JPH0728632B2 - 自動釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、釣竿の回転によって竿角度を変化させること
により、鰹等の一本釣りを自動で行う自動釣機に関す
る。

従来の技術 人手不足のために普及しつつある一本釣用の自動釣機で
は、釣竿の竿角度を制御することによって疑似針を上下
させるあやし動作を行い、このあやし動作によって疑似
針に魚が掛かると、釣竿をオーニングの側に向かって回
転させ、予め設定された角度において釣竿の回転を停止
させている。疑似針に掛かった魚は、上記の角度に停止
した釣竿のしなりによって引き寄せられ、海面近傍に持
ち上げられる。このときの道糸の張力が魚の体重を示す
ことから、ロードセル等によって道糸の張力を検出し、
この魚体重に対応して以後の動作の制御を行っている。

発明が解決しようとする課題 上記引き寄せを行うため釣竿の回転を停止させる竿角度
は、予め設定された竿角度に固定となっているが、釣竿
には魚体重に対応したしなりが生じるため、例えば重い
魚が掛かった場合にはしなりが大きく、魚の多くの部位
が海水中に位置した状態で魚体重の測定が行われるた
め、海水の浮力によって魚体重が軽く判定されるという
事態が生じたり、あるいは魚が海水を引っ掻くため、よ
り重く判定されるという問題が生じていた。

また魚が軽い場合には、魚体が空中に位置することにな
るので、釣竿のしなりによって魚が上下に振動し、魚体
重の判定に狂いが生じるという問題があった。

本発明は上記課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、魚体重の検出を正確に行うことのでき
る自動釣機を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明に係る自動釣機は、道糸の張力を荷重センサによ
り検出し、当該検出結果が張力の最大値を示すときに
は、魚が針掛かりをしたと判定して、釣竿の角度を変え
て釣竿を海側から甲板側に倒し、この過程で当該魚を脱
鈎し、釣竿が倒された方向の甲板上の所定個所に取り込
む基本構成となっており、釣竿が海側から甲板側に倒さ
れるときに増加する甲板に対する角度を竿角度とし、針
掛かりした魚を海面近傍にまで引き寄せるときの竿角度
を引き寄せ角度とすることを前提に、魚が針掛かりをし
て釣竿が倒され竿角度が引き寄せ角度に一致し、この時
から魚の引き寄せに必要な時間が経過した時点での前記
荷重センサの検出結果を魚の体重のデータとして逐次記
憶する一方で、記憶されたデータを読み出してこれらの
平均の演算を行うことにより過去に釣り上げた魚の体重
の平均値を演算する魚体重演算部と、針掛かりした魚の
体重に応じた最適な引き寄せ角度となるように引き寄せ
角度を補正する部であって、魚体重演算部にて演算され
た魚の体重の平均値と、当該魚が針掛かりをしたと判定
されたときの判定の基準となった前記荷重センサの検出
結果が示す張力の最大値との平均の演算を行い、予め設
定された引き寄せ角度の設定値を基準として引き寄せ角
度を当該演算結果に正比例させて変化させる竿角度演算
部とを備えたことを特徴としている。

作用 引き寄せ角度が針掛かりをした魚の体重に応じた最適な
値に補正される。即ち、過去に釣れた魚の体重の平均値
と、当該魚が針掛かりをしたと判定されたときの判定の
基準となった道糸の張力の最大値との双方に基づいて引
き寄せ角度が補正される。その結果、魚が針掛かりをし
たと判定されて釣竿が倒され、その後、竿角度が引き寄
せ角度に一致し、魚の引き寄せに必要な時間が経過した
ときには、釣竿のしなり具合が魚の体重に応じて変化す
るものの、引き寄せられた魚と海面との位置関係は魚の
体重に無関係に一定にされる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
線図である。

図において、複数のキースイッチ等からなる設定器31か
らの信号は設定制御部32に導かれており、この設定制御
部32の出力32aは５つの指示部（引き寄せ角度指示部3
3、引き寄せ速度指示部34、釣り上げ速度指示部35、単
脱鈎角度指示部36、脱鈎確認角度指示部37）に与えられ
ている。そして引き寄せ角度指示部33の出力33a、およ
び引き寄せ速度指示部34の出力は引き寄せ制御部39に導
かれ、釣り上げ速度指示部35の出力は釣り上げ制御部40
に導かれている。また単脱鈎角度指示部36の出力は単脱
鈎制御部41に、脱鈎確認角度指示部37の出力は複脱鈎制
御部42に与えられている。

釣竿521を回転させる釣竿駆動装置52には、釣竿521の角
度を検出する角度センサ53が設けられており、A/D変換
器55を介した角度センサ53の出力55aは、４つの制御部
（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、単脱鈎制御部
41、複脱鈎制御部42）と傾斜補正部43、および竿角度誤
差演算部44とに与えられている。

また疑似針522が結ばれた道糸523は、釣竿521の内部を
通り、この道糸523の張力を検出するためのロードセル
等からなる魚体重センサ54に導かれていて、A/D変換器5
6を介した魚体重センサ54の出力56aは、２つの制御部
（あやし制御部37、複脱鈎制御部42）と４つの角度指示
部（引き寄せ角度指示部33、釣り上げ速度指示部35、単
脱鈎角度指示部35、脱鈎確認角度指示部37）とに与えら
れている。

あやし制御部38からは、引き寄せ制御部39に対する制御
のための出力38aと引き寄せ角度指示部33に対する出力3
8bとが送出されており、引き寄せ制御部39からは、釣り
上げ制御部40に対する制御出力39aが送出されている。
また釣り上げ制御部40からは単脱鈎制御部41に対する出
力、単脱鈎制御部41からは複脱鈎制御部42に対する出力
が送出されている。そして引き寄せ角度指示部33には、
引き寄せ制御部39によって送出され、引き寄せの完了を
示す出力39bが導かれている。

あやし制御部38の出力38c、引き寄せ制御部39の出力、
釣り上げ制御部40の出力、単脱鈎制御部41の出力、およ
び複脱鈎制御部42の出力は、並列の出力として加算部59
の一方の入力に導かれている（５つの制御部38〜42）に
ついては、順送りで加算部59に出力が送出されるため、
並列の接続として示されている）。そして加算部59の他
方の入力には傾斜補正部43の出力が与えられている。ま
たこの傾斜補正部43には、A/D変換器58を介して、船体
の傾斜を検出する傾斜センサ57の出力が導かれている。

加算部59の出力は竿角度誤差演算部44に与えられてお
り、この竿角度誤差演算部44の出力は、パルス幅変調を
行う変調パルス発生部45に送出されている。そしてこの
変調パルス発生部45の出力は、駆動回路51を介して、釣
竿駆動装置52に送出されている。

以上説明した構成において、破線100内のブロックは、C
PU、ROM、RAM等を備えたマイクロコンピュータ上で実行
されるソフトウエアにより処理されるブロックである。

第２図は、あやし制御部38と引き寄せ角度指示部33との
詳細な電気的構成を示すブロック線図である。

A/D変換器56を介した魚体重センサ54の出力56aは、最大
張力検出部381と魚体重演算部11とに導かれており、最
大張力検出部381からは、引き寄せ制御部39に対する出
力38a、あやし波形発生部382に対する制御出力、および
補正値演算部122に対する出力38bが送出されている。そ
してあやし波形発生部382からは、加算部59に対する出
力38cが送出されている。

魚体重演算部11には、引き寄せ制御部39からの制御出力
39bと設定制御部32からの出力32aとが導かれており、こ
の魚体重演算部11の出力は補正値演算部122に与えられ
ている。そして設定制御部32からの出力32a1が導かれた
設定値記憶部121の出力と補正値演算部122の出力とが加
算部123に導かれており、加算部123の出力33a引き寄せ
制御部39に与えられている。

以上説明したように、あやし制御部38は、最大張力検出
部381とあやし波形発生部382とによって構成されてお
り、引き寄せ角度指示部33は、魚体重演算部11、設定値
記憶部121、補正値演算部122、および加算部123の４つ
のブロックによる構成となっている。また竿角度演算部
12は引き寄せ角度指示部33内に構成されたブロックであ
って、補正値演算部122と加算部123、および設定値記憶
部121の３つのブロックにより構成されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について以
下に説明する。

全体の動作説明を行うに先立ち、竿角度の制御について
の説明を行う。

変調パルス発生部45は、竿角度誤差演算部44の出力に従
ってデューティ比の変化するパルス変調信号を駆動回路
51に出力することから、釣竿駆動装置52は、変調パルス
発生部45の出力に従った速度で釣竿521を回転させる動
作を行う。

一方、竿角度誤差演算部44は、竿角度を示す加算部59の
出力と釣竿521の実際の竿角度を示す出力55aとの差異を
演算し、演算結果を変調パルス発生部45に出力すること
から、釣竿駆動装置52は、竿角度誤差演算部44の出力が
０に向かう方向に釣竿521を回転させる。そのため釣竿
駆動装置52は、加算部59の出力によって示される竿角度
に、釣竿521の竿角度を一致させる回転を行うこととな
る。つまり加算部59の出力値が釣竿521の竿角度の決定
を行う。

次に釣りを開始するに先立って行われる動作について説
明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重、および予想魚
体重に対応した引き寄せ角度、引き寄せ速度、釣り上げ
速度、魚を疑似針522から外すための単脱鈎を行うとき
の角度、および魚が疑似針522から外れたことを確認す
るための脱鈎確認角度を設定するため、設定器31を用い
て各値の入力を行う。

これらの入力された値は、設定制御部32を介して５つの
指示部（引き寄せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部3
4、釣り上げ速度指示部35、単脱鈎角度指示部36、脱鈎
確認角度指示部37）に導かれ、その内部に記憶される
（引き寄せ角度指示部33においては、その内部に設けら
れた設定値記憶部121に引き寄せ角度が記憶され、魚体
重演算部11には予想魚体重が記憶される）。そしてこの
初期設定が終了したとき釣りの動作の開始となる。

第３図は竿角度の変化を示す説明図である。以下におい
ては、必要に応じて同図を参照しつつ、動作説明を進め
る。

魚が疑似針522に掛かっていないときには、引き寄せ制
御部39、釣り上げ制御部40、単脱鈎制御部41、および複
脱鈎制御部42はその動作を停止しており、加算部59には
あやし波形発生部382の出力38cと傾斜補正部43の出力と
が導かれる。

傾斜補正部43は、傾斜センサ57によって検出される船体
の傾斜に対応して竿角度を補正する動作を行うが、この
補正の方法は既に出願済みであり、また本発明とは直接
の関わりがないため、船体の傾きが０であり、傾斜補正
部43の出力が０であるとして、説明を進める。

加算部59に出力を送出しているあやし波形発生部382
は、その出力38cの値を徐々に減じることにより、釣竿5
21を海面側に向かって回転させる（60により示す）。そ
して疑似針522が海中に達する角度θ１となったとき、
期間t1の停止を行い、疑似針522が海中に沈むのを待
つ。そして略正弦波に近似した角度変化を示す出力（61
によって示す）を送出することにより、疑似針522を海
中で踊らせるあやし動作を行う。

このあやし動作によって魚が疑似針522に食い付く（時
刻T1）と、第４図に示すように、その直後の道糸523の
張力は急激に増加を示す（81により示す）。道糸523の
張力は、魚体重センサ54、A/D変換器56を介して、あや
し制御部38内の最大張力検出部381に導かれていること
から、最大張力検出部381は、この張力の増加を検出す
ると、魚が疑似針522に掛かったと判定すると共に、そ
の変化率が０となったとき（時刻T11）、張力が最大で
あるとして、その値W1を補正値演算部122に出力する。

また最大張力検出部381は、あやし波形発生部382に動作
停止の出力を送出すると共に、出力38aにより、引き寄
せ制御部39に動作の開始の指示を与える。

一方、引き寄せ角度指示部33内の魚体重演算部11は、既
に多くの魚が釣り上げられている場合には、これら釣り
上げられた魚の魚体重の平均値の演算を行い、演算結果
を補正値演算部122に送出する（釣り上げられた魚の数
が少ない場合には、設定制御部32より送出された値を、
魚体重を示す値の１つとして採用する演算を行う）。

また補正値演算部122は、最大張力検出部381によって検
出された最大張力W1と魚体重演算部11の出力との平均値
を演算すると共に、その演算結果に対応する竿角度を補
正値を加算部123に送出する。そして加算部123は、設定
制御部32内に記憶されていた値（予め設定された竿角
度）と補正値演算部122の出力との加算を行い、出力33a
により、加算結果を引き寄せ制御部39に送出する。この
加算結果は、第５図に示すように、補正値演算部122の
出力値の増加に対応して増加する出力となっている。

引き寄せ制御部39は、最大張力検出部381の出力38aが動
作開始を示すと、加算部123の出力値（このときの値を
θ２とする）と自らが出力する竿角度との比較を行いな
がら、引き寄せ速度指示部34の出力に従った速度で釣竿
521をオーニング側に回転させる制御を行う。そして引
き寄せ角度指示部33の出力値に自らの出力値が一致した
とき動作を停止する（時刻T2）。

時刻T2に続く期間t2においては、釣竿521の弾力による
魚の海面近傍への引き寄せが行われる。そして時刻T3と
なったとき引き寄せ制御部39は、引き寄せが完了したと
して、その旨を指示する出力39bを魚体重演算部11に送
出する。また出力39aにより、釣り上げ制御部40に対し
て動作開始の出力を送出し、自らの動作を停止する。そ
のため魚体重演算部11は、時刻T3において、出力56aに
より示される値を、そのとき釣り上げられる魚の魚体重
として、その内部に記憶する。

また時刻T3においては、釣り上げ制御部40により、釣り
上げ速度指示部35が出力する速度に従って釣竿521をオ
ーニング（図示されていない）側に回転させる制御（62
によって示す）が開始される。この制御による釣竿521
の回転に伴って魚は海面から空中に飛び出し、オーニン
グに向かって飛行する。

そして竿角度がθ４となったとき（時刻T4）、釣り上げ
制御部40は単脱鈎制御部41に動作の開始を指示し、自ら
の動作を停止する（この時刻T4は釣り上げの最後の段階
となっていて、釣り上げの最終部分の制御は、単脱鈎制
御部41に引き継がれている）。

単脱鈎制御部41は、時刻T4において、釣り上げ制御部40
が行っていた回転速度に等しい速度で釣竿521を回転さ
せ（64により示す）、竿角度の値がθ３（単脱鈎角度指
示部36の出力により示される竿角度）となったとき、釣
竿521の回転を停止させる（時刻T5）。そして期間t3が
経過したとき単脱鈎制御部41はは釣竿521を、最高の速
度でもって回転させる（65により示す）。

期間t3において釣竿521の回転を停止させると共に、そ
の期間t3の経過後、再び釣竿521を回転させることか
ら、疑似針522は魚の後ろに向かって捩じられた後、次
には前方に向かって捩じられることとなり、疑似針522
は魚から脱鈎する。そして後間もなく、単脱鈎制御部41
は、複脱鈎制御部42に対して動作開始の指示を与えると
共に、自らの動作を停止する。

複脱鈎制御部42は、釣竿521の回転位置が、脱鈎確認角
度指示部37により示される竿角度θ５となるまでは、単
脱鈎制御部41が釣竿521を回転させていた速度に等しい
速度で釣竿521を回転させ（66により示す）、竿角度が
θ５まで回転したとき、釣竿521の回転を停止させる。
そして魚体重センサ54の出力56aの値の判定を行う。こ
のときの値が設定された値より小さい場合には、魚が脱
鈎されたとして、動作の停止を行う。そして後、あやし
制御部38による釣竿521の海側への回転とあやし動作と
が再び開始される。

この判定において脱鈎していないことが検出された場合
には、釣竿521をオーニング72の側に１振りし（破線67
により示す）、再び出力56aの値の判定を行う（破線68
により示す）。以下同様の動作が繰り返されるが、この
繰り返しは５回までに限定されており、それでも脱鈎さ
れない場合には、釣竿521をオーニング側に最大に回転
させた状態において停止動作を行い、人手による魚の脱
鈎を待つ（破線69により示す）。

一方、釣れた魚が上記の場合より重い場合には、加算部
123より出力される値をθ６とすると、この値は θ６＞θ２ となり（θ２は魚が軽い場合の引き寄せ角度を示す）、
引き寄せ制御部39には、この値θ６が導かれることにな
るので、引き寄せのために釣竿521の回転を停止する竿
角度はθ６となる。

第６図は、引き寄せが完了したときの釣竿521のしなり
具合と魚の位置との関係を示す説明図である。

軽い魚71aの引き寄せ角度はθ２となっており、重い魚7
1bのそれはθ６となっていて θ６＞θ２ の関係にあるが、軽い魚71aの場合には釣竿521aのしな
りが少なく、重い場合には釣竿521bのしなりが大きいた
め、その双方の場合において、魚71a、71bは、引き寄せ
が完了したとき、尾部が海水73中に残る高さに引き寄せ
られる。

そして重い魚71bの引き寄せが終了した時刻T7以後の動
作については、軽い魚71aの場合と同様の動作となるた
め、その説明を省略する。

なお本発明は上記実施例に限定されず、補正値演算部12
2については、魚体重に対する竿角度の補正値の変化が
一次的に変化する演算を行う構成について説明したが、
その他の演算として、魚体重に対応して二次的に変化す
る演算等を行わわせる構成とすることが可能である。

また釣り上げ制御部40については、魚体重の変化に関わ
り無く一定の速度で釣り上げる構成について説明した
が、魚体重に対応して釣り上げ速度を変化させる構成と
することが可能である。

また単脱鈎制御部41については、一定の角度θ３におい
て、一定の期間、釣竿521の回転を停止させる構成につ
いて説明したが、この回転を停止させる竿角度、および
停止期間を、魚体重に従って変化させる構成とすること
が可能である。

また複脱鈎制御部42については、一定の角度θ５におい
て、脱鈎の判定を行う構成について説明したが、判定を
行う竿角度を、魚体重に従って変化させる構成とするこ
とが可能である。

また竿角度のフィードバック制御を行う構成について
は、誤差演算と、この演算結果に基づく変調パルスの発
生をソフトウエアによって行う構成について説明した
が、その他の構成として、ハードウエアによるフィード
バック制御とすることが可能である。

発明の効果 以上、本発明に係る自動釣機による場合、魚が針掛かり
をしたと判定されてから釣竿が倒され、その後、竿角度
が引き寄せ角度に一致し、魚の引き寄せに必要な時間が
経過したときには、釣竿のしなり具合が魚の体重に応じ
て変化するものの、引き寄せられた魚と海面との位置関
係は魚の体重に無関係に一定にされる構成となっている
ので、魚の体重を正確に検出することができ、これに伴
って装置全体の性能を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
線図、 第２図は、あやし制御部と引き寄せ角度指示部との詳細
な電気的構成を示すブロック線図、 第３図は竿角度の変化を示す説明図、 第４図は、魚が疑似針に食い付いたときの道糸の張力の
変化を示す説明図、 第５図は引き寄せ時の竿角度と魚体重との関係を示す説
明図、 第６図は、重さの異なる魚の引き寄せが完了したとき
の、釣竿のしなりと魚の位置との関係を示す説明図であ
る。 11……魚体重演算部 12……竿角度演算部 121……竿角度演算部を構成する設定値記憶部、122……
竿角度演算部を構成する補正値演算部、123……竿角度
演算部を構成する加算部 39……引き寄せ制御部、381……最大張力検出部、521…
…釣竿。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道糸の張力を荷重センサにより検出し、当
   該検出結果が張力の最大値を示すときには、魚が針掛か
   りをしたと判定して、釣竿の角度を変えて釣竿を海側か
   ら甲板側に倒し、この過程で当該魚を脱鈎し、釣竿が倒
   された方向の甲板上の所定個所に取り込む自動釣機にお
   いて、 釣竿が海側から甲板側に倒されるときに増加する甲板に
   対する角度を竿角度とし、針掛かりした魚を海面近傍に
   まで引き寄せるときの竿角度を引き寄せ角度とすること
   を前提に、 魚が針掛かりをして釣竿が倒され竿角度が引き寄せ角度
   に一致し、この時から魚の引き寄せに必要な時間が経過
   した時点での前記荷重センサの検出結果を魚の体重のデ
   ータとして逐次記憶する一方で、記憶されたデータを読
   み出してこれらの平均の演算を行うことにより過去に釣
   り上げた魚の体重の平均値を演算する魚体重演算部と、 針掛かりした魚の体重に応じた最適な引き寄せ角度とな
   るように引き寄せ角度を補正する部であって、魚体重演
   算部にて演算された魚の体重の平均値と、当該魚が針掛
   かりをしたと判定されたときの判定の基準となった前記
   荷重センサの検出結果が示す張力の最大値との平均の演
   算を行い、予め設定された引き寄せ角度の設定値を基準
   として引き寄せ角度を当該演算結果に正比例させて変化
   させる竿角度演算部とを備えたことを特徴とする自動釣
   機。