JPH084437B2 - 自動魚釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳
細には、釣り上げられた魚の重さに従って脱鈎の確認を
行う角度を補正する自動魚釣機に関する。

従来の技術 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機
は、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操る
あやし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所
定の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定
する。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用す
ることにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引
き寄せが終了すると、釣竿を甲板側に回転させることに
よって魚の取り込みを行うと共に、釣竿をさらに甲板側
に回転させた回転位置において、魚の脱鈎の確認を行う
構成となっている。

発明が解決しようとする課題 上記の脱鈎の確認は、釣竿を予め設定された脱鈎確認
角度に固定し、そのときの道糸の張力に基づいて行うの
であるが、脱鈎の確認時点においても、魚は擬似針に掛
かったままであり、外れていないという事態がしばしば
発生する。このような事態が生じたとき、擬似針に掛か
った魚が軽い場合には、釣竿のしなりの反動によって魚
が海側に向かって投げ返され、投げ返されたときの衝撃
によって擬似針から外れた魚が海に投げ込まれることが
ある。

また擬似針から外れなかった魚が重いときには、釣竿
が大きくしなるため魚が甲板に接触し、そこで跳ね回る
ため、道糸の張力が０になることがあって、脱鈎された
と誤解されることがある。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたもので
あり、その目的は、魚の海への投げ返しを生じることな
く、脱鈎の誤認を防止することのできる自動魚釣機を提
供することにある。

課題を解決するための手段 本発明に係る自動魚釣機は、道糸の張力を検出する魚
体重センサーの出力結果に基づいて魚が釣針に掛かった
か否かを判定し、その結果、針掛かりをしたと判定した
ときには、釣竿の角度を変えて釣竿を海側から甲板側に
倒し、この過程で当該魚を脱鈎し、釣竿が倒された方向
の甲板上の所定個所に取り込む基本構成となっており、
釣竿が海側から甲板側に倒されるときに増加する甲板に
対する角度を竿角度とし、釣り上げられた魚が擬似針か
ら外れたことを確認するために釣竿を静止させるときの
竿角度を脱鈎確認角度とすることを前提に、魚の引き寄
せが終了したときの前記魚体重センサーの検出結果が示
す当該魚の体重を検知し、当該検知結果と予め設定され
たこれから釣ろうとする魚の基本体重とを比較し、後者
に比べて前者の方が小さいときには脱鈎確認角度を増加
させる方向に、一方、後者に比べて前者の方が大きいと
きには脱鈎確認角度を減少させる方向に脱鈎確認角度を
両者の差に基づいて補正するように構成したことを特徴
としている。

作用 釣り上げられた魚の体重が予め設定された基準体重よ
り重い場合、魚の重みにより釣竿が大きくしなるもの
の、脱鈎確認角度が減少する方向に補正されるので、魚
が甲板に接触しない。一方、釣り上げられた魚の体重が
予め設定された基準体重より軽い場合、釣竿のしなりの
反動によって魚が針外れをして海側に向かって投げ返さ
れたときであっても、脱鈎確認角度が増加する方向に補
正されるので、魚が高く舞いあがって甲板上に落下す
る。

実施例 以下、本発明の自動魚釣機の一実施例を図面を参照し
て説明する。第１図は自動魚釣機の全体構成を示すブロ
ック図である。

ここに掲げる自動魚釣機を大きく分けると、釣竿541
の角度を変える釣機本体54と、釣機本体54を動作させる
釣竿制御部15と、釣竿制御部15を制御する中央制御部10
0とから構成されている。これは釣竿541の角度を追従制
御するためのフィードバック制御系の構成となってい
る。基準入力要素に相当するものは中央制御部100、フ
ィードバック要素に相当するものは角度センサー22、制
御要素に相当するものは駆動制御部53、制御対象に相当
するものは釣機本体54である。

即ち、設定器31から与えられる目標値が中央制御部10
0に入力されると、中央制御部100により基準入力が作り
出される。基準入力と角度センサー22の検出結果とが加
算器52により比較されて動作信号が作り出される。釣竿
制御部15は動作信号に従って動作して操作信号を作り出
す。釣機本体54は操作信号に従って動作し釣竿541の角
度を変化させる。このようなフィードバック制御系によ
り釣竿541の角度が追従制御される。

中央制御部100には次の機能も含まれている。即ち、
道糸542の張力を検出する魚体重センサー23の出力結果
に基づいて魚が擬似針543に掛かったか否かを判定し、
その結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿制
御部15を介して釣機本体54を動作させて、釣竿541の角
度を変えて海側から甲板側に倒し、この過程で魚を脱鈎
し、釣竿541が倒された方向の甲板上の所定個所に取り
込むようになっている。ここで釣竿541が海側から甲板
側に倒されるときに増加する甲板に対する角度を竿角度
とし、釣り上げられた魚が擬似針543から外れたことを
確認するために釣竿を静止させるときの竿角度を脱鈎確
認角度とする。またこれから釣ろうとする魚の平均の体
重を示す基準体重のデータ、基準体重の魚を釣り上げる
ことを想定した脱鈎確認角度である脱鈎確認基準角度の
データは、設定器31を通じて予め設定されるようになっ
ている。

以下、自動魚釣機の構成について更に詳しく説明す
る。中央制御部100はCPU、ROM、RAM等を備えたマイクロ
コンピュータであって、図示内に示す各ブロックはソフ
トウエアによってその機能が実現されるようになってい
る。

複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は
設定制御部32に導かれており、この設定制御部32の出力
は、脱鈎確認角度を演算する脱鈎確認角度演算部36、送
出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角度指示
部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角度指示部35）、
および単脱鈎制御部44に与えられている。そして引き寄
せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部34の出力は引き寄
せ制御部39に導かれ、単脱鈎角度指示部35の出力は釣り
上げ制御部40に導かれている。また脱鈎確認角度演算部
36の出力である脱鈎確認角度361は、複脱鈎制御部41に
導かれている。

釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541の角度
を検出する角度センサー22が設けられており、この角度
センサー22の出力は、A/D変換器62を介して、３つの制
御部（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、複脱鈎制
御部41）と傾斜補正部42とに与えられている。また擬似
針543が結ばれた道糸542は、釣竿541の内部を通り、こ
の道糸542の張力を検出するためのロードセル等からな
る魚体重センサー23に導かれている。そしてこの魚体重
センサー23の出力は、A/D変換器63を介して、あやし制
御部38、複脱鈎制御部41、および脱鈎確認角度演算部36
に与えられている。

あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き寄
せ制御部39とに対して、制御のための出力が送られてお
り、引き寄せ制御部39からは、脱鈎確認角度演算部36、
釣り上げ制御部40、および傾斜補正部42に対して、釣り
上げ制御部40からは複脱鈎制御部41に対して、それぞれ
の制御のための出力が与えられている。また釣り上げ制
御部40からは単脱鈎制御部44に対し、制御のための出力
が送出されている。

そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の出
力、および単脱鈎制御部44の出力は加算部43に導かれ、
あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部4
0、および複脱鈎制御部41の出力は、並列の出力として
加算部43に導かれている（４つの制御部38〜41について
は、順送りで加算部43に出力が送出されるため、並列の
接続として示されている）。

加算部43の出力は、D/A変換器51を介して、加算器52
の一方の入力に導かれ、加算器52の他方の入力には、角
度センサー22からアナログ信号が導かれている。そして
この加算器52の出力は駆動制御部53に送出され、駆動制
御部53の出力は釣機本体54に導入されている。また船体
の傾斜を検出する傾斜センサー21からの出力は、A/D変
換器61を介して、傾斜補正部42に与えられている。

第２図は脱鈎確認角度演算部36の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

設定制御部32からの出力321は（脱鈎確認基準角度、
基準体重のデータ）、RAMに設けられたエリアである脱
鈎確認基準角度メモリー362、および基準魚体重メモリ
ー367に与えられ、脱鈎確認基準角度メモリー362の出力
3621は加算部363の一方の入力に与えられている。また
魚体重検出部364には、A/D変換器63を介して魚体重セン
サー23の出力631と、引き寄せ制御部39からのタイミン
グを示す制御出力391とが導かれており、魚体重検出部3
64の出力は加算部366の一方の入力に与えられている。
そして加算部366の他方の入力には、基準魚体重メモリ
ー367の出力が与えられ、加算部366の出力は掛算部365
の一方の入力に与えられている。

また掛算部365の他方の入力には、定数を示す出力365
2が与えられ、掛算部365の出力3651は、加算部363の他
方の入力に導かれている。そして加算部363の出力は、
脱鈎確認角度361として、複脱鈎制御部41に送出されて
いる。

第３図は複脱鈎制御部41の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図である。

竿角度制御部422には、タイミングを示す釣り上げ制
御部40からの出力401、A/D変換器62を介した角度センサ
ー22の出力621、および脱鈎の確認のための竿角度を示
す脱鈎確認角度361が与えられている。またA/D変換器63
を介して魚体重センサー23の出力631が導かれた脱鈎確
認部11と竿角度制御部422とは、双方向の接続となって
いる。そして竿角度制御部422の出力4221は加算部43に
送出されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作につい
て、以下に説明する。

まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサー2
2の出力とD/A変換器51の出力との差が０となるように、
駆動制御部53により、釣機本体54の制御を行うので、釣
竿541の角度は、D/A変換器51によって与えられる加算器
52の入力の値により定まるようになっている。つまり加
算部43の出力の値が釣竿541の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につ
いて説明する。

まず、基準体重、脱鈎確認基準角度のデータを設定器
31を通じて設定入力する。また基準体重の魚を釣り上げ
ることを想定した引き寄せ角度、引き寄せ速度、魚を疑
似針543から外すための単脱鈎を行うときの角度、単脱
鈎の振り戻し角度のデータを同様に設定器31を通じて設
定入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部32により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、基準魚体重メモリー367、引き寄せ角度指示
部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角度指示部35と、
単脱鈎制御部44内の所定のエリア、および脱鈎確認基準
角度メモリー362とに格納される。そしてこの設定が完
了した後、釣りの動作が始まる。

第４図は竿角度の時間的変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部39、釣
り上げ制御部40、および複脱鈎制御部41は動作を中止し
ている。また単脱鈎制御部44の出力値は０となってお
り、あやし波形発生部37の出力値もまた動作の停止中に
は０である。

また傾斜補正部42の出力は、船体が傾斜していないと
きには０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部43にはあやし制御部38の出力が導かれていて、
あやし制御部38はその出力の値を徐々に減ずることによ
り、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そして擬
似針543が海中に達する角度まで釣り竿541が回転したと
き、あやし制御部38はあやし波形発生部37に動作の開始
の指示を与え、自らの出力の値を一定の角度に維持す
る。

あやし波形発生部37から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部37か
ら加算部43に与えられる。そのため加算部43の出力の値
は、あやし制御部38からの一定の値にあやし波形発生部
37の出力の加算された値となる。つまり釣竿541の角度
を指示する加算部43の出力は、第４図のＡに示すよう
に、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿541の角度も
同様に変化するため、擬似針543は海中で踊る。

魚が擬似針543に食いつくと道糸542の張力が急激に増
加し、この張力の増加は、魚体重センサー23、A/D変換
器63によって、あやし制御部38に導かれる。あやし制御
部38は、この張力の増加を検出すると、魚が掛かったと
して、あやし波形発生部37に動作の中止の指示を与える
と共に、引き寄せ制御部39に動作の開始の指示を送出
し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33の出力の
値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部34の出力の
値に従った速度で、釣竿541を甲板側に回転させるよう
に、加算部43に送出される出力の値を増加させ、引き寄
せ角度指示部33の出力の値に自らの値が一致したとき、
動作を停止する。この動作の停止は、第４図においては
Ｂによって示されており、このときの竿角度621の値
は、例えば30度である。

この後期間t1の停止時間があり、期間t1中に釣竿541
の弾力によって魚が引き寄せられる。そして引き寄せが
終了した状態（第４図Ｃ）において引き寄せ制御部39か
ら、釣り上げ制御部40、および魚体重検出部364に、自
らの動作の終了を示す出力が送られる。

引き寄せが終了した時刻では、第６図に示すように、
釣り上げられた魚91は海面Ｗ近傍にあり、道糸542の張
力（魚体重センサー23によって検出される）は、魚91の
正確な重さを示している。

そのため魚体重検出部364は、出力391に従って、A/D
変換器63の出力631により示される魚91の体重の値を記
憶する。この値をＭ、基準魚体重メモリー367内に格納
された値（基準体重）をＮとし、加算部366の出力の値
をＰとすると Ｐ＝Ｎ−Ｍ が加算され、掛算部365に与えられる。定数出力3652の
値をＫとし、掛算部365の出力3651の値をＱとすると Ｑ＝Ｋ×（Ｎ−Ｍ） が算出される。そして脱鈎確認基準角度メモリー362の
出力3621の値（脱鈎確認基準角度）をＳとすると、脱鈎
確認角度361の値Ｒは Ｒ＝Ｓ＋Ｋ×（Ｎ−Ｍ） となる。この値Ｒは、釣り上げられた魚91の体重Ｍが重
くなるに従って減少し、魚91の体重が軽くなると増加す
る。この値Ｒが竿角度制御部422内に記憶される。

以上の動作と共に、釣り上げ制御部40によって、釣竿
541を甲板側に回転させる制御が始まり、この制御によ
って釣竿541が回転する。この回転によって、魚は甲板
の方向に釣り上げられ、竿角度621が単脱鈎角度指示部3
5の出力の値（90度）になると、釣り上げ制御部40は単
脱鈎制御部44に動作開始の指示を送出し、自らは、期間
t2の間、値90度の送出を維持する。

単脱鈎制御部44は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部43に送出するので、釣竿
541は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻
される。この動作によって道糸542の張力が緩み、魚は
擬似針543から外れて甲板の側へと飛んでいく。期間t2
の後、釣り上げ制御部40は、釣竿541を、例えば100度の
角度まで回転させると、複脱鈎制御部41に動作開始の指
示を送出し、自らは動作を終了する（第４図時刻T1）。

第５図は、第４図に示す時刻T1から時刻T2までの期間
t3の竿角度の詳細な時間的変化を示す説明図である。

竿角度制御部422は、釣り上げ制御部40が100度まで回
転させた釣竿541の制御の続きを担当する。竿角度制御
部422は、引き寄せの終了した時点（第４図Ｃ）におい
て脱鈎確認角度演算部36によって算出された値Ｒを記憶
しているので、その角度Ｒに竿角度621の値が一致する
までの出力4221の値を増加させ、一致したとき、出力42
21の値の増加を停止する。

釣り上げられた魚の重さが、例えば基準体重に等しい
ときには、出力4221の値はＳであり、増加を停止する時
刻はt4である。その後に続く停止期間t4が経過し、時刻
T4になると、竿角度制御部422から脱鈎確認部11に対
し、脱鈎の確認の指示が与えられる。

脱鈎確認部11は出力631の値の検出を行い、その値が
０に近い値であるときには、魚が脱鈎しているとして、
その旨を示す信号を竿角度制御部422に送り返す。竿角
度制御部422は、この信号を受け取る動作を終了する。
この動作の終了以後には、あやし制御部38の動作が始ま
り、釣竿541は海側に向かって回転させられ（第４図
Ｄ）、あやし動作に入っていく。

時刻T4において、出力631の値が０に近くなっていな
い場合には、脱鈎確認部11は、いまだ魚が擬似針543か
ら外れていないとして、その旨を示す信号を竿角度制御
部422に返す。竿角度制御部422は、魚を脱鈎させるた
め、釣竿541を甲板側に向かって１振りし（Ｅ）、期間t
5の経過の後、脱鈎確認部11により脱鈎の確認を再度行
う。

脱鈎されていないときには、この１振りと脱鈎の確認
とが繰り返され、脱鈎が確認されると、竿角度制御部42
2は動作を終了し、あやし制御部38によるあやし動作を
開始させる。

以上は釣り上げられた魚が基準体重に等しい場合であ
ったが、基準体重に等しくない場合について第７図を参
照して以下説明する。

即ち、釣り上げられた魚91aが基準体重より重い場
合、脱鈎確認角度361の値が補正されてＳより小さなθ
ａとなり、この角度で脱鈎の確認が行われる。魚91aの
重みによって釣竿541aのしなりも大きいものの、魚91a
が甲板に触れることがない。よって、従来とは異なり、
魚91aが甲板上で跳ね回ることによる脱鈎の誤認を防止
できることになる。

一方、釣り上げられた魚91bが基準体重より軽い場
合、脱鈎確認角度361の値が補正されてＳより大きなθ
ｂとなり、この角度で脱鈎の確認が行われる。この場
合、釣竿541bのしなりの反動によって魚が海側に向かっ
て投げ返され、このときの衝撃により魚91bが疑似針543
から外れることもあり得るが、従来とは異なり少なくと
も魚91bが海に落ちることはない。なぜなら、釣竿541b
のしなりの反動によって魚91bが針外れをして投げ返さ
れるときであっても、脱鈎確認角度361の補正に伴って
釣竿541bが若干甲板側に倒されている分、魚91bが高く
舞いあがることになる結果、海に落下せず、甲板上に落
下する。つまり魚91bが投げ返されるときに作用する力
は図中95に示す通りであって、針外れをしても魚91bは
図中96に示す軌跡に沿って飛ばされるにすぎない。

以後に続く動作は既に説明した動作と同様である。

また魚91a、91bにおいて、最初の脱鈎の確認のとき、
擬似針543に掛かったままであることが確認された場
合、脱鈎のための釣竿541の１振りが行われることも同
様である。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明
する。

あやし動作（第４図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）
に至る期間は、擬似針543と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部42は、A/D変換器6
1を介した傾斜センサー21の出力を加算部43に送出する
ことにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を
行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針543と甲板との
位置関係が重要となって補正の必要がなくなるため、引
き寄せ制御部39からの動作の終了を示す指示に従い、釣
り上げ制御部40の動作の途中において、傾斜の補正のた
めの数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発
生部37、単脱鈎制御部44をハードウエアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、D/A変換器51の出
力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また脱鈎確認角度演算部36については、釣り上げられ
た魚の体重と予想魚体重との差をまず演算し、その演算
結果に基づいた値と、予め設定された脱鈎のための竿角
度との加算により、脱鈎確認角度361を算出する構成に
ついて説明したが、釣り上げられた魚の体重に基づく値
に、予め設定された脱鈎のための竿角度との加算、ある
いは減算を行うことにより、脱鈎確認角度を算出する構
成とすることが可能である。

発明の効果 以上、本発明に係る自動魚釣機による場合、釣り上げ
られた魚の体重に応じて脱鈎確認角度が補正される構成
となっているので、従来とは異なり、釣り上げられた魚
が重いときに魚が甲板に接触して脱鈎の誤認を生ずると
いうことがなくなる。また釣り上げられた魚が軽いとき
に釣竿のしなりの反動によって魚が針外れをしても少な
くとも魚が海に落ちることがなくなるというメリットが
ある。のみならず、魚が海に落ちて魚の群れが船から遠
ざかり、その後の操業に支障を来すということもなくな
り、装置としての性能を高める上で大きな意義がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は脱鈎確認角度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は複脱鈎制御部の一実施例の
詳細な構成を示すブロック線図、第４図は竿角度の時間
的変化を示す説明図、第５図は、第４図に示す時刻T1か
ら時刻T2までの期間の竿角度の詳細な時間的変化を示す
説明図、第６図は釣り上げられた魚と海面との関係を示
す説明図、第７図は釣り上げられた魚の体重と脱鈎確認
角度との関係を示す説明図である。 11……脱鈎確認部 23……魚体重センサー 36……脱鈎確認角度演算部 91……釣り上げられた魚 361……脱鈎確認角度 543……擬似針 621……竿角度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道糸の張力を検出する魚体重センサーの出
   力結果に基づいて魚が釣針に掛かったか否かを判定し、
   その結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿の
   角度を変えて釣竿を海側から甲板側に倒し、この過程で
   当該魚を脱鈎し、釣竿が倒された方向の甲板上の所定個
   所に取り込む自動魚釣機において、 釣竿が海側から甲板側に倒されるときに増加する甲板に
   対する角度を竿角度とし、釣り上げられた魚が擬似針か
   ら外れたことを確認するために釣竿を静止させるときの
   竿角度を脱鈎確認角度とすることを前提に、魚の引き寄
   せが終了したときの前記魚体重センサーの検出結果が示
   す当該魚の体重を検知し、当該検知結果と予め設定され
   たこれから釣ろうとする魚の基準体重とを比較し、後者
   に比べて前者の方が小さいときには脱鈎確認角度を増加
   させる方向に、一方、後者に比べて前者の方が大きいと
   きには脱鈎確認角度を減少させる方向に両者の差に応じ
   て補正するように構成したことを特徴とする自動魚釣
   機。