の軸線に実質上平行に延びる第
４の軸線を中心として回転自在に該アームに連結されて
おり、該リンク手段による該アームと該副支持体との有
効連結長さは該第１の軸線を中心とする該主支持体の回
転に応じて変化自在である、ことを特徴とする回転走行
装置、が提供される。
かかる本発明の回転走行装置においては、第３の軸線を
中心として回転盤を回転せしめると、回転盤はその下面
が走行面上に常時傾斜接触せしめられるので、回転力が
発生し、主支持体及びこれに装着された副支持体が第１
の軸線を中心として回転せしめられる。そして更にこれ
に起因して副支持体回転手段の作用により副支持体が第
２の軸線を中心として回転（自転）せしめられる。すな
わち、副支持体回転手段におけるリンク手段がアームと
の連結部における第４の軸線を中心として同方向に回転
せしめられる。リンク手段によるアームと副支持体との
有効連結長さは第１の軸線を中心とする主支持体の回転
に応じて変化自在であるので、副支持体が第２の軸線を
中心として自転せしめられるのである。回転盤は、それ
自体が回転（自転）せしめられると共に、第１の軸線を
中心として回転する主支持体と共に旋回（公転）移動せ
しめられ、更に、走行面との接触部の位置が、副支持体
回転手段によって規定された副支持体の自転に応じて相
対的に変化せしめられる。これに起因して所定方向への
推進力が生成せしめられ、装置は走行面に沿って所定の
方向に走行せしめられる。
本発明の好適具体例においては、アームには第１の軸線
を中心としてアームを回転せしめるための走行方向制御
ハンドルが連結されている。かような好適具体例におい
ては、ハンドルを操作して上記アームを回転せしめるこ
とにより、装置の自走方向を任意に制御することができ
る。
＜発明の好適具体例＞ 以下、添付図面を参照して、本発明に従う回転走行装置
の好適具体例について詳細に説明する。
第１図を参照して説明すると、図示の回転走行装置は、
主支持体２、この主支持体２に装着された３個の副支持
体4a,4b及び4c、並びに副支持体4a,4b及び4cの各々に夫
々装着された３個の回転盤6a,6b及び6cを含んでいる。
第１図と共に第２図及び第３図を参照して説明すると、
上記主支持体２は、中央ハブ部８と、この中央ハブ部８
から半径方向に延びる３本の支持アーム10a,10b及び10c
と、かかる支持アーム10a,10b及び10cの各々の自由端に
形成された端ハブ部12a,12b及び12cとを有する。支持ア
ーム10a,10b及び10cは実質上等角度（120度）間隔を置
いて配置され、そしてまた支持アーム10o,10b及び10cの
長さは実質上同一である。第３図に明確に図示する如
く、主支持体２の中央ハブ部８には貫通孔14が形成され
ており、かかる貫通孔14にはベアリング手段16及び18を
介して主軸20が装着されている。主軸20は、研削すべき
コンクリートの表面でよい走行面22に対して実質上垂直
に延びている。主軸20の上端には逆コップ形状のカバー
部材23が固定されている。そして、カバー部材23の側面
には、半径方向に延びる走行方向制御ハンドル24の内側
端が固定されている。後に詳述する如く、主支持体２
は、走行面22に対して実質上垂直に延びる第１の軸線26
（即ち、主軸20の中心軸線）を中心として回転せしめら
れる。
上記３個の副支持体4a,4b及び4cは実質上同一である。
第１図乃至第３図、特に第３図を参照して副支持体4aに
ついて説明すると、副支持体4aは、上部アーム部30a及
び下部アーム部31aを有する略Ｃ字状のフレーム28aを具
備している。上部アーム部30aの自由端には、上記走行
面22に対して実質上垂直に上方に延びる副軸32aが形成
されている。この副軸32aは、上記主支持体２の端ハブ
部12aにベアリング手段34a及び36aを介して回転自在に
装着され、かくして、副支持体4aは、上記走行面22に対
して実質上垂直に延びる第２の軸線38a（即ち、副軸32a
の中心軸線）を中心として回転自在に主支持体２に装着
されている。下部アーム部31aには、ベアリング手段
（図示していない）を介して回転軸40aが回転自在に装
着されている。この回転軸40aは、上記第１の軸線26及
び上記第２の軸線38aに対して傾斜せしめられている、
従って上記走行面22に対して垂直でなく傾斜せしめられ
ていることが重要である。図示の具体例においては、回
転軸40aの中心軸線、即ち第３の軸線42aは、下方に向っ
て半径方向内側に傾斜角度θで傾斜して延びている。傾
斜角度θは、例えば５度程度でよい。下部アーム部31a
の上面には、電動モータでよい駆動手段44aが装着され
ており、この駆動手段44aの出力軸（図示していない）
は、回転軸40aに連結されている。回転軸40aは下部アー
ム31aを越えて下方に突出せしめられており、その下端
に上記回転盤6aが固定されている。図示の具体例におけ
る回転盤6aは、回転軸40aの下端に固定された円形基盤4
6aと、この基盤46aの下面に設けられたワイヤブラシ48a
とから構成されている。ワイヤブラシ48a自体は、基盤4
6aの下面に植設された多数の細いワイヤから成る。第３
図に明確に図示する如く、回転盤6aの下面、従ってワイ
ヤブラシ48aは、傾斜角度θ傾斜せしめて上記走行面22
上に接触せしめられる。後に更に言及する如く、駆動手
段44aが付勢されると、回転軸40a及びこれに固定された
回転盤6aは第２図に矢印50で示す方向に回転せしめられ
る。
副支持体4b並びにこれに装着された回転軸40b、駆動手
段44b及び回転盤6b、並びに副支持体4c並びにこれに装
着された回転軸40c、駆動手段44c及び回転盤6cは、上述
した副支持体4a並びにこれに装着された回転軸40a、駆
動手段44a及び回転盤6aと実質上同一であるので、これ
らについての説明は省略する。
図示の回転走行装置は、更に、全体を番号52で示す副支
持体回転手段を含んでいる。第１図及び第２図と共に第
４図を参照して説明すると、上記主軸20は主支持体２の
中央ハブ部８の下面を越えて下方に突出せしめられてお
り、その下端部には、半径方向外方に突出するアーム54
が固定されている。アーム54の自由端部には下方に延び
るピン56が固定されている。このピン56は上記主軸20と
実質上平行に延びる。副支持体回転手段52は、更に、上
記ピン56と上記３個の副支持体4a,4b及び4cの各々とを
夫々連結する３個のリンク手段58a,58b及び58cを含んで
いる。図示の具体例においては、リンク手段58a,58b及
び58cの各々は、１本のリンク部材60a,60b及び60cから
成る。リンク部材60aに関して説明すると、リンク部材6
0aの一端にはリング形状部62aが形成されており、かか
るリング形状部62aが上記ピン56に回転自在に連結され
ている。一方、副支持体4aの上部アーム部30aの自由端
部には突起部64aが形成されている。そして、この突起
部64aの下面には４本のローラ66aを介して平板68aが固
定されている。ローラ66aは回転自在に装着されている
のが好都合である。上記リンク部材60aの他端部は、上
記４本のローラ66a間に挿通されている。即ち、４本の
ローラ66aのうちの２本がリンク部材60aの片側に位置し
他の２本がリンク部材60aの他側に位置する。かくし
て、リンク部材60aの他端部は、リンク部材60aの長手方
向に移動自在に連結されている。かような次第であるの
で、リンク手段58aを構成するリンク部材60aは、上記ピ
ン56の中心軸線即ち第４の軸線70を中心として回転自在
に上記アーム54に連結されており、そしてリンク部材60
aによるアーム54と副支持体4aとの有効連結長さｌ（第
２図及び第４図）は、リンク部材60aがローラ66a間を通
って副支持体4aに対して相対的に移動することによって
変化自在であることが理解されよう。
第３図を参照して説明すると、上記主軸20の上半部には
導電性スリップリング72が固定されている。一方、主支
持体２に中央ハブ部８の上面には３本の短軸74（第３図
にそのうちの一本のみを図示している）が植設され、か
かる短軸74の各々には導電性の集電ブラシ76が固定され
ている。上記スリップリング72には、上記カバー部材24
に装着されたプラグ部材78を通って延びる導線80の一端
が接続されている。導線80の他端は適宜の電力供給源に
接続されている。上記集電ブラシ76には導線82の一端が
接続されている。かかる導線82は、夫々、副支持体4a,4
b及び4cに沿って延び、上記駆動手段44a,44b及び44cに
接続されている。かくして、導線80、スリップリング7
2、集電ブラシ76及び導線82を介して、駆動手段44a,44b
及び44cに電力が供給される。
次に、上述した回転走行装置の作用効果について説明す
る。
図示の回転走行装置は、第１図に図示する如く、例えば
研削すべきコンクリートの表面である走行面22上に載置
され、３個の回転盤6a,6b及び6cのワイヤブラシ48a,48b
及び48cが走行面22に傾斜接触せしめられる。そして、
駆動手段44a,44b及び44cが付勢され、回転盤6a,6b及び6
cが第２図に矢印50で示す方向に回転駆動される。回転
盤6a,6b及び6cのワイヤブラシ48a,48b及び48cは走行面2
2に対して傾斜接触せしめられている故に、回転盤6a,6b
及び6cが第２図に矢印50で示す方向に回転駆動される
と、第２図に図示する如く、ワイヤブラシ48a,48b及び4
8cの各々と走行面22との接触圧力が最も高い点A,B及び
Ｃを作用中心として、回転盤6a,6b及び6cの各々には夫
々ベクトルFA,FB及びFCで示す通りの力が作用する。而
して、上記ベクトルFA,FB及びFCの各々は、夫々、主軸2
0の中心軸線即ち第１の軸線26と上記作用中心A,B及びＣ
の各々を結ぶ直線に垂直な方向の成分FA−R,FB−Ｒ及び
FC−Ｒと、上記直線方向の成分FA−P,FB−Ｐ及びFC−Ｐ
とを有する。第２図を参照することによって理解される
如く、上記ベクトル成分FA−R,FB−Ｒ及びFC−Ｒは、第
１の軸線26を中心とする回転トルクを生成し、かくして
主支持体２が第１の軸線26を中心として矢印84で示す方
向に回転せしめられる。他方、上記ベクトル成分FA−P,
FB−Ｐ及びFC−Ｐは、主軸20を所定方向に推進する推進
力を生成せしめ、かくして主軸20、従って回転走行装置
全体は、上記ベクトル成分FA−P,FB−Ｐ及びFC−Ｐの合
力の方向、即ち第５図に示すベクトルＦ−PTの方向に、
走行面22に沿って走行せしめられる。
上記回転トルク及び上記推進力について更に詳細に説明
すると、第６図は、主支持体２が第１の軸線26を中心と
して回転すると、副支持体4a及びこれに装着された回転
盤6aが如何に運動するかを、図式的に示している。主支
持体２が矢印84で示す方向に第１の軸線26を中心として
回転すると、これに応じて副支持体4aの回転中心軸線、
即ち第２の軸線38aは第１の軸線26を中心として回転せ
しめられ、主支持体２の45度毎の回転に応じて、第２の
軸線38aは第６図に38a−１で示す位置から38a−2,38a−
3,38a−4,38a−5,38a−6,38a−７及び38a−８で示す位
置へ回転せしめられる。他方、主軸20は回転することが
なく、従って主軸20に固定されたアーム54も回転するこ
とはない。それ故に、主支持体２及びこれに装着された
副支持体4aが矢印84で示す方向に第１の軸線26を中心と
して回転すると、アーム54と副支持体4aを連結している
リンク部材60aは、アーム54に固定されたピン56の中心
軸線即ち第４の軸線70を中心として矢印86の方向に回転
せしめられ、主支持体２及びこれに装着された副支持体
4aの45度毎の回転に応じて、リンク部材60aは第６図に6
0a−１で示す位置から60a−2,60a−3,60a−4,60a−5,60
a−6,60a−７及び60a−８で示す位置へ回転せしめられ
る。而して、リンク部材60aの回転中心即ち第４の軸線7
0と主支持体２の回転中心即ち第１の軸線26とは相互に
ずれている故に、主支持体２及びこれに装着された副支
持体4aが第１の軸線26を中心として矢印84で示す方向に
回転すると共にリンク部材60aが第４の軸線70を中心と
して矢印86で示す方向に回転すると、リンク部材60aが
所謂クランクとして作用し、リンク部材60aによるアー
ム54と副支持体4aとの有効連結長さｌが変化すると共
に、副支持体4aはその回転中心即ち第２の軸線38aを中
心として矢印88で示す方向に自転せしめられる。かくす
ると、回転盤6aの回転中心即ち第３の軸線42aは副支持
体4aの回転中心即ち第２の軸線38aに対して傾斜してい
る故に、回転盤6aのワイヤブラシ48aと走行面22との接
触圧力が最も高い点Ａは、第２の軸線38aを中心とする
副支持体4aの自転に応じて相対的に変化する。即ち、主
支持体２が第１の軸線26を中心として矢印84で示す方向
に回転すると、主支持体２の45度毎の回転に応じて、上
記点Ａは第６図にＡ−１で示す位置からＡ−2,A−3,A−
4,A−5,A−6,A−７及びＡ−８で示す位置へ移動する。
而して、回転盤6aは第３の軸線42aを中心として矢印50
で示す方向に回転せしめられている故に、上記点Ａ−１
乃至Ａ−８の各々を作用中心として回転盤6aには、夫
々、ベクトルFA−１乃至FA−８で示す通りの力が作用す
る。而して、上記ベクトルFA−１乃至FA−８の各々は、
夫々、主軸20の中心軸線即ち第１の軸線26と上記作用中
心Ａ−１乃至Ａ−８の各々を結ぶ直線に垂直な方向の成
分FA−R1乃至FA−R8と、上記直線方向の成分FA−P1乃至
FA−P8とを有する。第６図を参照することによって理解
される如く、上記ベクトル成分FA−R1乃至FA−R8は、第
１の軸線26を中心とする回転トルクを生成し、これによ
って主支持体２が第１の軸線26を中心として矢印84で示
す方向に回転せしめられる。他方、上記ベクトル成分FA
−P1乃至FA−P8は、主軸20を所定方向に推進する推進力
を生成せしめ、これによって回転走行装置全体は、主支
持体２が第１の軸線26を中心として１回転する間に、上
記ベクトル成分FA−P1乃至FA−P8の合力の方向、即ち第
７図に示すベクトルFA−PTの方向に、走行面22に沿って
走行せしめられる。容易に理解される如く、第７図に示
すベクトルFA−PTの方向は、第５図に示す上記ベクトル
Ｆ−PTの方向と同一である。副支持体4a及びこれに装着
された回転盤6aに関して回転トルク及び推進力を説明し
たが、副支持体4b及びこれに装着された回転盤6b並びに
副支持体4c及びこれに装着された回転盤6cに関する回転
トルク及び推進力も全く同様である。
上述した回転走行装置において、駆動手段44a,44b及び4
4cによって回転盤6a,6b及び6cを矢印50で示す方向に対
して逆方向に回転せしめると、主支持体２は第１の軸線
26を中心として矢印84で示す方向に対して逆方向に回転
せしめられる。そして、副支持体4a,4b及び4cは、第１
の軸線26を中心として矢印84で示す方向に対して逆方向
に回転せしめられながら、第２の軸線38aを中心として
矢印88で示す方向に対して逆方向に自転せしめられる。
この場合、生成される推進力は、第５図に示すベクトル
Ｆ−PTの方向に対して逆方向であり、従って、回転走行
装置全体は、上述した場合とは逆方向に走行面22に沿っ
て走行せしめられる。
第２図と共に第５図乃至第７図を参照することによって
理解される如く、回転走行装置の走行方向（即ち第５図
に示すベクトルＦ−PTの方向）は、第１の軸線26からの
アーム54の突出方向に対して所定角度αをなす。従っ
て、ハンドル24を操作して第１の軸線26を中心として主
軸20を回転せしめ、かくして第１の軸線26からのアーム
54の突出方向を変化せしめると、これに応じて第５図に
示すベクトルＦ−PTの方向も変化し、従って回転走行装
置の走行方向も変化する。かような次第であるので、ハ
ンドル24を操作することによって、回転走行装置の走行
方向を任意に制御することができる。図示の具体例にお
いては、第２図及び第５図から理解される如く、回転走
行装置の走行方向即ち第５図に示すベクトルＦ−PTの方
向とハンドル24の延在方向とは所定角度βをなしている
が、走行方向制御の容易化のために、ハンドル24が回転
走行装置の走行方向又はその逆方向に延在するように、
主軸20に対するハンドル24の取付角度を設定することも
できる。
而して、第１の軸線26からのアーム54の突出方向と回転
走行装置の走行方向とがなす上記角度αは、副支持体4
a,4b及び4cにおける上部アーム部30a,30b及び30cの延在
方向（従って上記点A,B及びＣの位置）と突出部64a,64b
及び64cの突出方向（従ってリンク部材60a,60b及び60c
の連結位置）とがなす角度γに依在する。例えば、上記
角度γを実質上180度にせしめると、上記角度αは実質
上90度になる。更に、念のために付言すれば、本発明に
従う回転走行装置において、第５図にベクトルＦ−PTで
示す推進力が生成されることは、回転盤6a,6b及び6cの
回転中心軸線即ち第３の軸線42a,42b及び42cが走行面22
に対して垂直ではなくて傾斜していること、及び副支持
体4a,4b及び4cが第１の軸線26を中心として回転する際
に、副支持体回転手段52の作用によって第２の軸線38a,
38b及び38cを中心として自転せしめられること、に起因
する。第２図，第５図乃至第７図を参照することによっ
て理解される如く、回転盤6a,6b及び6cの回転中心軸線
即ち第３の軸線42a,42b及び42cが走行面22に対して実質
上垂直な場合及び／又は副支持体4a,4b及び4cが第２の
軸線38a,38b及び38cを中心として自転されない場合に
は、回転走行装置を走行面22に沿って走行せしめるため
の推進力、即ち第５図に示すベクトルＦ−PTが生成され
ない。
本発明に従う上記の通りの回転走行装置によれば、回転
盤6a,6b及び6cが第３の軸線42a,42b及び42cを中心とし
て矢印50で示す方向に回転すること、及び主支持体２の
矢印84で示す方向への回転に付随して回転盤6a,6b及び6
cが第１の軸線26を中心として矢印84で示す方向に回転
することによって、回転盤6a,6b及び6cのワイヤブラシ4
8a,48b及び48cが走行面22に作用してこれを研削する。
加えて、第５図にベクトルＦ−PTとして示す推進力によ
って、回転走行装置が所要方向に走行面22に沿って自動
的に走行する。かくして、走行面22が充分均一に自動的
に研削される。
第８図は、副支持体回転手段52におけるリンク手段58a
（58b及び58c）の変形例を図示している。第８図に図示
するリンク手段58aは、丸棒形状の第１のリンク部材90a
と円筒形状の第２リンク部材92aとから成る。第１のリ
ンク部材90aの一端部にはリング形状部94aが形成されて
おり、かかるリング形状部94aがアーム54に固定された
ピン56に回転自在に装着されている。第１のリンク部材
90aの他端部は第２のリンク部材92aに滑動自在に挿入さ
れており、かくして第１のリンク部材90aの他端部と第
２のリンク部材92aの一端部とは、第１のリンク部材90a
及び第２のリンク部材92aの長手方向に移動自在に連結
されている。第２のリンク部材92aの他端部は、副支持
体4aの突出部64aに固定されている。かようなリンク手
段58aにおいても、主支持体２が第１の軸線26を中心と
して回転せしめられると、第１のリンク部材90a及び90b
がピン56の中心軸線即ち第４の軸線70を中心として回転
せしめられると共に、第１のリンク部材90aと第２のリ
ンク部材92aがそれらの長手方向に相対的に移動するこ
とによって、アーム54と副支持体4aとの有効連結長さｌ
が変化する。かくして、主支持体２及びこれに装着され
た副支持体4aが第１の軸線26を中心として回転せしめら
れると、副支持体4aが第２の軸線38aを中心として自転
せしめられる。
第９図は、副支持体回転手段52におけるリンク手段58a
（58b及び58c）の更に他の変形例を図示している。第９
図に図示するリンク手段58aは、第１のリンク部材96aと
第２のリンク部材98aとから成る。第１のリンク部材96a
の一端部にはリング形状部100aが形成されており、かか
るリング形状部100aがアーム54に固定されたピン56に回
転自在に装着されている。第１のリンク部材96aの他端
部は、連結ピン102aによって第２のリンク部材98aの一
端部に回転自在に連結されている。第２のリンク部材98
aの他端部は副支持体4aの突出部64aに固定されている。
かようなリンク手段58aにおいても、主支持体２が第１
の軸線26を中心として回転せしめられると、第１のリン
ク部材96aがピン56の中心軸線即ち第４の軸線を中心と
して回転せしめられると共に、第２のリンク部材98aが
連結ピン102aを中心として第１のリンク部材96aに対し
て相対的に回転せしめられることによって、アーム54と
副支持体4aとの有効連結長さｌが変化する。かくして、
主支持体２及びこれに装着された副支持体4aが第１の軸
線26を中心として回転せしめられると、副支持体4aが第
２の軸線38aを中心として自転せしめられる。
以上、本発明に従って構成された回転走行装置の好適具
体例について詳細に説明したが、本発明はかかる具体例
に限定されるものではなく、本発明の範囲から逸脱する
ことなく種々の変形乃至修正が可能であることは勿論で
ある。
例えば、図示の具体例においては、回転盤が装着された
副支持体を３個主支持体に装着しているが、回転盤が装
着された副支持体の数は１個又は２個或いは４個以上で
もよい。特に回転盤が装着された副支持体の数が１個又
は２個の場合には、回転走行装置が転倒することなく安
定して走行し得るように、主支持体又は主軸に適宜のフ
レームを付設し、走行面に接触して自由に回転する複数
個の適宜の車輪を上記フレームに装着することもでき
る。
また、図示の具体例においては、３個の副支持体の各々
に回転盤を回転するための駆動手段を配設しているが、
所望ならば、例えば主支持体１個の共通駆動源を配設
し、かかる共通駆動源を適宜の伝動機構を介して３個の
副支持体に夫々装着された３個の回転盤に駆動連結する
こともできる。
更にまた、研削等の処理を施すべき走行面が水平ではな
くて、鉛直乃至傾斜面である場合には、走行面と協働し
て減圧空間を規定する適宜の仕切壁を、例えば回転盤の
円形基盤に装着し、そして上記減圧空間を真空ポンプの
如き減圧源に連通せしめ、かくして回転走行装置を走行
面に真空吸着せしめることもできる。上記仕切壁として
は、特公昭60−26752号公報に開示されている形態のも
のが好適に使用され得る。
＜発明の効果＞ 本発明の回転走行装置によれば、打設されたコンクリー
ト等の表面研削の如き表面処理に有効に使用される回転
盤を駆動するだけで、自走機能が生成されるので、自走
のための高価な専用自走手段を設ける必要がない。また
回転盤を駆動するだけで、前記自走機能に加えて、所定
方向への推進力が生成されるので、装置の移動が容易と
なり、労力が著しく軽減される。回転盤はそれ自体自転
すると共に公転移動するので、自転のみに較べて、一度
の移動で比較的広い範囲の表面処理を行なうことができ
る。
したがって、本発明の回転走行装置によれば、コンクリ
ート等の表面研削、道路又は建造物の床等の表面清掃、
等の比較的広い表面の処理作業を、充分均一に、しかも
高効率かつ容易に遂行することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に従って構成された回転走行装置の好
適具体例を示す側面図。 第２図は、第１図の回転走行装置の平面図。 第３図は、第２図の線III−IIIに沿った断面図。 第４図は、第２図の線IV−IVに沿った断面図。 第５図は、第１図の回転走行装置における推進力を説明
するためのベクトル線図。 第６図は、第１図の回転走行装置における回転トルク及
び推進力を説明するための図式図。 第７図は、第１図の回転走行装置における推進力を説明
するための、第５図と同様のベクトル線図。 第８図は、第１図の回転走行装置における副支持体回転
手段のリンク手段の変形例を示す、第４図と同様の断面
図。 第９図は、第１図の回転走行装置における副支持体回転
手段のリンク手段の他の変形例を示す底面図。 ２……主支持体 4a,4b及び4c……副支持体 6a,6b及び6c……回転盤 20……主軸 22……走行面 24……ハンドル 26……第１の軸線 38a……第２の軸線 42a……第３の軸線 44a,44b及び44c……駆動手段 48a,48b及び48c……ワイヤブラシ 52……副支持体回転手段 54……アーム 58a,58b及び58c……リンク手段 70……第４の軸線

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】走行面に対して実質上垂直に延びる第１の
    軸線を中心として回転自在な主支持体と、 該第１の軸線に実質上平行に延びる第２の軸線を中心と
    して回転自在に該主支持体に装着された副支持体と、 該第２の軸線に対して傾斜して延びる第３の軸線を中心
    として回転自在に該副支持体に装着され、且つ下面が走
    行面上に傾斜接触せしめられる回転盤と、 該第３の軸線を中心として該回転盤を回転せしめるため
    の駆動手段と、 該第１の軸線を中心とする該主支持体の回転に応じて、
    該副支持体を該第２の軸線を中心として回転せしめる副
    支持体回転手段とを具備し、 該副支持体回転手段は、該主支持体に対して該第１の軸
    線を中心として相対的に回転自在に該主支持体に装着さ
    れたアームと、該アームと該副支持体とを連結するリン
    ク手段とを含み、該リンク手段は該第１の軸線に対して
    所定間隔を置いて該第１の軸線に実質上平行に延びる第
    ４の軸線を中心として回転自在に該アームに連結されて
    おり、該リンク手段による該アームと該副支持体との有
    効連結長さは該第１の軸線を中心とする該主支持体の回
    転に応じて変化自在である、ことを特徴とする回転走行
    装置。
  2. 【請求項２】該アームには該第１の軸線を中心として該
    アームを回転せしめるための走行方向制御ハンドルが連
    結されている、特許請求の範囲第１項記載の回転走行装
    置。
  3. 【請求項３】該リンク手段は１本のリンク部材から成
    り、該リンク部材の一端部は該第４の軸線を中心として
    回転自在に該アームに連結されており、該リンク部材の
    他端部は該リンク部材の長手方向に移動自在に該副支持
    体に連結されている、特許請求の範囲第１項記載の回転
    走行装置。
  4. 【請求項４】該リンク手段は第１のリンク部材と第２の
    リンク部材とから成り、該第１のリンク部材の一端部は
    該第４の軸線を中心として回転自在に該アームに連結さ
    れており、該第１のリンク部材の他端部と該第２のリン
    ク部材の一端部とは該第１のリンク部材及び該第２のリ
    ンク部材の長手方向に移動自在に連結されており、該第
    ２のリンク部材の他端部は該副支持体に固定されてい
    る、特許請求の範囲第１項記載の回転走行装置。
  5. 【請求項５】該リンク手段は第１のリンク部材と第２の
    リンク部材とから成り、該第１のリンク部材の一端部は
    該第４の軸線を中心として回転自在に該アームに連結さ
    れており、該第１のリンク部材の他端部と該第２のリン
    ク部材の一端部とは回転自在に連結されており、該第２
    のリンク部材の他端部は該副支持体に固定されている、
    特許請求の範囲第１項記載の回転走行装置。
  6. 【請求項６】該回転盤の下面には走行面処理手段が設け
    られている、特許請求の範囲第１項記載の回転走行装
    置。
  7. 【請求項７】該走行面処理手段はワイヤブラシである、
    特許請求の範囲第６項記載の回転走行装置。
  8. 【請求項８】該主支持体には実質上等角度間隔を置いて
    複数個の副支持体が装着されており、該第１の軸線か
    ら、夫々、該副支持体の各々の該第２の軸線までの距離
    は実質上同一であり、該副支持体の各々に夫々該回転盤
    が装着されている、特許請求の範囲第１項記載の回転走
    行装置。
  9. 【請求項９】該副支持体の各々に夫々該駆動手段が装着
    されている、特許請求の範囲第８項記載の回転走行装
    置。
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JP29920485 1985-12-28

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