JPH0732017A - 鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッキング処理装置 - Google Patents
鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッキング処理装置Info
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- JPH0732017A JPH0732017A JP5157652A JP15765293A JPH0732017A JP H0732017 A JPH0732017 A JP H0732017A JP 5157652 A JP5157652 A JP 5157652A JP 15765293 A JP15765293 A JP 15765293A JP H0732017 A JPH0732017 A JP H0732017A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 全ラインに渡って正確かつ迅速な補正を可能
とする。 【構成】 トラッキング上での溶接点と実溶接点とのズ
レ量を演算するズレ量演算手段２１と、ズレ量を時系列
的に記憶するズレ量履歴記憶手段２３と、位置合わせ指
示がされた場合に、位置合わせ定点とのズレ量を修正量
として演算する修正量演算手段２４と、前記修正量演算
手段２４で求められた修正量とその上流側特異点の修正
量との差分が予め設定されている一定値αより小さい範
囲であれば、この修正量と同一の補正を実行する一方、
一定値αより大きい範囲であれば、比例配分により補正
量を決定して実行する補正量決定手段２５とを具備す
る。
とする。 【構成】 トラッキング上での溶接点と実溶接点とのズ
レ量を演算するズレ量演算手段２１と、ズレ量を時系列
的に記憶するズレ量履歴記憶手段２３と、位置合わせ指
示がされた場合に、位置合わせ定点とのズレ量を修正量
として演算する修正量演算手段２４と、前記修正量演算
手段２４で求められた修正量とその上流側特異点の修正
量との差分が予め設定されている一定値αより小さい範
囲であれば、この修正量と同一の補正を実行する一方、
一定値αより大きい範囲であれば、比例配分により補正
量を決定して実行する補正量決定手段２５とを具備す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄鋼薄板連続ラインに
おけるポイント・トラッキング処理装置に関する。
おけるポイント・トラッキング処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・
トラッキングシステムでは、ある材料に対するトラッキ
ングは、その材料と既にトラッキングされている先行材
料との溶接完了時点から開始されるのが一般的である。
かかる場合、溶接直後からトラッキングがズレることは
なく、ループカー内での滑り、酸先タンク内での蛇行に
より徐々にズレが発生していく。通常は、この程度のズ
レは、ライン上に配置されたセンサ（例えば、溶接点検
出器、以下、ＷＰＤと称する）により検出された実際の
溶接点位置と搬送ラインの速度等から予測されるトラッ
キング上の溶接点位置との差分を求めこの差分を零にす
る位置補正手段によって自動補正するようにしている。
トラッキングシステムでは、ある材料に対するトラッキ
ングは、その材料と既にトラッキングされている先行材
料との溶接完了時点から開始されるのが一般的である。
かかる場合、溶接直後からトラッキングがズレることは
なく、ループカー内での滑り、酸先タンク内での蛇行に
より徐々にズレが発生していく。通常は、この程度のズ
レは、ライン上に配置されたセンサ（例えば、溶接点検
出器、以下、ＷＰＤと称する）により検出された実際の
溶接点位置と搬送ラインの速度等から予測されるトラッ
キング上の溶接点位置との差分を求めこの差分を零にす
る位置補正手段によって自動補正するようにしている。
【０００３】また、補正できない程のズレが生じるとラ
イン上に設定された位置合わせ定点に実溶接点を合わ
せ、この点をトラッキングポイントとして強制的に設定
するようにしている。また、位置合わせ対象点よりも上
流にある各溶接点に対しても、材料であるコイルの長さ
は不変であることから、位置合わせ点の補正量と同じ量
の補正を一律にかけていた。
イン上に設定された位置合わせ定点に実溶接点を合わ
せ、この点をトラッキングポイントとして強制的に設定
するようにしている。また、位置合わせ対象点よりも上
流にある各溶接点に対しても、材料であるコイルの長さ
は不変であることから、位置合わせ点の補正量と同じ量
の補正を一律にかけていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、全ての
溶接点がライン上の全てに渡り同一量ズレることはな
く、例えば、ある材料種に対するループカーの張力設定
値が悪いためにループカーの滑りが生じてループカーよ
り下流側やループカー内で自動補正できない程、ズレが
発生するということが多い。この場合、ライン上流から
ある地点で正しくトラッキングされ、ある地点からトラ
ッキングが狂ってくるという問題が発生する。従来技術
では、このような傾向を示すトラッキングのズレに対し
ては適切に修正する方法を持っていない。
溶接点がライン上の全てに渡り同一量ズレることはな
く、例えば、ある材料種に対するループカーの張力設定
値が悪いためにループカーの滑りが生じてループカーよ
り下流側やループカー内で自動補正できない程、ズレが
発生するということが多い。この場合、ライン上流から
ある地点で正しくトラッキングされ、ある地点からトラ
ッキングが狂ってくるという問題が発生する。従来技術
では、このような傾向を示すトラッキングのズレに対し
ては適切に修正する方法を持っていない。
【０００５】このように、従来のトラッキング修正にお
いては、一度ポイント・トラッキング情報と実材料上の
溶接点位置とがＷＰＤによっては補正できない程にズレ
てしまうと、１点のみしか修正できないか、または一律
に全ラインに渡って補正する場合には正しくトラッキン
グされている上流の点をもズラしてしまうため、毎回修
正する必要があり、トラッキング修正が極めて困難にな
るという問題点があった。
いては、一度ポイント・トラッキング情報と実材料上の
溶接点位置とがＷＰＤによっては補正できない程にズレ
てしまうと、１点のみしか修正できないか、または一律
に全ラインに渡って補正する場合には正しくトラッキン
グされている上流の点をもズラしてしまうため、毎回修
正する必要があり、トラッキング修正が極めて困難にな
るという問題点があった。
【０００６】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、全ラインに渡って正確かつ迅速な
補正を可能とする鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント
・トラッキング処理装置を提供することにある。
であり、その目的は、全ラインに渡って正確かつ迅速な
補正を可能とする鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント
・トラッキング処理装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、鉄鋼薄板連続ラインにおける材料上
の特異点を追尾対象とし、ライン上の各検出ポイント毎
に実際の特異点位置とトラッキング上の特異点位置との
ズレ量を求めるズレ量演算手段と、求められたズレ量に
基づいて各検出ポイント毎に位置補正をする位置補正手
段とを備えるとともに、実際の特異点位置とトラッキン
グ上の特異点位置との差が前記位置補正手段に設定され
たしきい値（補正可能幅）を越える程ズレて補正できな
い場合には、予めライン上に設定された位置合わせ定点
に特異点を一致させる位置合わせ処理を実行する鉄鋼薄
板連続ラインにおけるトラッキング処理システムにおい
て、前記ズレ量演算手段により求められた各検出ポイン
ト毎のズレ量をズレ量履歴データとして記憶するズレ量
履歴記憶手段と、位置合わせ指示が出力された場合に
は、前記位置合わせ定点位置とトラッキング上の特異点
位置とから修正量を求める修正量演算手段と、求められ
た修正量と位置合わせ指示対象特異点より上流に存在す
る特異点を対象として前記ズレ量履歴記憶手段に記憶さ
れた前記検出ポイント毎の各ズレ量とを比較し、その差
分が一定値以内である場合には、前記求められた修正量
を上流側特異点の補正量として、その差分が前記一定値
を越えている場合には、新たな補正量を演算して出力す
る補正量決定手段とを具備することを特徴とする。
に、第１の発明は、鉄鋼薄板連続ラインにおける材料上
の特異点を追尾対象とし、ライン上の各検出ポイント毎
に実際の特異点位置とトラッキング上の特異点位置との
ズレ量を求めるズレ量演算手段と、求められたズレ量に
基づいて各検出ポイント毎に位置補正をする位置補正手
段とを備えるとともに、実際の特異点位置とトラッキン
グ上の特異点位置との差が前記位置補正手段に設定され
たしきい値（補正可能幅）を越える程ズレて補正できな
い場合には、予めライン上に設定された位置合わせ定点
に特異点を一致させる位置合わせ処理を実行する鉄鋼薄
板連続ラインにおけるトラッキング処理システムにおい
て、前記ズレ量演算手段により求められた各検出ポイン
ト毎のズレ量をズレ量履歴データとして記憶するズレ量
履歴記憶手段と、位置合わせ指示が出力された場合に
は、前記位置合わせ定点位置とトラッキング上の特異点
位置とから修正量を求める修正量演算手段と、求められ
た修正量と位置合わせ指示対象特異点より上流に存在す
る特異点を対象として前記ズレ量履歴記憶手段に記憶さ
れた前記検出ポイント毎の各ズレ量とを比較し、その差
分が一定値以内である場合には、前記求められた修正量
を上流側特異点の補正量として、その差分が前記一定値
を越えている場合には、新たな補正量を演算して出力す
る補正量決定手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】また、第２の発明は、前記位置合わせ処理
が実行された後に、前記しきい値を変更して再設定する
しきい値再設定手段を具備することを特徴とする。
が実行された後に、前記しきい値を変更して再設定する
しきい値再設定手段を具備することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の第１の発明によれば、ズレ量演算手
段により求められた各検出ポイント毎のズレ量をズレ量
履歴データとして記憶する。
段により求められた各検出ポイント毎のズレ量をズレ量
履歴データとして記憶する。
【００１０】位置合わせ指示が出力された場合には、前
記位置合わせ定点位置とトラッキング上の特異点位置と
から修正量を求め、この修正量と前記ズレ量履歴記憶手
段に記憶された前記検出ポイント毎の各ズレ量とを比較
し、その差分が一定値以内である場合には、前記求めら
れた修正量を補正量とし、その差分が前記一定値を越え
ている場合には、新たな補正量を演算して出力する。
記位置合わせ定点位置とトラッキング上の特異点位置と
から修正量を求め、この修正量と前記ズレ量履歴記憶手
段に記憶された前記検出ポイント毎の各ズレ量とを比較
し、その差分が一定値以内である場合には、前記求めら
れた修正量を補正量とし、その差分が前記一定値を越え
ている場合には、新たな補正量を演算して出力する。
【００１１】また、第２の発明によれば、実際の特異点
位置とトラッキング上の特異点位置との差が前記位置補
正手段に設定されたしきい値を越える程ズレて補正でき
ない場合には、予めライン上に設定された位置合わせ定
点に特異点を一致させる位置合わせ処理を実行した後、
前記しきい値を新たな値に再設定する。
位置とトラッキング上の特異点位置との差が前記位置補
正手段に設定されたしきい値を越える程ズレて補正でき
ない場合には、予めライン上に設定された位置合わせ定
点に特異点を一致させる位置合わせ処理を実行した後、
前記しきい値を新たな値に再設定する。
【００１２】
【実施例】図１は、本発明に係る鉄鋼薄板連続ラインに
おけるポイント・トラッキング処理装置の機能構成を示
すブロック図であり、図２は鉄鋼薄板連続ラインにおけ
るポイント・トラッキング処理装置の全体構成を示すブ
ロック図である。
おけるポイント・トラッキング処理装置の機能構成を示
すブロック図であり、図２は鉄鋼薄板連続ラインにおけ
るポイント・トラッキング処理装置の全体構成を示すブ
ロック図である。
【００１３】図２は、酸洗ラインと冷間圧延ラインとか
ら成る複合連続ラインを示しており、ペイオフリール１
に巻かれた薄板材料２は、ループカー３により所定の張
力を保持しつつ搬送され、酸洗タンク４によって洗浄さ
れる。洗浄後の薄板材料２は、ミル５により所定板厚に
圧延され、シャー６により所定長さで切断されてテンシ
ョンリール７に巻き取られていく。
ら成る複合連続ラインを示しており、ペイオフリール１
に巻かれた薄板材料２は、ループカー３により所定の張
力を保持しつつ搬送され、酸洗タンク４によって洗浄さ
れる。洗浄後の薄板材料２は、ミル５により所定板厚に
圧延され、シャー６により所定長さで切断されてテンシ
ョンリール７に巻き取られていく。
【００１４】前記ペイオフリール１とループカー３の間
の搬送ライン上には、溶接機８が設置され、複数のペイ
オフリール１の薄板を溶接することにより連続した圧延
処理を可能にしている。
の搬送ライン上には、溶接機８が設置され、複数のペイ
オフリール１の薄板を溶接することにより連続した圧延
処理を可能にしている。
【００１５】また、ループカー３と酸洗タンク４との間
にはパルス発信器９が設けられ、薄板搬送ラインの速度
が計測されている。
にはパルス発信器９が設けられ、薄板搬送ラインの速度
が計測されている。
【００１６】さらに、本実施例では、酸洗タンク入口側
および出口側、ミル入口側の３か所に溶接点検出器１０
ａ，１０ｂ，１０ｃが設けられており、前記溶接機８に
よって溶接された箇所、すなわち特異点が検出されてい
る。
および出口側、ミル入口側の３か所に溶接点検出器１０
ａ，１０ｂ，１０ｃが設けられており、前記溶接機８に
よって溶接された箇所、すなわち特異点が検出されてい
る。
【００１７】また、溶接点検出器１０ｂと１０ｃとの間
および溶接点検出器１０ｃとミル５の入口との間の２か
所に位置合わせ定点１１が設定されている。
および溶接点検出器１０ｃとミル５の入口との間の２か
所に位置合わせ定点１１が設定されている。
【００１８】前記溶接機８の溶接完了信号Ｓ８、パルス
発信器９のＰＬＧ搬送信号Ｓ９、および各溶接点検出器
１０ａ，１０ｂ，１０ｃの溶接点検出器信号（以下、Ｗ
ＰＤ信号という）Ｓ１０ａ，Ｓ１０ｂ，Ｓ１０ｃは、Ｉ
／Ｏ装置１２に供給されている。このＩ／Ｏ装置１２
は、制御用ＬＡＮ１３を介して、上位計算機１４および
下位ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントロー
ラ）１５に接続されている。なお、本実施例では、上位
計算機１４によりポイントトラッキングが実施される
が、下位ＰＬＣ１５で実行するようにしてもよい。
発信器９のＰＬＧ搬送信号Ｓ９、および各溶接点検出器
１０ａ，１０ｂ，１０ｃの溶接点検出器信号（以下、Ｗ
ＰＤ信号という）Ｓ１０ａ，Ｓ１０ｂ，Ｓ１０ｃは、Ｉ
／Ｏ装置１２に供給されている。このＩ／Ｏ装置１２
は、制御用ＬＡＮ１３を介して、上位計算機１４および
下位ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントロー
ラ）１５に接続されている。なお、本実施例では、上位
計算機１４によりポイントトラッキングが実施される
が、下位ＰＬＣ１５で実行するようにしてもよい。
【００１９】上位計算機１４は、図１に示すように、そ
の機能上、ズレ量演算手段２１と、ズレ量履歴記憶手段
２３と、修正量演算手段２４と、補正量決定手段２５
と、しきい値再設定手段２６とを備えている。
の機能上、ズレ量演算手段２１と、ズレ量履歴記憶手段
２３と、修正量演算手段２４と、補正量決定手段２５
と、しきい値再設定手段２６とを備えている。
【００２０】ズレ量演算手段２１は、Ｉ／Ｏ装置１２か
ら供給される前記溶接完了信号Ｓ８、ＰＬＧ搬送信号Ｓ
９、および各ＷＰＤ信号Ｓ１０ａ，Ｓ１０ｂ，Ｓ１０ｃ
に基づいてトラッキング上での溶接点と実溶接点との各
ズレ量を演算してそのズレ量を位置補正手段２２に供給
するとともにズレ量履歴記憶手段２３に供給する。
ら供給される前記溶接完了信号Ｓ８、ＰＬＧ搬送信号Ｓ
９、および各ＷＰＤ信号Ｓ１０ａ，Ｓ１０ｂ，Ｓ１０ｃ
に基づいてトラッキング上での溶接点と実溶接点との各
ズレ量を演算してそのズレ量を位置補正手段２２に供給
するとともにズレ量履歴記憶手段２３に供給する。
【００２１】位置補正手段２２は、通常の自動補正機能
を有しており、供給されたズレ量と予め設定されている
しきい値（補正許容範囲）とを比較してズレ量がしきい
値内であるときには、そのズレ量を補正量として出力す
る。
を有しており、供給されたズレ量と予め設定されている
しきい値（補正許容範囲）とを比較してズレ量がしきい
値内であるときには、そのズレ量を補正量として出力す
る。
【００２２】ズレ量履歴記憶手段２３は、演算された各
ズレ量を時系列的に記憶する磁気ディスク装置等で構成
される。
ズレ量を時系列的に記憶する磁気ディスク装置等で構成
される。
【００２３】修正量演算手段２４は、位置合わせ指示が
された場合に、ライン上に設定された位置合わせ定点１
１におけるトラッキング上の位置とのズレ量を修正量と
して演算する。
された場合に、ライン上に設定された位置合わせ定点１
１におけるトラッキング上の位置とのズレ量を修正量と
して演算する。
【００２４】補正量決定手段２５は、前記修正量演算手
段２４で求められた修正量とその上流側の特異点の修正
量との差分が予め設定されている一定値αより小さい範
囲であれば、この修正量と同一の補正を実行する。ま
た、一定値αより大きい範囲であれば、比例配分により
補正量を決定して実行する。
段２４で求められた修正量とその上流側の特異点の修正
量との差分が予め設定されている一定値αより小さい範
囲であれば、この修正量と同一の補正を実行する。ま
た、一定値αより大きい範囲であれば、比例配分により
補正量を決定して実行する。
【００２５】しきい値再設定手段２６は、ズレ量履歴記
憶手段２３に記憶された各溶接点のズレ量履歴から各溶
接点検出器１０ａ，１０ｂ，１０ｃ毎にズレ量を編集
し、位置合わせ指示時の上流に存在する材料種別と溶接
点ズレ量を記録した材料種別とが同一であれば、位置補
正手段２２での自動補正の範囲をそれまで記憶したズレ
量で再設定する。この再設定処理は、定期的に実行さ
れ、そのズレ量を監視して、ＷＰＤ補正量を次第に小さ
く設定していく。
憶手段２３に記憶された各溶接点のズレ量履歴から各溶
接点検出器１０ａ，１０ｂ，１０ｃ毎にズレ量を編集
し、位置合わせ指示時の上流に存在する材料種別と溶接
点ズレ量を記録した材料種別とが同一であれば、位置補
正手段２２での自動補正の範囲をそれまで記憶したズレ
量で再設定する。この再設定処理は、定期的に実行さ
れ、そのズレ量を監視して、ＷＰＤ補正量を次第に小さ
く設定していく。
【００２６】次に本実施例の作用を図３乃至図８を参照
して説明する。
して説明する。
【００２７】＜ズレ量履歴記憶処理＞以下の説明では、
各溶接点検出器を下流側に行くに連れて、ＷＰＤj ，Ｗ
ＰＤ(j+1) ，…，ＷＰＤ(j+m) と表わし、各溶接点を上
流側に行くに連れて、Ｐi ，Ｐ(i+1) ，…，Ｐ(i+n) と
表わす。
各溶接点検出器を下流側に行くに連れて、ＷＰＤj ，Ｗ
ＰＤ(j+1) ，…，ＷＰＤ(j+m) と表わし、各溶接点を上
流側に行くに連れて、Ｐi ，Ｐ(i+1) ，…，Ｐ(i+n) と
表わす。
【００２８】図３に示すように、ズレ量演算手段２１に
より、溶接点検出器ＷＰＤj における溶接点Ｐi のズレ
量がＬ”ijと求められ、この溶接点Ｐi の溶接点検出器
ＷＰＤ(j+m) でのズレ量がＬ”i(j+m)と求められると、
図４に示すように、各溶接点Ｐi ，Ｐ(i+1) ，…，Ｐ
(i+n) 毎に、各溶接点検出器ＷＰＤj ，ＷＰＤ(j+1) ，
…，ＷＰＤ(j+m) でのズレ量および材料種別がズレ量履
歴データとしてズレ履歴記憶手段２３に記憶される。
より、溶接点検出器ＷＰＤj における溶接点Ｐi のズレ
量がＬ”ijと求められ、この溶接点Ｐi の溶接点検出器
ＷＰＤ(j+m) でのズレ量がＬ”i(j+m)と求められると、
図４に示すように、各溶接点Ｐi ，Ｐ(i+1) ，…，Ｐ
(i+n) 毎に、各溶接点検出器ＷＰＤj ，ＷＰＤ(j+1) ，
…，ＷＰＤ(j+m) でのズレ量および材料種別がズレ量履
歴データとしてズレ履歴記憶手段２３に記憶される。
【００２９】＜補正量決定処理＞次に、図５の説明図お
よび図６のフローチャートを用いて補正量決定処理を説
明する。
よび図６のフローチャートを用いて補正量決定処理を説
明する。
【００３０】図５に示すように、溶接点Ｐi は、Ｌ
i （ｍ）修正され、溶接点Ｐi よりも上流に位置する溶
接点Ｐ(i+1) からＰ(i+n) については、それぞれＬ
(i+1) （ｍ）、Ｌ(i+n) （ｍ）だけ修正されるものとし
て、この修正量を補正量として決定する処理は以下のよ
うに実行される。
i （ｍ）修正され、溶接点Ｐi よりも上流に位置する溶
接点Ｐ(i+1) からＰ(i+n) については、それぞれＬ
(i+1) （ｍ）、Ｌ(i+n) （ｍ）だけ修正されるものとし
て、この修正量を補正量として決定する処理は以下のよ
うに実行される。
【００３１】位置合わせ指令が与えられると、先ず、位
置合わせ定点１１と対象溶接点Ｐiのトラッキング情報
との差を演算して位置修正量Ｌi を求める（図６のステ
ップＳＴ１）。
置合わせ定点１１と対象溶接点Ｐiのトラッキング情報
との差を演算して位置修正量Ｌi を求める（図６のステ
ップＳＴ１）。
【００３２】次に、対象溶接点Ｐi よりも上流にある各
溶接点Ｐ(i+n) (n=1,2, …) の実溶接点とのズレ量Ｌ”
(i+n)jと対象溶接点Ｐi の実溶接点とのズレ量Ｌ”ijと
の差を求める（ステップＳＴ２）。
溶接点Ｐ(i+n) (n=1,2, …) の実溶接点とのズレ量Ｌ”
(i+n)jと対象溶接点Ｐi の実溶接点とのズレ量Ｌ”ijと
の差を求める（ステップＳＴ２）。
【００３３】 ΔＬ”i(i+n)j ＝Ｌ”ij−Ｌ”(i+n)j …（１） 求められた差ΔＬ”i(i+n)j が一定値α未満であれば
（ステップＳＴ３YES ）、溶接点Ｐ(i+n) のトラッキン
グ修正量を対象溶接点Ｐi と同様にＬi とする（ステッ
プＳＴ４）。
（ステップＳＴ３YES ）、溶接点Ｐ(i+n) のトラッキン
グ修正量を対象溶接点Ｐi と同様にＬi とする（ステッ
プＳＴ４）。
【００３４】求められた差ΔＬ”i(i+n)j が一定値α以
上であり、かつ溶接点Ｐ(i+n) のズレ量履歴Ｌ(i+n)jが
ＷＰＤj の補正範囲を越えていれば（ステップＳＴ３N
O，ＳＴ５YES ）、次式によりＰ(i+n) の修正量を比例
演算する（ステップＳＴ６）。
上であり、かつ溶接点Ｐ(i+n) のズレ量履歴Ｌ(i+n)jが
ＷＰＤj の補正範囲を越えていれば（ステップＳＴ３N
O，ＳＴ５YES ）、次式によりＰ(i+n) の修正量を比例
演算する（ステップＳＴ６）。
【００３５】 Ｌ(i+n) ＝Ｌi ×Ｌ”(i+n)j／Ｌ”ij …（２） また、求められた差ΔＬ”i(i+n)j が一定値α以上であ
り、かつ溶接点Ｐ(i+n ) のズレ量履歴Ｌ(i+n)jがＷＰＤ
j の補正範囲を越えていなければ（ステップＳＴ３NO，
ＳＴ５NO）、Ｐ(i+n) のズレ修正は不要とする（ステッ
プＳＴ７）。
り、かつ溶接点Ｐ(i+n ) のズレ量履歴Ｌ(i+n)jがＷＰＤ
j の補正範囲を越えていなければ（ステップＳＴ３NO，
ＳＴ５NO）、Ｐ(i+n) のズレ修正は不要とする（ステッ
プＳＴ７）。
【００３６】以上のステップＳＴ２からステップＳＴ７
までの処理を検出した全ての上流側溶接点に対して実行
する（ステップＳＴ８）。
までの処理を検出した全ての上流側溶接点に対して実行
する（ステップＳＴ８）。
【００３７】このように補正量決定処理を実行すること
によって、トラッキング上の溶接点位置と実際の溶接点
位置とがズレた場合にも位置合わせ対象溶接点の上流側
にある全ての溶接点に対してトラッキング位置を実際の
位置に修正することができる。
によって、トラッキング上の溶接点位置と実際の溶接点
位置とがズレた場合にも位置合わせ対象溶接点の上流側
にある全ての溶接点に対してトラッキング位置を実際の
位置に修正することができる。
【００３８】＜しきい値再設定処理＞次に、ＷＰＤj 補
正範囲設定処理における溶接点位置合わせの時に実行さ
れるしきい値再設定処理について説明する。
正範囲設定処理における溶接点位置合わせの時に実行さ
れるしきい値再設定処理について説明する。
【００３９】位置合わせ対象溶接点Ｐi のズレ量履歴か
ら補正範囲を越えているズレを記録しているＷＰＤj に
関し、各通過済み溶接点Ｐ(i+n) (n=0〜) の各ズレ量
Ｌ”(i +n)jを求める（ステップＳＴ１１）。
ら補正範囲を越えているズレを記録しているＷＰＤj に
関し、各通過済み溶接点Ｐ(i+n) (n=0〜) の各ズレ量
Ｌ”(i +n)jを求める（ステップＳＴ１１）。
【００４０】次に、最後にＷＰＤj を通過したＰLASTの
ズレ量Ｌ”LASTj がしきい値を越えている場合（ステッ
プ１２YES ，ＳＴ１３YES ）には、ズレ量の中の最大値
Ｌ”jmaxに定数βを加算した値をＷＰＤj の新補正範
囲、すなわち新たなしきい値として再設定する（ステッ
プＳＴ１４）。
ズレ量Ｌ”LASTj がしきい値を越えている場合（ステッ
プ１２YES ，ＳＴ１３YES ）には、ズレ量の中の最大値
Ｌ”jmaxに定数βを加算した値をＷＰＤj の新補正範
囲、すなわち新たなしきい値として再設定する（ステッ
プＳＴ１４）。
【００４１】また、ズレ量Ｌ”LASTj は補正範囲を越え
ていない（ステップＳＴ１３NO）が、ＷＰＤj よりも上
流のコイルは補正範囲を越えるズレを記録しており、か
つそのコイルはＰLASTの検出コイルと同種である場合
（ステップＳＴ１５YES ）にも、同様に、ズレ量の中の
最大値Ｌ”jmax＋β（βは定数）をＷＰＤj の補正範
囲、すなわちしきい値として再設定する（ステップＳＴ
１４）。
ていない（ステップＳＴ１３NO）が、ＷＰＤj よりも上
流のコイルは補正範囲を越えるズレを記録しており、か
つそのコイルはＰLASTの検出コイルと同種である場合
（ステップＳＴ１５YES ）にも、同様に、ズレ量の中の
最大値Ｌ”jmax＋β（βは定数）をＷＰＤj の補正範
囲、すなわちしきい値として再設定する（ステップＳＴ
１４）。
【００４２】一方、ズレ量Ｌ”LASTj は補正範囲を越え
ておらず（ステップＳＴ１３NO）、かつＷＰＤj よりも
上流のコイルは補正範囲を越えるズレを記録したコイル
と同種でない場合（ステップＳＴ１５NO）には、ＷＰＤ
j の補正範囲の変更は不要とする（ステップＳＴ１
６）。
ておらず（ステップＳＴ１３NO）、かつＷＰＤj よりも
上流のコイルは補正範囲を越えるズレを記録したコイル
と同種でない場合（ステップＳＴ１５NO）には、ＷＰＤ
j の補正範囲の変更は不要とする（ステップＳＴ１
６）。
【００４３】したがって、このしきい値再設定処理を実
行することにより、しきい値が不適切なためある種の材
料に発生するズレを自動修正することができ、常に材料
種別に応じた適切な補正が可能となる。
行することにより、しきい値が不適切なためある種の材
料に発生するズレを自動修正することができ、常に材料
種別に応じた適切な補正が可能となる。
【００４４】＜しきい値復帰処理＞図８は、位置合わせ
終了後の通常操業中に前記しきい値再設定処理で設定さ
れた新補正範囲（しきい値）を監視し、一定の基準を満
たす場合には元の補正範囲に復帰させる処理手順を示し
ている。
終了後の通常操業中に前記しきい値再設定処理で設定さ
れた新補正範囲（しきい値）を監視し、一定の基準を満
たす場合には元の補正範囲に復帰させる処理手順を示し
ている。
【００４５】ＷＰＤj のズレがしきい値（補正範囲）を
越えなくなった場合（ステップＳＴ２１YES ）、溶接点
が通過する度にＷＰＤj のズレ量を評価し、しきい値を
越える現象がｔ回連続して現れたか否かを調べる（ステ
ップＳＴ２１）。連続している場合（ステップＳＴ２２
YES ）には、ｔ回分のズレ履歴の最大値Ｌ”tjmax をズ
レ量履歴記憶手段２３から求める（ステップＳＴ２
３）。
越えなくなった場合（ステップＳＴ２１YES ）、溶接点
が通過する度にＷＰＤj のズレ量を評価し、しきい値を
越える現象がｔ回連続して現れたか否かを調べる（ステ
ップＳＴ２１）。連続している場合（ステップＳＴ２２
YES ）には、ｔ回分のズレ履歴の最大値Ｌ”tjmax をズ
レ量履歴記憶手段２３から求める（ステップＳＴ２
３）。
【００４６】最大値Ｌ”tjmax がしきい値の下限値より
も小さい場合には、その下限値を新たなしきい値として
設定し（ステップＳＴ２４YES ，ＳＴ２５）、最大値
Ｌ”tj max がしきい値の下限値よりも大きい場合には、
最大値Ｌ”tjmax に定数γを加算した値を新たなしきい
値として設定する（ステップＳＴ２４NO，ＳＴ２６）。
も小さい場合には、その下限値を新たなしきい値として
設定し（ステップＳＴ２４YES ，ＳＴ２５）、最大値
Ｌ”tj max がしきい値の下限値よりも大きい場合には、
最大値Ｌ”tjmax に定数γを加算した値を新たなしきい
値として設定する（ステップＳＴ２４NO，ＳＴ２６）。
【００４７】一方、ズレ量がしきい値を越える現象がｔ
回連続していない場合（ステップＳＴ２２NO）には、Ｗ
ＰＤj の変更はしない（ステップＳＴ２７）。
回連続していない場合（ステップＳＴ２２NO）には、Ｗ
ＰＤj の変更はしない（ステップＳＴ２７）。
【００４８】したがって、このしきい値復帰処理によ
り、常に適切なしきい値による補正処理が可能となる。
り、常に適切なしきい値による補正処理が可能となる。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ト
ラッキング上の特異点位置と実際の特異点位置とがズレ
た場合にも位置合わせ対象特異点の上流側にある全ての
特異点に対してトラッキング位置を実際の位置に修正す
ることができる。
ラッキング上の特異点位置と実際の特異点位置とがズレ
た場合にも位置合わせ対象特異点の上流側にある全ての
特異点に対してトラッキング位置を実際の位置に修正す
ることができる。
【００５０】また、位置補正手段に設定されたしきい値
（補正範囲）を適切な値に再設定することができ、材料
種別に応じた正確な補正が可能となる。
（補正範囲）を適切な値に再設定することができ、材料
種別に応じた正確な補正が可能となる。
【図１】本発明に係る鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイ
ント・トラッキング処理装置の機能構成を示すブロック
図である。
ント・トラッキング処理装置の機能構成を示すブロック
図である。
【図２】鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッ
キング処理装置の全体構成を示すブロック図である。
キング処理装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】ズレ補正処理を示す説明図である。
【図４】ズレ量履歴記憶手段に記憶されるデータの一例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図５】位置合わせ指令時の修正処理を示す説明図であ
る。
る。
【図６】補正量決定処理の手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図７】しきい値再設定処理の手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図８】しきい値復帰処理の手順を示すフローチャート
である。
である。
１ ペイオフリール ２ 薄板材料 ３ ループカー ４ 酸洗タンク ５ ミル ６ シャー ７ テンションリール ８ 溶接機 ９ パルス発信器 １０ａ，１０ｂ，１０ｃ 溶接点検出器 １１ 位置合わせ定点 １２ Ｉ／Ｏ装置 １３ 制御用ＬＡＮ １４ 上位計算機 １５ 下位プログラマブル・コントローラ ２１ ズレ量演算手段 ２２ 位置補正手段 ２３ ズレ量履歴記憶手段 ２４ 修正量演算手段 ２５ 補正量決定手段 ２６ しきい値再設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２１Ｃ 51/00 Ｒ
Claims (2)
- 【請求項１】 鉄鋼薄板連続ラインにおける材料上の特
異点を追尾対象とし、ライン上の各検出ポイント毎に実
際の特異点位置とトラッキング上の特異点位置とのズレ
量を求めるズレ量演算手段と、求められたズレ量に基づ
いて各検出ポイント毎に位置補正をする位置補正手段と
を備えるとともに、実際の特異点位置とトラッキング上
の特異点位置との差が前記位置補正手段に設定されたし
きい値を越える程ズレて補正できない場合には、予めラ
イン上に設定された位置合わせ定点に特異点を一致させ
る位置合わせ処理を実行する鉄鋼薄板連続ラインにおけ
るポイント・トラッキングシステムにおいて、 前記ズレ量演算手段により求められた各検出ポイント毎
のズレ量をズレ量履歴データとして記憶するズレ量履歴
記憶手段と、 位置合わせ指示が出力された場合には、前記位置合わせ
定点位置とトラッキング上の特異点位置とから修正量を
求める修正量演算手段と、 求められた修正量と位置合わせ指示対象特異点より上流
に存在する特異点を対象として前記ズレ量履歴記憶手段
に記憶された前記検出ポイント毎の各ズレ量とを比較
し、その差分が一定値以内である場合には、前記求めら
れた修正量を上流側特異点の補正量として、その差分が
前記一定値を越えている場合には、新たな補正量を演算
して出力する補正量決定手段と、 を具備することを特徴とする鉄鋼薄板連続ラインにおけ
るポイント・トラッキング処理装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の鉄鋼薄板連続ラインにお
けるポイント・トラッキング処理装置において、 前記位置合わせ処理が実行された後に、前記しきい値を
変更して再設定するしきい値再設定手段を具備すること
を特徴とする鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・ト
ラッキング処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5157652A JPH0732017A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッキング処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5157652A JPH0732017A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッキング処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0732017A true JPH0732017A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=15654413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5157652A Pending JPH0732017A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 鉄鋼薄板連続ラインにおけるポイント・トラッキング処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732017A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0428162A (ja) * | 1990-05-23 | 1992-01-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 非水電解質二次電池 |
| JP2012218064A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Nippon Steel Corp | コイル間接合点のトラッキング精度の維持管理方法 |
| US8469144B2 (en) | 2005-05-12 | 2013-06-25 | James G. Pilaar | Inflatable sound attenuation system |
| JP2023108399A (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-04 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属帯の処理方法、金属帯の製造方法、及び、印字状態判定装置 |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP5157652A patent/JPH0732017A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0428162A (ja) * | 1990-05-23 | 1992-01-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 非水電解質二次電池 |
| US8469144B2 (en) | 2005-05-12 | 2013-06-25 | James G. Pilaar | Inflatable sound attenuation system |
| JP2012218064A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Nippon Steel Corp | コイル間接合点のトラッキング精度の維持管理方法 |
| JP2023108399A (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-04 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属帯の処理方法、金属帯の製造方法、及び、印字状態判定装置 |
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