JPH07100665A - スポット溶接装置 - Google Patents
スポット溶接装置Info
- Publication number
- JPH07100665A JPH07100665A JP5268458A JP26845893A JPH07100665A JP H07100665 A JPH07100665 A JP H07100665A JP 5268458 A JP5268458 A JP 5268458A JP 26845893 A JP26845893 A JP 26845893A JP H07100665 A JPH07100665 A JP H07100665A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接電極のドレス作業を迅速に行うと共に、
ドレッサ移動のために独自の駆動手段を確保する必要性
をなくす。 【構成】 定置式スポット溶接装置２に対してワ−クＷ
を搬出入するロボット３のロボットハンド１０にドレッ
サ１２を設けて、ドレッサ１２移動タイミングを早め
る。
ドレッサ移動のために独自の駆動手段を確保する必要性
をなくす。 【構成】 定置式スポット溶接装置２に対してワ−クＷ
を搬出入するロボット３のロボットハンド１０にドレッ
サ１２を設けて、ドレッサ１２移動タイミングを早め
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来技術】スポット溶接装置には、特開昭６１−１０
８４７９号公報に示すように、定置式スポット溶接ガン
と、ロボットとを備えるものがある。このものにおいて
は、定置式スポット溶接ガンが一対の溶接電極を備えて
おり、ロボットがそのロボットハンドによりワ−クを把
持してドレス位置（定置式スポット溶接ガンにおける一
対の溶接電極）まで搬送し、そこで、一対の溶接電極に
よりワ−クに対してスポット溶接が行われる。ところ
で、このようなスポット溶接装置においては、確実なス
ポット溶接を担保するため、所定回数以上のスポット溶
接（溶接打点）を行ったとき、前記一対の溶接電極は、
ドレッサ（研磨装置）によりドレス（研磨）される。こ
のため、溶接電極のドレス時期であると判断されたとき
には（具体的には、さらに、当該ワ−クに対する溶接終
了後）、ワ−クはロボットにより待避位置まで待避され
る一方、ドレッサは、移動手段に備えつけられて、ワ−
クの待避後、その移動手段により前記一対の溶接電極ま
で移動されることになっている。
８４７９号公報に示すように、定置式スポット溶接ガン
と、ロボットとを備えるものがある。このものにおいて
は、定置式スポット溶接ガンが一対の溶接電極を備えて
おり、ロボットがそのロボットハンドによりワ−クを把
持してドレス位置（定置式スポット溶接ガンにおける一
対の溶接電極）まで搬送し、そこで、一対の溶接電極に
よりワ−クに対してスポット溶接が行われる。ところ
で、このようなスポット溶接装置においては、確実なス
ポット溶接を担保するため、所定回数以上のスポット溶
接（溶接打点）を行ったとき、前記一対の溶接電極は、
ドレッサ（研磨装置）によりドレス（研磨）される。こ
のため、溶接電極のドレス時期であると判断されたとき
には（具体的には、さらに、当該ワ−クに対する溶接終
了後）、ワ−クはロボットにより待避位置まで待避され
る一方、ドレッサは、移動手段に備えつけられて、ワ−
クの待避後、その移動手段により前記一対の溶接電極ま
で移動されることになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記スポット
溶接装置においては、ドレッサを移動手段によりドレス
位置まで移動させることから、その際、移動手段とワ−
ク、ロボットハンドとの干渉を確実に防止しなければな
らず、移動手段は、ワ−ク等が待避位置まで待避して干
渉する遅れがなくなってから、作動することになってい
る。このため、ワ−クに対する溶接作業停止後、移動手
段（ドレッサ）が移動を開始するまで、ある程度の待ち
時間を必ず確保しなければならず、溶接電極のドレス作
業を迅速に行えないでいる。本発明は上記実情に鑑みて
なされたもので、その目的は、溶接電極のドレス作業を
迅速に行えるスポット溶接装置を提供することにある。
溶接装置においては、ドレッサを移動手段によりドレス
位置まで移動させることから、その際、移動手段とワ−
ク、ロボットハンドとの干渉を確実に防止しなければな
らず、移動手段は、ワ−ク等が待避位置まで待避して干
渉する遅れがなくなってから、作動することになってい
る。このため、ワ−クに対する溶接作業停止後、移動手
段（ドレッサ）が移動を開始するまで、ある程度の待ち
時間を必ず確保しなければならず、溶接電極のドレス作
業を迅速に行えないでいる。本発明は上記実情に鑑みて
なされたもので、その目的は、溶接電極のドレス作業を
迅速に行えるスポット溶接装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段、作用】上記目的を達成す
るために本発明（第１の発明）にあっては、一対の溶接
電極を備え該一対の溶接電極に基づいてワ−クに対して
スポット溶接する定置式スポット溶接ガンと、ロボット
ハンドにより前記ワ−クを前記定置式スポット溶接ガン
に対して搬出入するロボットとを備えるスポット溶接装
置において、前記ロボットのロボットハンドにドレッサ
が設けられている、構成としてある。上述の構成によ
り、ロボットハンドにドレッサが設けられていることか
ら、溶接電極のドレス時期であると判断されたときに
は、ロボットによりロボットハンドを連続的に移動させ
て、ドレッサを溶接電極まで移動させることができ、ド
レッサの移動タイミングを早めることができることにな
り、他の装置（移動手段）との干渉を考慮して、ワ−ク
に対する溶接作業停止後、ドレッサが移動を開始するま
で、待ち時間を確保する必要がなくなる。このため、溶
接電極のドレス作業を迅速に行えることになる。しか
も、ドレッサの移動にロボットを駆動手段として利用す
ることになり、別途、ドレッサ移動のために駆動手段を
確保する必要がなくなる。
るために本発明（第１の発明）にあっては、一対の溶接
電極を備え該一対の溶接電極に基づいてワ−クに対して
スポット溶接する定置式スポット溶接ガンと、ロボット
ハンドにより前記ワ−クを前記定置式スポット溶接ガン
に対して搬出入するロボットとを備えるスポット溶接装
置において、前記ロボットのロボットハンドにドレッサ
が設けられている、構成としてある。上述の構成によ
り、ロボットハンドにドレッサが設けられていることか
ら、溶接電極のドレス時期であると判断されたときに
は、ロボットによりロボットハンドを連続的に移動させ
て、ドレッサを溶接電極まで移動させることができ、ド
レッサの移動タイミングを早めることができることにな
り、他の装置（移動手段）との干渉を考慮して、ワ−ク
に対する溶接作業停止後、ドレッサが移動を開始するま
で、待ち時間を確保する必要がなくなる。このため、溶
接電極のドレス作業を迅速に行えることになる。しか
も、ドレッサの移動にロボットを駆動手段として利用す
ることになり、別途、ドレッサ移動のために駆動手段を
確保する必要がなくなる。
【０００５】また、前述の目的を達成するために本発明
（第２の発明）にあっては、請求項２において、前記制
御手段は、前記ドレッサを前記一対の溶接電極のドレス
位置に移動させる条件が、溶接電極のドレス時期である
と判断すると共にワ−クにおいての所定番目の溶接打点
であると判断するときであるように設定されている、構
成としてある。上述の構成により、前述の第１の考案と
同様の作用を生じる他に、ワ−クの形状が深く絞られる
等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時点を適宜選択
することにより、溶接電極のドレス時期と判断されたと
き、周囲部材に干渉させないで円滑に、ドレッサ移動工
程に移行することができることになる。
（第２の発明）にあっては、請求項２において、前記制
御手段は、前記ドレッサを前記一対の溶接電極のドレス
位置に移動させる条件が、溶接電極のドレス時期である
と判断すると共にワ−クにおいての所定番目の溶接打点
であると判断するときであるように設定されている、構
成としてある。上述の構成により、前述の第１の考案と
同様の作用を生じる他に、ワ−クの形状が深く絞られる
等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時点を適宜選択
することにより、溶接電極のドレス時期と判断されたと
き、周囲部材に干渉させないで円滑に、ドレッサ移動工
程に移行することができることになる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１において、１はスポット溶接装置で、該スポ
ット溶接装置１は、定置式スポット溶接ガン２と、ロボ
ット３とからなる。
する。図１において、１はスポット溶接装置で、該スポ
ット溶接装置１は、定置式スポット溶接ガン２と、ロボ
ット３とからなる。
【０００７】上記定置式スポット溶接ガン２において
は、支持台４にＣ形ア−ム５が連結されており、そのＣ
形ア−ム５の下側ア−ム部５ａに、一対の溶接電極（チ
ップ）の一方としての受動電極６が設けられ、Ｃ形ア−
ム５の上側ア−ム部５ｂにシリンダ装置１５を介して一
対の溶接電極の他方としての可動電極７が設けられてい
る。これにより、ワ−クＷが上記定置式スポット溶接ガ
ン２の所定位置に位置されたとき、上記受動、可動電極
６、７により該ワ−クＷに対してスポット溶接が行われ
ることになっている。尚、図１中、１６はイコライジン
グ装置である。
は、支持台４にＣ形ア−ム５が連結されており、そのＣ
形ア−ム５の下側ア−ム部５ａに、一対の溶接電極（チ
ップ）の一方としての受動電極６が設けられ、Ｃ形ア−
ム５の上側ア−ム部５ｂにシリンダ装置１５を介して一
対の溶接電極の他方としての可動電極７が設けられてい
る。これにより、ワ−クＷが上記定置式スポット溶接ガ
ン２の所定位置に位置されたとき、上記受動、可動電極
６、７により該ワ−クＷに対してスポット溶接が行われ
ることになっている。尚、図１中、１６はイコライジン
グ装置である。
【０００８】上記ロボット３は、ワ−クＷを定置式スポ
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出するもので、
このため、ロボット３は、ロボット本体８からア−ム９
が延び、そのア−ム９先端部にロボットハンド（マテハ
ン）１０が取付けられており、ロボットハンド１０は、
三次元方向に変位動可能となっている。本実施例におい
ては、図２に示すように、上記ロボットハンド１０に
は、ワ−クＷとしてリアパネルを保持できるものが用い
られており、そのワ−クＷを保持するため、ロボットハ
ンドには、ワ−ク保持用クランプ装置１１が複数設けら
れている。
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出するもので、
このため、ロボット３は、ロボット本体８からア−ム９
が延び、そのア−ム９先端部にロボットハンド（マテハ
ン）１０が取付けられており、ロボットハンド１０は、
三次元方向に変位動可能となっている。本実施例におい
ては、図２に示すように、上記ロボットハンド１０に
は、ワ−クＷとしてリアパネルを保持できるものが用い
られており、そのワ−クＷを保持するため、ロボットハ
ンドには、ワ−ク保持用クランプ装置１１が複数設けら
れている。
【０００９】前記ロボットハンド１０には、図１、図２
に示すように、ドレッサ（研磨装置）１２が設けられて
いる。ドレッサ１２は、図３に示すように、エア圧で駆
動されるカッタ部１３を備えており、そのカッタ部１３
に対して前記受動、可動電極６、７を上下からそれぞれ
押付けることにより、該受動、可動電極６、７がドレス
（研磨）されることになっている。
に示すように、ドレッサ（研磨装置）１２が設けられて
いる。ドレッサ１２は、図３に示すように、エア圧で駆
動されるカッタ部１３を備えており、そのカッタ部１３
に対して前記受動、可動電極６、７を上下からそれぞれ
押付けることにより、該受動、可動電極６、７がドレス
（研磨）されることになっている。
【００１０】符号Ｕは制御装置で、該制御装置Ｕは、上
記ロボット３を制御して、本来のワ−クＷを定置式スポ
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出させる機能の
他に、ドレス作業に関する機能を有している。このた
め、制御装置Ｕには、定置式スポット溶接ガン２におけ
る溶接信号発生手段１４からの溶接信号（溶接打点信
号）が入力される一方、ロボット３、ドレッサ１２、定
置式スポット溶接ガン２に対して制御信号が出力される
ことになっている。
記ロボット３を制御して、本来のワ−クＷを定置式スポ
ット溶接ガン２に対して搬入、移動、搬出させる機能の
他に、ドレス作業に関する機能を有している。このた
め、制御装置Ｕには、定置式スポット溶接ガン２におけ
る溶接信号発生手段１４からの溶接信号（溶接打点信
号）が入力される一方、ロボット３、ドレッサ１２、定
置式スポット溶接ガン２に対して制御信号が出力される
ことになっている。
【００１１】上記制御装置Ｕの制御内容の概略につい
て、図４に基づいて説明すれば、本来的には、ワ−クＷ
を定置式スポット溶接ガン２に搬入させて、該ワ−クＷ
の複数個所に対して順次、スポット溶接（溶接打点を×
印で示す）が行われるが、スポット溶接開始からの溶接
打点数が所定値以上（ドレス時期と判断されたとき）で
あって、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶
接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3のいずれかであると判断された
ときには、次の溶接作業を停止して、ロボットハンド１
０移動により、ワ−クＷを待機位置に移動させた後、連
続的にドレッサ１２をドレス位置まで移動し、ドレス作
業（チップ研磨）が行われる。そして、そのドレス作業
が終了すると、前記所定番目の溶接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ
3 の次の溶接打点ｋ1 ＋１、ｋ2 ＋１、ｋ3 ＋１位置に
復帰するようにワ−クＷが移動され、再び、溶接が開始
される。ここで、本実施例において、ドレス時期と判断
されたときに直ちに、ワ−クＷを待機位置に移動させな
いで、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶接
打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれかであると判断されるま
で待つのは、図１に示すように、ワ−クＷが深く絞られ
ている場合には、ドレス時期と判断されたときに、溶接
位置を考慮せず無制限に待機位置に移動させるとすれ
ば、ワ−クＷが平面的ではないため、該ワ−クＷと受
動、可動電極６、７等とが干渉する遅れがあるからであ
る。このため、それを回避すべく、ワ−クＷを待機位置
に移動させるとき、その際干渉しないように、溶接位置
を選択しているのである。
て、図４に基づいて説明すれば、本来的には、ワ−クＷ
を定置式スポット溶接ガン２に搬入させて、該ワ−クＷ
の複数個所に対して順次、スポット溶接（溶接打点を×
印で示す）が行われるが、スポット溶接開始からの溶接
打点数が所定値以上（ドレス時期と判断されたとき）で
あって、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶
接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3のいずれかであると判断された
ときには、次の溶接作業を停止して、ロボットハンド１
０移動により、ワ−クＷを待機位置に移動させた後、連
続的にドレッサ１２をドレス位置まで移動し、ドレス作
業（チップ研磨）が行われる。そして、そのドレス作業
が終了すると、前記所定番目の溶接打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ
3 の次の溶接打点ｋ1 ＋１、ｋ2 ＋１、ｋ3 ＋１位置に
復帰するようにワ−クＷが移動され、再び、溶接が開始
される。ここで、本実施例において、ドレス時期と判断
されたときに直ちに、ワ−クＷを待機位置に移動させな
いで、溶接が、当該ワ−クＷについての所定番目の溶接
打点ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれかであると判断されるま
で待つのは、図１に示すように、ワ−クＷが深く絞られ
ている場合には、ドレス時期と判断されたときに、溶接
位置を考慮せず無制限に待機位置に移動させるとすれ
ば、ワ−クＷが平面的ではないため、該ワ−クＷと受
動、可動電極６、７等とが干渉する遅れがあるからであ
る。このため、それを回避すべく、ワ−クＷを待機位置
に移動させるとき、その際干渉しないように、溶接位置
を選択しているのである。
【００１２】次に、上記制御内容を具体的に図５に示す
フロ−チャ−トに基づいて説明する。尚、Ｓはステップ
を示す。先ず、初期化され（Ｓ１）、その初期化の後、
溶接の毎に、初期化からの総溶接打点数Ｔと、当該ワ−
クＷにおける溶接打点数（順番）Ｉとがカウントされ
（Ｓ２、Ｓ３）、次のＳ４において、前記Ｓ２の総溶接
打点数Ｔが所定値以上か否かが判別される。このＳ４は
ドレス時期を判断するためのもので、この観点から、所
定値が任意に設定されることになっている。
フロ−チャ−トに基づいて説明する。尚、Ｓはステップ
を示す。先ず、初期化され（Ｓ１）、その初期化の後、
溶接の毎に、初期化からの総溶接打点数Ｔと、当該ワ−
クＷにおける溶接打点数（順番）Ｉとがカウントされ
（Ｓ２、Ｓ３）、次のＳ４において、前記Ｓ２の総溶接
打点数Ｔが所定値以上か否かが判別される。このＳ４は
ドレス時期を判断するためのもので、この観点から、所
定値が任意に設定されることになっている。
【００１３】上記Ｓ４がＮＯのときは、ドレス時期に達
していないときであり、このときには、Ｓ５において、
当該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉが、当該ワ−クＷに
おいて行われる所定溶接数ｎになったか否かが判別され
る。このＳ５は、当該ワ−クＷにおいて溶接が終了した
か否かを判別するものであり、このＳ５がＮＯのときに
は、直接、前記Ｓ２に戻されて、前記Ｓ３において、当
該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉのカウントが繰り返さ
れる一方、Ｓ５がＹＥＳのときには、Ｓ６において、Ｉ
は０とされ、この後、前記Ｓ２に戻されて、新たな当該
ワ−クＷにおける溶接打点数のカウントが開始される。
していないときであり、このときには、Ｓ５において、
当該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉが、当該ワ−クＷに
おいて行われる所定溶接数ｎになったか否かが判別され
る。このＳ５は、当該ワ−クＷにおいて溶接が終了した
か否かを判別するものであり、このＳ５がＮＯのときに
は、直接、前記Ｓ２に戻されて、前記Ｓ３において、当
該ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉのカウントが繰り返さ
れる一方、Ｓ５がＹＥＳのときには、Ｓ６において、Ｉ
は０とされ、この後、前記Ｓ２に戻されて、新たな当該
ワ−クＷにおける溶接打点数のカウントが開始される。
【００１４】前記Ｓ４がＹＥＳのときは、ドレス時期に
達したときであり、このときには、Ｓ７において、当該
ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉがｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のい
ずれかであるか否かが判別される。このＳ７は、当該ワ
−クＷにおける溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 か
否かを判別するもので、この所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3
は、前述した如く、この後のワ−ク移動時に干渉が生じ
ることを回避する観点から設定されている。
達したときであり、このときには、Ｓ７において、当該
ワ−クＷにおける溶接打点数Ｉがｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のい
ずれかであるか否かが判別される。このＳ７は、当該ワ
−クＷにおける溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 か
否かを判別するもので、この所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3
は、前述した如く、この後のワ−ク移動時に干渉が生じ
ることを回避する観点から設定されている。
【００１５】前記Ｓ７がＮＯのときには、当該ワ−クＷ
における溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれ
にもに至っていないことから、前記Ｓ２に戻される一
方、Ｓ７がＹＥＳのときには、ロボットハンド１０移動
により、一旦、ワ−クＷを待機位置まで移動させた（Ｓ
８）後、連続的に、ドレッサ１２がドレス位置に移動さ
れ、受動、可動電極６、７に対してドレス作業が行われ
る（Ｓ９）。このため、ワ−クＷはわずかに待避動させ
た後、直ちに、ドレッサ１２の移動を開始することがで
きることになり、ドレス作業を迅速に行えることにな
る。
における溶接打点が所定番目ｋ1 、ｋ2 、ｋ3 のいずれ
にもに至っていないことから、前記Ｓ２に戻される一
方、Ｓ７がＹＥＳのときには、ロボットハンド１０移動
により、一旦、ワ−クＷを待機位置まで移動させた（Ｓ
８）後、連続的に、ドレッサ１２がドレス位置に移動さ
れ、受動、可動電極６、７に対してドレス作業が行われ
る（Ｓ９）。このため、ワ−クＷはわずかに待避動させ
た後、直ちに、ドレッサ１２の移動を開始することがで
きることになり、ドレス作業を迅速に行えることにな
る。
【００１６】前記Ｓ９のドレス作業が終了すると、新た
に総溶接打点数Ｔのカウントを開始すべく、Ｓ１０にお
いて、総溶接打点数Ｔが０とされ、次のＳ１１におい
て、当該ワ−クＷにおける所定番目ｋ1 （又はｋ2 、ｋ
3 ）の次の溶接打点ｋ1 ＋１（又はｋ2 ＋１、ｋ3 ＋
１）となるようにワ−クＷが復帰され、溶接作業が再び
開始される。
に総溶接打点数Ｔのカウントを開始すべく、Ｓ１０にお
いて、総溶接打点数Ｔが０とされ、次のＳ１１におい
て、当該ワ−クＷにおける所定番目ｋ1 （又はｋ2 、ｋ
3 ）の次の溶接打点ｋ1 ＋１（又はｋ2 ＋１、ｋ3 ＋
１）となるようにワ−クＷが復帰され、溶接作業が再び
開始される。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように第１、第２の発明にあ
っては、溶接電極のドレス作業を迅速に行うことができ
ると共に、ドレッサ移動のために駆動手段を確保する必
要がなくなる。第２の発明にあっては、ワ−クの形状が
深く絞られる等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時
点を適宜選択することにより、周囲部材に干渉させない
で円滑に、ドレッサ移動工程に移行することができる
っては、溶接電極のドレス作業を迅速に行うことができ
ると共に、ドレッサ移動のために駆動手段を確保する必
要がなくなる。第２の発明にあっては、ワ−クの形状が
深く絞られる等していても、ドレッサ（ワ−ク）移動時
点を適宜選択することにより、周囲部材に干渉させない
で円滑に、ドレッサ移動工程に移行することができる
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例に係るスポット溶接装置を説明する説明
図。
図。
【図２】図１の平面図。
【図３】ドレッサを示す斜視図。
【図４】実施例を概念的に説明する概念図。
【図５】実施例に係る制御例を示すフロ−チャ−ト。
１ スポット溶接装置 ２ 定置式スポット溶接ガン ３ ロボット ６ 受動電極 ７ 可動電極 １０ ロボットハンド １２ ドレッサ Ｗ ワ−ク Ｕ 制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 一対の溶接電極を備え該一対の溶接電極
に基づいてワ−クに対してスポット溶接する定置式スポ
ット溶接ガンと、ロボットハンドにより前記ワ−クを前
記定置式スポット溶接ガンに対して搬出入するロボット
とを備えるスポット溶接装置において、 前記ロボットのロボットハンドにドレッサが設けられて
いる、ことを特徴とするスポット溶接装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記一対の溶接電極のドレス時期を検出するドレス時期
検出手段と、 前記ドレス時期検出手段からの信号に基づき、溶接電極
のドレス時期であると判断したとき、前記ロボットハン
ドを制御して、前記ドレッサを前記一対の溶接電極のド
レス位置に移動させる制御手段と、を備えている、こと
を特徴とするスポット溶接装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 前記制御手段は、前記ドレッサを前記一対の溶接電極の
ドレス位置に移動させる条件が、溶接電極のドレス時期
であると判断すると共にワ−クにおいての所定番目の溶
接打点であると判断するときであるように設定されてい
る、ことを特徴とするスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26845893A JP3509145B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | スポット溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26845893A JP3509145B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | スポット溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100665A true JPH07100665A (ja) | 1995-04-18 |
| JP3509145B2 JP3509145B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=17458791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26845893A Expired - Fee Related JP3509145B2 (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | スポット溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3509145B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104209665A (zh) * | 2013-05-30 | 2014-12-17 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 双焊枪同步修磨系统及其方法 |
| JP2020069522A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | ファナック株式会社 | 溶接チップメンテナンス装置および溶接ロボットシステム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101832112B1 (ko) * | 2017-11-24 | 2018-02-26 | 김영도 | 용접팁 드레싱 장치를 구비한 용접장치 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP26845893A patent/JP3509145B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104209665A (zh) * | 2013-05-30 | 2014-12-17 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 双焊枪同步修磨系统及其方法 |
| JP2020069522A (ja) * | 2018-11-02 | 2020-05-07 | ファナック株式会社 | 溶接チップメンテナンス装置および溶接ロボットシステム |
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| JP3509145B2 (ja) | 2004-03-22 |
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