JPH0728507A

JPH0728507A - マイクロコンピュータシステム

Info

Publication number: JPH0728507A
Application number: JP5155147A
Authority: JP
Inventors: Koichi Ohara; 孝一大原; Tadashi Shibata; 正柴田; Hideaki Ishihara; 秀昭石原; Shuji Nakasaki; 修二中崎
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1993-06-25
Filing date: 1993-06-25
Publication date: 1995-01-31
Anticipated expiration: 2017-08-12
Also published as: JP3314458B2

Abstract

(57)【要約】【目的】バックアップ機能を強化しながら、設計変更
の自由度を拡大し、バックアップ制御の多様化と低コス
ト化を図る。【構成】第２のマイクロコンピュータ２は、各種セン
サやスイッチ等から出力されるデータをＡ／Ｄ変換器１
６，入力バッファ１５を通して読み込み、読み込んだデ
ータを第１のマイクロコンピュータ１へシリアル転送す
る。一方、第１のマイクロコンピュータ１は、第２のマ
イクロコンピュータ２から転送されてくるデータに基づ
いて制御対象を制御する。この際、第２のマイクロコン
ピュータ２は、Ｌタスク（分岐命令の無い固定ループ化
された信頼性の高いプログラム）とＡタスク（複雑な処
理も可能なプログラム）とを時分割で並行処理し、Ｌタ
スクによって第１のマイクロコンピュータ１の動作を監
視し、その動作が異常になったときに、Ａタスクによっ
て制御対象の制御を代行（肩代り）する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、マイクロコンピュータ
の動作を監視する機能を備えたマイクロコンピュータシ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、マイクロコンピュータが実行す
るプログラムは、きめ細かな制御を行うために、通常、
分岐命令（ジャンプ命令）等を多く含んだ比較的複雑な
プログラムが用いられており、それ故に、ノイズ，アド
レスエラー，オペコード・オペランドの誤認識等によ
り、マイクロコンピュータが暴走・デッドロックしやす
いという事情がある。このため、従来より、信頼性が要
求される制御装置に組み込まれるマイクロコンピュータ
には、暴走監視用のウォッチドッグ回路やバックアップ
回路が外部ハードウエア回路として組み込まれていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウォッ
チドッグ回路，バックアップ回路等の外部ハードウエア
回路を用いたバックアップ制御では、設計変更（制御内
容の変更）の自由度が少なく、汎用性が低いという欠点
がある。しかも、バックアップ制御があまりにも大雑把
になり過ぎ、もう少し、バックアップ制御の内容を多様
化して欲しいという要求も根強くなってきている。

【０００４】そこで、近年、特開平３−７０８３７号公
報に示すように、メインとサブの２つのマイクロコンピ
ュータを設け、メインコンピュータの動作が異常となっ
たときに、サブコンピュータでバックアップするように
したものがある。

【０００５】しかしながら、この構成のものでも、サブ
コンピュータの信頼性を担保するために、外部にウォッ
チドッグ回路を設ける必要がある。しかも、制御対象の
制御に用いるデータをメインとサブの双方のマイクロコ
ンピュータにそれぞれ読み込ませるようになっているた
め、システム全体としての入力ポート数が多くなってし
まい、上述したウォッチドッグ回路が必要なことと相俟
って、大幅なコストアップを招くという欠点がある。

【０００６】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、バックアップ機能を強化しなが
ら、設計変更（制御内容の変更）の自由度の拡大，バッ
クアップ制御の多様化及び低コスト化を実現することが
できるマイクロコンピュータシステムを提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のマイクロコンピュータシステムは、制御対
象を制御する第１のマイクロコンピュータと、各種セン
サやスイッチ等から出力されるデータをデータ入力部を
通して読み込んで前記第１のマイクロコンピュータへ転
送する第２のマイクロコンピュータとを備え、前記第２
のマイクロコンピュータは、分岐命令の無い固定ループ
化されたプログラムを実行し、このプログラムにより前
記第１のマイクロコンピュータの動作を監視し、その動
作が異常になったときに前記制御対象の制御を前記第２
のマイクロコンピュータで代行するように構成されてい
る。

【０００８】

【作用】第２のマイクロコンピュータは、各種センサや
スイッチ等から出力されるデータをＡ／Ｄ変換器等のデ
ータ入力部を通して読み込み、読み込んだデータを第１
のマイクロコンピュータへ転送する。一方、第１のマイ
クロコンピュータは、第２のマイクロコンピュータから
転送されてくるデータに基づいて制御対象を制御する。
この際、第２のマイクロコンピュータは、第１のマイク
ロコンピュータの動作を監視し、その動作が異常になっ
たときに、制御対象の制御を代行（肩代り）する。

【０００９】制御対象の制御中に、第２のマイクロコン
ピュータが第１のマイクロコンピュータの動作を監視す
るために実行するプログラムは、プログラム暴走・デッ
ドロックに至る危険性のある分岐命令の無い固定ループ
化されたプログラムで構成されているので、この第２の
マイクロコンピュータが暴走・デッドロックするおそれ
はなく、決められたプログラムを繰り返し実行して、暴
走監視の役割を確実に果たす。このため、従来のような
ウォッチドッグ回路等の外部ハードウエア回路が無くて
も、第２のマイクロコンピュータによりバックアップ制
御を確実に実行することができる。

【００１０】しかも、第１のマイクロコンピュータは、
信頼性の高い第２のマイクロコンピュータからデータを
取り込むので、第１のマイクロコンピュータには、各種
センサやスイッチ等から出力されるデータを読み込むた
めの入力ポートやＡ／Ｄ変換器等が不要となる。更に、
バックアップ制御をソフトウエアのみで行うことができ
るので、設計変更（制御内容の変更）の自由度を拡大で
きると共に、バックアップ制御の内容も多様化できる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を車両のエンジン制御に適用し
た第１実施例について図１乃至図６を参照して説明す
る。この実施例のマイクロコンピュータシステムは、第
１のマイクロコンピュータ１と第２のマイクロコンピュ
ータ２とを組み合わせて構成されている。第１のマイク
ロコンピュータ１は、通常時に、制御対象であるインジ
ェクタ＃１０，＃２０，…及びイグナイタ３を制御する
プログラム（図５参照）を実行し、その演算結果を出力
ポートＩＮＪ１，ＩＮＪ２，…，ＩＧＴから出力する。
各出力ポートＩＮＪ１，ＩＮＪ２，…からは、噴射時期
になったら噴射量信号をＮＰＮ型トランジスタＴｒ１，
Ｔｒ２，…のベースに出力して、インジェクタ＃１０，
＃２０，を駆動する。また、出力ポートＩＧＴからは、
点火時期になったら点火信号をＰＮＰ型トランジスタＴ
ｒのベースに出力して、イグナイタ３を駆動する。

【００１２】一方、第２のマイクロコンピュータ２は、
図２に示すように、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭにより構成さ
れたプログラムメモリ１２と、ＲＡＭにより構成された
データメモリ１３と、後述するＣＰＵ切替信号（クロッ
ク信号）を発生するタイミングジェネレータ（図示せ
ず）等をバスライン１４によって接続して構成されてい
る。この第２のマイクロコンピュータ２の入力側には、
各種スイッチから出力されるアイドルスイッチ信号，イ
グニッションスイッチ信号等のディジタル信号を取り込
む入力バッファ１５と、各種センサから出力される水温
信号，バッテリ電圧信号，吸入空気量信号，ノッキング
信号等のアナログ信号を取り込むＡ／Ｄ変換器１６とが
設けられ、これら入力バッファ１５とＡ／Ｄ変換器１６
とから“データ入力部”が構成されている。

【００１３】また、第２のマイクロコンピュータ２の出
力側には、シリアル入出力インターフェース（以下「シ
リアルＩ／Ｏ」と略記する）１７が設けられ、上述した
入力バッファ１５とＡ／Ｄ変換器１６を通して取り込ん
だデータを加工（例えば水温信号では水温に応じたアナ
ログ信号からデジタル信号へのＡ／Ｄ変換）して、上記
シリアルＩ／Ｏ１７から第１のマイクロコンピュータ１
へシリアル転送する。但し、ノッキング信号の処理は、
主に積和処理であるので、第２のマイクロコンピュータ
２でノック判定を行い、その判定結果をシリアルＩ／Ｏ
１７から第１のマイクロコンピュータ１へ転送する。

【００１４】第１のマイクロコンピュータ１は、第２の
マイクロコンピュータ２から転送されてくるデータに基
づいて制御対象を制御すると共に、ウオッチドッグ信号
（以下「ＷＤＣ信号」と略記する）を第２のマイクロコ
ンピュータ２へ転送する。一方、第２のマイクロコンピ
ュータ２は、第１のマイクロコンピュータ１から転送さ
れてくるＷＤＣ信号を後述するＬタスクにより監視し
て、第１のマイクロコンピュータ１の動作が異常（メイ
ン異常）になったか否かを判定し、メイン異常が発生し
たときに、リセット信号ＲＳＴを第１のマイクロコンピ
ュータ１に出力して第１のマイクロコンピュータ１をリ
セットすると共に、後述するＡタスクで演算した噴射量
信号と点火信号を出力ポートＦＩＮＪ，ＦＩＧＴから出
力する。噴射量信号を出力する出力ポートＦＩＮＪは、
インジェクタ＃１０，＃２０，…のトランジスタＴｒ
１，Ｔｒ２，…のベース側信号ラインに接続され、メイ
ン異常時に全ての気筒の噴射が同時に行われるようにな
っている。点火信号を出力する出力ポートＦＩＧＴは、
イグナイタ３のトランジスタＴｒのベース側信号ライン
に接続されている。

【００１５】一方、電源ＩＣ１８は、第１及び第２の両
マイクロコンピュータ１，２に対して例えば＋５Ｖの電
源電圧を供給すると共に、電源投入時に両マイクロコン
ピュータ１，２をリセットする。

【００１６】この実施例では、第２のマイクロコンピュ
ータ２のＣＰＵ１１は、例えば、２種類のプログラム
（Ｌタスク，Ａタスク）を時分割で並行にパイプライン
処理するために、図３に示すように、２つのアドレスレ
ジスタ１９，２０と２つの演算レジスタ２１，２２を備
え、これらアドレスレジスタ１９，２０と演算レジスタ
２１，２２をタイミングジェネレータにより発生したＣ
ＰＵ切替信号により交互に切り替えることで、見掛上、
２つのＣＰＵを交互に切り替えて動作させるように機能
する。この場合、一方のアドレスレジスタ１９と演算レ
ジスタ２１がＣＰＵ０用（Ｌタスク用）のレジスタとな
り、他方のアドレスレジスタ２０と演算レジスタ２２が
ＣＰＵ１用（Ａタスク用）のレジスタとなる。これらア
ドレスレジスタ１９，２０の切替えに応じてプログラム
カウンタ２３の値（次にフェッチする命令のアドレス）
が更新され、このプログラムカウンタ２３からＣＰＵ０
用（Ｌタスク用）とＣＰＵ１用（Ａタスク用）のアドレ
ス信号が交互にプログラムメモリ１２に出力される。

【００１７】また、ＣＰＵ１１内には、プログラムメモ
リ１２から読み込まれた命令の属するタスクの種類を判
別してそのエラーを検出するエラー検出回路２４と、こ
のエラー検出回路２４を通過した命令をデコード（解
読）する命令デコーダ・命令シーケンサ２５が設けら
れ、この命令デコーダ・命令シーケンサ２５によりデコ
ードした命令の内容に応じて、演算器２６（ＡＬＵ）で
演算レジスタ２１，２２を用いて演算したり、リード信
号又はライト信号をバスライン１４に出力するようにな
っている。

【００１８】一方、プログラムメモリ１２内には、ＣＰ
Ｕ０用（Ｌタスク用）のプログラム領域２７と、ＣＰＵ
１用（Ａタスク用）のプログラム領域２８と、テーブル
即値データ領域２９とが設けられている。この実施例で
は、ＣＰＵ０用のプログラム領域２７に格納されたＬタ
スクのプログラムが、第１のマイクロコンピュータ１の
動作を監視するプログラムであり、プログラム暴走に至
る危険性のある分岐命令が禁止され且つ固定ループ化さ
れたプログラムで構成されている。これにより、Ｌタス
クのプログラムの実行時には０番地から実行を開始し、
１番地，２番地，３番地，…と順々に命令を実行してい
き、その後、所定番地まで行くと、プログラムカウンタ
２３がオーバーフローして０番地に戻り、以後、上述し
た番地順の命令実行を繰り返すようになる。また、この
Ｌタスクは、命令が全て１ワード命令に固定されてい
る。この理由は、命令のワード数が固定されていない命
令体系（例えば１ワード命令もあれば、２ワード命令も
あるという命令体系）では、２ワード命令を読み間違え
て１ワード命令と解釈した場合に、次のワードは本来の
命令ではないので、何を実行するか分からないからであ
る。

【００１９】このＬタスクのプログラムは、上述したよ
うにプログラム暴走に至る危険性のない信頼性の高いプ
ログラムである特長を活かし、第１のマイクロコンピュ
ータ１の動作を監視するようになっている。更に、この
Ｌタスクは、Ａタスクの動作も監視すると共に、固定ル
ープ動作によるタイマとしての機能も備え、例えばイン
クリメント命令又はデクリメント命令を実行させてその
カウント値が所定の設定値に達したときに、Ａタスクの
処理に割込みを発生させることで、タイマ割込みと等価
な定時間処理が可能となっている。

【００２０】一方、ＣＰＵ１用（Ａタスク用）のプログ
ラム領域２８に格納されたＡタスクのプログラムは、Ｌ
タスクで禁止されている分岐命令も許容されており、デ
ータ制御等の処理を行うと共に、第１のマイクロコンピ
ュータ１の動作が異常（メイン異常）になったときに
は、制御対象の制御を代行（肩代り）する。このＡタス
クについても、Ｌタスクと同じく、命令が全て１ワード
命令に固定され、１ワード内にオペコードとオペランド
（アドレス）の両方が割り付けられている。

【００２１】次に、第２のマイクロコンピュータ２が実
行するパイプライン制御について図４に基づいて説明す
る。本実施例のパイプラインは、例えば、命令フェッ
チ，命令デコード，命令実行の各ステージからなる３段
のパイプラインとして構成され、全命令がこの３段のパ
イプラインで遅滞なく処理できるように設計されてい
る。各ステージはそれぞれ１サイクルで実行され、３サ
イクルで１命令を実行するようになっているが、３段の
パイプラインにより３つの命令を並行処理することで、
見掛上、１命令を１サイクルで実行するのと等価となっ
ている。１サイクル（各ステージ）の時間は、タイミン
グジェネレータから出力されるＣＰＵ切替信号（クロッ
ク信号）により規定されている。このＣＰＵ切替信号
は、ローレベルの時間ＴLoとハイレベルの時間ＴHiとが
同一であり、このＣＰＵ切替信号のローレベル期間でＣ
ＰＵ０（Ｌタスク）の命令フェッチを行い、ハイレベル
期間でＣＰＵ１（Ａタスク）の命令フェッチを行うこと
により、ＣＰＵ０（Ｌタスク）とＣＰＵ１（Ａタスク）
の両プログラムを１：１の時分割比で並行にパイプライ
ン処理するようになっている。これにより、両タスクの
命令フェッチと命令デコードは、逆ＣＰＵ関係（一方の
タスクの命令をフェッチしている間に他方のタスクの命
令をデコードする関係）となっている。

【００２２】このパイプライン処理中に、図４に示すよ
うに、例えば、ＣＰＵ０のＸ＋１番地の命令が分岐命令
（ＪＭＰ）であるとすると、このＸ＋１番地の分岐命令
をデコードする命令デコードステージで、分岐先アドレ
ス（ＸＸ番地）をセットし、当該分岐命令が含まれるタ
スク（ＣＰＵ０）の次の命令フェッチステージで、分岐
先アドレス（ＸＸ番地）の命令をフェッチする。このた
め、分岐命令があっても、パイプラインに無駄サイクル
（遅延サイクル）が生じることは無く、パイプラインの
遅延を防止できる。この場合、分岐先アドレスのセット
（分岐命令実行）を命令デコードステージで行う結果、
分岐命令については命令実行ステージで何も処理を行わ
ないことになる。

【００２３】以上のように構成したマイクロコンピュー
タシステムの動作内容を説明する。通常時には、第１の
マイクロコンピュータ１は、第２のマイクロコンピュー
タ２から転送されてくるデータに基づいて噴射制御を行
うために、図５（ａ）に示すように、噴射量ＴＡＶを次
の（１）式により算出する（ステップ１００）。

【００２４】ＴＡＶ＝ＧＮ×ＦＥＦＩ＋ＦＭＷ＋ＴＡＵＶ ……（１）ここで、ＧＮ；吸入空気量ＦＥＦＩ；水温補正，ＯＴＰ補正，アイドル安定補正，
始動後増量補正，空燃比フィードバック補正を総合的に
勘案した補正係数ＦＭＷ；壁面付着補正ＴＡＵＶ；無効噴射時間この後、第２のマイクロコンピュータ２から転送されて
くるデータに基づいて噴射時期を算出する（ステップ１
１０）。

【００２５】この噴射制御のベース処理中、エンジン回
転Ｎｅに同期して図５（ｂ）の割込処理を行い、計算し
た噴射時期（例えばＢＴＤＣ６０°ＣＡ）に達したか否
かを判断する（ステップ１１１）。このステップ１１１
の判断が「ＹＥＳ」でれば、ステップ１１２に進んで、
いずれの気筒に噴射するか否かを判断し、該当する気筒
に対応する出力ポートＩＮＪから噴射量信号を出力し
て、該当する気筒毎に独立して燃料を噴射する（ステッ
プ１１３，１１４）。

【００２６】また、通常時には、第１のマイクロコンピ
ュータ１は、第２のマイクロコンピュータ２から転送さ
れてくるデータに基づいて点火時期を計算し、計算した
点火時期になったら、出力ポートＩＧＴから点火信号を
出力してイグナイタ３を駆動し、各気筒内に噴射された
燃料に点火する。

【００２７】一方、第２のマイクロコンピュータ２は、
第１のマイクロコンピュータ１から転送されてくるＷＤ
Ｃ信号に基づいて、Ｌタスクによって第１のマイクロコ
ンピュータ１の動作を監視し、その動作が異常（メイン
異常）になったときに、リセット信号ＲＳＴを第１のマ
イクロコンピュータ１に出力して第１のマイクロコンピ
ュータ１をリセットする。

【００２８】更に、第２のマイクロコンピュータ２は、
メイン異常時に、Ａタスクによって次のようにして噴射
制御と点火制御を代行（肩代り）する。即ち、図６
（ａ）に示すように、メイン異常が発生すると、Ａタス
クのベース処理のステップ２００の判断が「ＹＥＳ」と
なり、ステップ２０１に進んで、噴射量ＴＡＶを次の
（２）式により算出する。

【００２９】ＴＡＶ＝ＧＮ×ＦＥＦＩ’＋ＴＡＵＶ ……（２）この（２）式は前述した（１）式と比べて壁面付着補正
ＦＭＷが省かれた簡略化されたものであり、ＦＥＦＩ’
についても、水温補正，ＯＴＰ補正，空燃比フィードバ
ック補正のみを考慮した簡易処理となっている。

【００３０】また、Ａタスクのベース処理中に、エンジ
ン回転Ｎｅに同期して図６（ｂ）に示す割込み処理を行
い、メイン異常でなければ、ステップ２１０からステッ
プ２１１に進んで、第２のマイクロコンピュータ２の出
力ポートＦＩＮＪをハイインピーダンス状態に維持し、
第１のマイクロコンピュータ１による噴射制御を継続す
る。この際、出力ポートＦＩＧＴもハイインピーダンス
状態に維持し、第１のマイクロコンピュータ１による点
火制御を継続する。

【００３１】この後、メイン異常が発生すると、ステッ
プ２１０の判断が「ＹＥＳ」となり、ステップ２１２に
進んで、第２のマイクロコンピュータ２の出力ポートＦ
ＩＮＪをハイインピーダンス状態から出力状態に切り替
え、所定の噴射時期（例えばＢＴＤＣ６０°ＣＡ）にな
ったら、出力ポートＦＩＮＪから噴射量信号を出力し
て、全てのインジェクタ＃１０，＃２０，…を同時に駆
動し、全ての気筒に同時に燃料を噴射する（ステップ２
１３，２１４）。この際、出力ポートＦＩＧＴもハイイ
ンピーダンス状態から出力状態に切り替え、所定の点火
時期になったら、出力ポートＦＩＧＴから点火信号を出
力して、イグナイタ３を駆動し、各気筒内に噴射された
燃料に点火する。

【００３２】この後、第１のマイクロコンピュータ１が
正常な動作状態に復帰すれば、ステップ２１０の判断が
「ＮＯ」となり、ステップ２１１に進んで、第２のマイ
クロコンピュータ２の出力ポートＦＩＮＪをハイインピ
ーダンス状態に切り替え、噴射制御及び点火制御を第１
のマイクロコンピュータ１による通常の制御に復帰させ
る。

【００３３】以上説明した第１実施例によれば、第２の
マイクロコンピュータ２が第１のマイクロコンピュータ
１の動作を監視するために実行するプログラム（Ｌタス
ク）は、プログラム暴走・デッドロックに至る危険性の
ある分岐命令の無い固定ループ化されたプログラムで構
成されているので、この第２のマイクロコンピュータ２
が暴走・デッドロックするおそれはなく、決められたプ
ログラムを繰り返し実行して、暴走監視の役割を確実に
果たし、第２のマイクロコンピュータ２によるバックア
ップ制御を確実に実行することができる。このため、ウ
オッチドッグ回路，バックアップ回路等の外部ハードウ
エア回路が不要になる。

【００３４】しかも、第１のマイクロコンピュータ１
は、信頼性の高い第２のマイクロコンピュータ２からデ
ータを取り込むので、第１のマイクロコンピュータ１に
は、各種センサやスイッチ等から出力されるデータを読
み込むための入力ポートやＡ／Ｄ変換器等が不要とな
り、前述したウオッチドッグ回路等の外部ハードウエア
回路が不要なことと相俟って、回路構成を簡単化できて
大幅な低コスト化が可能である。更に、バックアップ制
御をソフトウエアのみで行うことができるので、設計変
更（制御内容の変更）の自由度を拡大できると共に、バ
ックアップ制御の内容も多様化できる。

【００３５】以上説明した第１実施例では、第１のマイ
クロコンピュータ１によって噴射制御と点火制御の双方
を行うようにしたが、例えば図７に示す本発明の第２実
施例のように、点火制御を第２のマイクロコンピュータ
２のＡタスクによって行うようにしても良い。

【００３６】この第２実施例においても、第２のマイク
ロコンピュータ２は、ＬタスクとＡタスクとを時分割で
並行にパイプライン処理し、ＬタスクによってＡタスク
と第１のマイクロコンピュータ１の双方を監視する。そ
して、もし、第１のマイクロコンピュータ１の動作が異
常（メイン異常）になれば、第２のマイクロコンピュー
タ２の出力ポートＦＩＮＪをハイインピーダンス状態か
ら出力状態に切り替え、所定の噴射時期（例えばＢＴＤ
Ｃ６０°ＣＡ）になったら、出力ポートＦＩＮＪから噴
射量信号を出力して、全てのインジェクタ＃１０，＃２
０，…を同時に駆動し、全ての気筒に同時に燃料を噴射
する。

【００３７】尚、上述した第１及び第２の両実施例で
は、第２のマイクロコンピュータ２がＬタスクとＡタス
クとを時分割でパイプライン処理し、メイン異常時にＡ
タスクによってエンジン制御を代行させるようにした
が、これをＬタスクによって代行させるようにしても良
い。このように、１つのＬタスクで暴走監視とバックア
ップ制御の双方を行わせる場合には、第２のマイクロコ
ンピュータは、単一プログラム（Ｌタスク）のみを実行
する構成としても良い。

【００３８】また、上記各実施例では、第２のマイクロ
コンピュータ２が２つのタスクを時分割並行処理するよ
うにしたが、３つ以上のタスクを時分割並行処理するよ
うにしても良い（この場合、複数のタスクを分岐命令の
無い固定ループ化されたプログラムで構成しても良
い）。勿論、第１のマイクロコンピュータ１についても
マルチタスク化しても良いことは言うまでもない。

【００３９】その他、本発明は、エンジン制御に限定さ
れず、車両の姿勢制御や空調制御等に適用したり、車両
以外の制御装置に適用して実施しても良い等、要旨を逸
脱しない範囲内で種々の変更が可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、第２のマイクロコンピュータが第１のマイク
ロコンピュータの動作を監視するために実行するプログ
ラムは、プログラム暴走・デッドロックに至る危険性の
ある分岐命令の無い固定ループ化されたプログラムで構
成されているので、この第２のマイクロコンピュータが
暴走・デッドロックするおそれはなく、暴走監視の役割
を確実に果たし、バックアップ制御を確実に実行するこ
とができ、ウオッチドッグ回路，バックアップ回路等の
外部ハードウエア回路が不要になる。しかも、第１のマ
イクロコンピュータは、信頼性の高い第２のマイクロコ
ンピュータからデータを取り込むので、第１のマイクロ
コンピュータには、各種センサやスイッチ等から出力さ
れるデータを読み込むための入力ポートやＡ／Ｄ変換器
等が不要となり、前述したウオッチドッグ回路等の外部
ハードウエア回路が不要なことと相俟って、回路構成を
簡単化できて大幅な低コスト化が可能である。更に、バ
ックアップ制御をソフトウエアのみで行うことができる
ので、設計変更（制御内容の変更）の自由度を拡大でき
ると共に、バックアップ制御の内容も多様化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すマイクロコンピュー
タシステム全体のブロック図

【図２】第２のマイクロコンピュータの内部構成を概略
的に示すブロック図

【図３】第２のマイクロコンピュータの主要部の構成を
詳細に示すブロック図

【図４】パイプライン処理を説明するタイムチャート

【図５】第１のマイクロコンピュータによる噴射制御の
流れを示すフローチャート

【図６】第２のマイクロコンピュータによるＡタスクの
処理を示すフローチャート

【図７】本発明の第２実施例を示すマイクロコンピュー
タシステム全体のブロック図

【符号の説明】

１…第１のマイクロコンピュータ、２…第２のマイクロ
コンピュータ、３…イグナイタ（制御対象）、１１…Ｃ
ＰＵ、１２…プログラムメモリ、１３…データメモリ、
１５…入力バッファ（データ入力部）、１６…Ａ／Ｄ変
換器、１７…シリアル入出力インターフェース、１９，
２０…アドレスレジスタ、２１，２２…演算レジスタ、
２３…プログラムカウンタ、２４…エラー検出回路、２
５…命令デコーダ・命令シーケンサ、２６…演算器、２
７…ＣＰＵ０（Ｌタスク）プログラム領域、２８…ＣＰ
Ｕ１（Ａタスク）プログラム領域、２９…テーブル即値
データ領域、＃１０，＃２０…インジェクタ（制御対
象）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０６Ｆ 15/16 ４７０Ｂ 7429−5Ｌ (72)発明者中崎修二愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地日本電装株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象を制御する第１のマイクロコン
ピュータと、各種センサやスイッチ等から出力されるデータを読み込
むデータ入力部を有し、読み込んだデータを前記第１の
マイクロコンピュータへ転送する第２のマイクロコンピ
ュータとを備え、前記第２のマイクロコンピュータは、分岐命令の無い固
定ループ化されたプログラムを実行し、このプログラム
により前記第１のマイクロコンピュータの動作を監視
し、その動作が異常になったときに前記制御対象の制御
を前記第２のマイクロコンピュータで代行するように構
成されていることを特徴とするマイクロコンピュータシ
ステム。