JPH0737251B2 - 回転テーブル式自動包装機械の袋把持装置 - Google Patents
回転テーブル式自動包装機械の袋把持装置Info
- Publication number
- JPH0737251B2 JPH0737251B2 JP2094759A JP9475990A JPH0737251B2 JP H0737251 B2 JPH0737251 B2 JP H0737251B2 JP 2094759 A JP2094759 A JP 2094759A JP 9475990 A JP9475990 A JP 9475990A JP H0737251 B2 JPH0737251 B2 JP H0737251B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- bag
- arm
- chuck
- rotary table
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- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は食品等を袋詰めにする回転テーブル式自動包装
機械に於いて、給袋装置より供給された袋を把持するた
めの新規な袋把持装置に関する。
機械に於いて、給袋装置より供給された袋を把持するた
めの新規な袋把持装置に関する。
（従来の技術） 食品等の自動包装機械の基本的な包装システムは第４図
に示す通り、食品等の充填物を詰める袋を貯留しておく
貯袋器Ｂより一枚づつ袋を取上げて供給する袋供給工程
（Ｉ）、製品の製造年月日を袋に捺印する年月日捺印工
程（II）、袋の口を開ける開袋工程（III）、同袋内の
食品の貯留された貯槽Ｅから充填ポンプＰを用いて食品
を充填する充填工程（IV）、袋の口を閉じる袋閉工程
（Ｖ）及びシール工程（VI）包装作業が完了し外部に袋
を排出する排出工程（VII）などで構成されており、各
工程は回転するテーブルＴの周りを同テーブルに連動し
て規定の速度で自動的に継続して実行されるようになつ
ている。
に示す通り、食品等の充填物を詰める袋を貯留しておく
貯袋器Ｂより一枚づつ袋を取上げて供給する袋供給工程
（Ｉ）、製品の製造年月日を袋に捺印する年月日捺印工
程（II）、袋の口を開ける開袋工程（III）、同袋内の
食品の貯留された貯槽Ｅから充填ポンプＰを用いて食品
を充填する充填工程（IV）、袋の口を閉じる袋閉工程
（Ｖ）及びシール工程（VI）包装作業が完了し外部に袋
を排出する排出工程（VII）などで構成されており、各
工程は回転するテーブルＴの周りを同テーブルに連動し
て規定の速度で自動的に継続して実行されるようになつ
ている。
このような包装システムの中の袋供給工程（Ｉ）では、
貯袋器Ｂに用意されている袋１を真空吸上装置Ｃによつ
て吸上げて供給装置側把持装置Ｄで把持し、更にこれを
所定高さで持上げテーブル側把持装置Ａに引渡す作業を
行う。袋は保持された状態のまゝ順次各工程へ移送され
て行き、全作業が完了したのち開放されて排出される。
把持装置Ａにはこの間全工程に亘つて把持した袋１がず
れたり落ちたりしないように正確且つ強力な把持力が要
求される。
貯袋器Ｂに用意されている袋１を真空吸上装置Ｃによつ
て吸上げて供給装置側把持装置Ｄで把持し、更にこれを
所定高さで持上げテーブル側把持装置Ａに引渡す作業を
行う。袋は保持された状態のまゝ順次各工程へ移送され
て行き、全作業が完了したのち開放されて排出される。
把持装置Ａにはこの間全工程に亘つて把持した袋１がず
れたり落ちたりしないように正確且つ強力な把持力が要
求される。
従来の把持装置Ａの例を第５図〜第７図に示す。第５図
は平面図であつて袋１は取付ボルト103を使用し回転テ
ーブルＴに対し左右対称に取付けられた一対の把持装置
によつて左右方向を把持されるようになつている。即ち
104、104は１対のアーム本体であつて基端部は取付ボル
ト103を介しテープルＴに揺動自在に取付けられ、且つ
その先端部にはチヤツク105を備えている。こゝにチヤ
ツク105を備えている。こゝにチヤツク105はアーム本体
104に固定された固定部105b、同アーム本体104にピン11
0を介して支承された可動部105aよりなり、また両部に
は夫々れ対応する位置に把持部を有する。しかして、上
記アーム本体104にはピン109を介してアーム107が支承
されてなり、また同アーム107の先端と前記チヤツクの
可動部105aの端部との間にリンク106が連結されてな
る。
は平面図であつて袋１は取付ボルト103を使用し回転テ
ーブルＴに対し左右対称に取付けられた一対の把持装置
によつて左右方向を把持されるようになつている。即ち
104、104は１対のアーム本体であつて基端部は取付ボル
ト103を介しテープルＴに揺動自在に取付けられ、且つ
その先端部にはチヤツク105を備えている。こゝにチヤ
ツク105を備えている。こゝにチヤツク105はアーム本体
104に固定された固定部105b、同アーム本体104にピン11
0を介して支承された可動部105aよりなり、また両部に
は夫々れ対応する位置に把持部を有する。しかして、上
記アーム本体104にはピン109を介してアーム107が支承
されてなり、また同アーム107の先端と前記チヤツクの
可動部105aの端部との間にリンク106が連結されてな
る。
第６図は第５図のＢ−Ｂ線矢視図で、アーム107には作
動部材108が設けられ、その先端108aと前記アーム本体1
04b下部に設けられたピン112との間にバネ111を引張状
態に保持するべく懸架されている。
動部材108が設けられ、その先端108aと前記アーム本体1
04b下部に設けられたピン112との間にバネ111を引張状
態に保持するべく懸架されている。
把持装置はこのように構成されているので、今図示され
ない別途手段で作動部材108に対して上（又は下）動作
を与えるとアーム107はピン109を中心に回動し、リンク
106が進退動し両把持部105a、105bが接触又は離脱して
袋１が把持又は開放されるものとなる。この際袋１を把
持する力はリンク106の進退動に応じて伸縮するバネに
発生するバネ力による。
ない別途手段で作動部材108に対して上（又は下）動作
を与えるとアーム107はピン109を中心に回動し、リンク
106が進退動し両把持部105a、105bが接触又は離脱して
袋１が把持又は開放されるものとなる。この際袋１を把
持する力はリンク106の進退動に応じて伸縮するバネに
発生するバネ力による。
第７図は他の従来例を示すもので固定部本体113内にス
ライド自在に嵌合した可動棒114に外装させたバネ111′
を同本体113内の受圧面113aと可動棒114の受圧面114aと
の間に圧縮状態にセットされている。従つて把持部115
にはバネ111′の圧縮力に応じた把持力が発生する。
ライド自在に嵌合した可動棒114に外装させたバネ111′
を同本体113内の受圧面113aと可動棒114の受圧面114aと
の間に圧縮状態にセットされている。従つて把持部115
にはバネ111′の圧縮力に応じた把持力が発生する。
（発明が解決しようとする課題） 上述の例のほか、ねじりバネを利用したもの、引張、圧
縮バネをギヤリンク機構に応用したものなどがあるが、
何れにしてもバネの伸縮によつて生ずる力を利用したも
のである。
縮バネをギヤリンク機構に応用したものなどがあるが、
何れにしてもバネの伸縮によつて生ずる力を利用したも
のである。
しかし、バネ力はバネの伸縮量に比例するものであるか
ら、引張りバネを利用した第５図のものではバネが最も
縮んだとき即ち把持力が最も小さい時に把持し、圧縮バ
ネを利用した第７図ではバネが最も伸びた時即ち把持力
が最も小さい時に把持するようになり、一方開放する時
など力の必要でない操作部材を操作する時に大きなバネ
力が作用するなど不合理となり、他方強い把持力を得る
には大きなバネを使用しなければならないから、それだ
け装置が大きくなるなどの欠点がある。
ら、引張りバネを利用した第５図のものではバネが最も
縮んだとき即ち把持力が最も小さい時に把持し、圧縮バ
ネを利用した第７図ではバネが最も伸びた時即ち把持力
が最も小さい時に把持するようになり、一方開放する時
など力の必要でない操作部材を操作する時に大きなバネ
力が作用するなど不合理となり、他方強い把持力を得る
には大きなバネを使用しなければならないから、それだ
け装置が大きくなるなどの欠点がある。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決せんとするものであって、基
端側が回転テーブルに固定された左右一対の把持腕本体
と、同腕本体基端側にあってバネを巻回した軸に支承さ
せたアームと、上記把持腕本体先端に該本体と一体に設
けられると共に変形量の大きい弾性材料で構成した把持
部材を備えた固定部と、前記把持腕本体に軸支されると
共に変形量の大きい弾性材料で構成した前記固定部の把
持部材と対応する同様の変形量の大きい弾性材料で構成
した把持部材を有する可動部材よりなるチャックと、一
端が前記アームへ他端が前記可動部材に対しその長さが
変えられるように螺合連結させたリンクで構成し、且つ
前記アームの支軸を支点に揺動させて前記チャックを開
閉し、袋を把持又は開放するようになしたことを特徴と
する。
端側が回転テーブルに固定された左右一対の把持腕本体
と、同腕本体基端側にあってバネを巻回した軸に支承さ
せたアームと、上記把持腕本体先端に該本体と一体に設
けられると共に変形量の大きい弾性材料で構成した把持
部材を備えた固定部と、前記把持腕本体に軸支されると
共に変形量の大きい弾性材料で構成した前記固定部の把
持部材と対応する同様の変形量の大きい弾性材料で構成
した把持部材を有する可動部材よりなるチャックと、一
端が前記アームへ他端が前記可動部材に対しその長さが
変えられるように螺合連結させたリンクで構成し、且つ
前記アームの支軸を支点に揺動させて前記チャックを開
閉し、袋を把持又は開放するようになしたことを特徴と
する。
（作用） リンクの長さが適宜変えられるようになっており、そし
てリンクの長さを一定に設定以降はチヤツク部の把持力
が１対の変形量大きい弾性材料で構成した把持部材の有
する弾性率によつて一義的に決定できると共に、強い把
持力を常に一定に保持し且つ開放できる。
てリンクの長さを一定に設定以降はチヤツク部の把持力
が１対の変形量大きい弾性材料で構成した把持部材の有
する弾性率によつて一義的に決定できると共に、強い把
持力を常に一定に保持し且つ開放できる。
（実施例） 本発明の実施例を第１図〜第３図によつて説明する。第
１図は装置のテーブル裏面側から見た平面図（但し、後
述する操作機構は省略してある）であつて、左右一対の
把持腕本体4a、4bをテーブルＴに対しボルト３を介し取
付けられている。
１図は装置のテーブル裏面側から見た平面図（但し、後
述する操作機構は省略してある）であつて、左右一対の
把持腕本体4a、4bをテーブルＴに対しボルト３を介し取
付けられている。
しかして、各把持腕本体4a、4b先端にはチヤツク５が取
付けられているが、該構成は次の如くなされる。即ち、
各把持腕本体4a、4bの基部側にコイルバネ14を巻回した
軸９を設け、該軸９にアーム７を支承させると共にアー
ム７が常時外方（矢印ｆ方向）に向うバネ力が作用する
ようになさしめ、アーム７の一端には後述の作動を行わ
しめるための作動部材８（図示例ではローラが軸11を中
心にして回動自在）が取付けられてなり、他方アーム７
の他端には長さ調整可能なリンク６が軸13を中心にして
回動自在に取付けられ、その先端はピン12を介して前記
チヤツク５の可動部5aと連結させてあり、且つ該可動部
5aのほゞ中央部は把持腕本体に対しピン10を介して回動
自在に支承されてなる。ここにチヤツク５の可動部5a、
固定部5bは夫々れ対応する状態となさしめる共に、変形
量の大きい弾性材料（例えばゴム）などで形成した把持
部5c、5dとなしてある。
付けられているが、該構成は次の如くなされる。即ち、
各把持腕本体4a、4bの基部側にコイルバネ14を巻回した
軸９を設け、該軸９にアーム７を支承させると共にアー
ム７が常時外方（矢印ｆ方向）に向うバネ力が作用する
ようになさしめ、アーム７の一端には後述の作動を行わ
しめるための作動部材８（図示例ではローラが軸11を中
心にして回動自在）が取付けられてなり、他方アーム７
の他端には長さ調整可能なリンク６が軸13を中心にして
回動自在に取付けられ、その先端はピン12を介して前記
チヤツク５の可動部5aと連結させてあり、且つ該可動部
5aのほゞ中央部は把持腕本体に対しピン10を介して回動
自在に支承されてなる。ここにチヤツク５の可動部5a、
固定部5bは夫々れ対応する状態となさしめる共に、変形
量の大きい弾性材料（例えばゴム）などで形成した把持
部5c、5dとなしてある。
第２図は上記構成のチャツク操作説明図であつて第１図
のＡ−Ａ線矢視側面図である。こゝに15は上記アーム７
に取付けたローラ８の前後を取囲むようにして設けられ
る係合突子であつて、該係合突子15の基板16がピストン
杆17の上下動により、前後の矢印（イ）（ロ）方向に揺
動移動して作動部材８を図示実線位置から一点鎖線位置
へ移動させてチヤツク５の開閉（一点鎖線位置への移動
で閉鎖）が行われるようになされる。
のＡ−Ａ線矢視側面図である。こゝに15は上記アーム７
に取付けたローラ８の前後を取囲むようにして設けられ
る係合突子であつて、該係合突子15の基板16がピストン
杆17の上下動により、前後の矢印（イ）（ロ）方向に揺
動移動して作動部材８を図示実線位置から一点鎖線位置
へ移動させてチヤツク５の開閉（一点鎖線位置への移動
で閉鎖）が行われるようになされる。
該操作は装置フレーム側に突出させたブラケツト18に対
し、図示しない駆動手段側のピストン杆17で揺動される
レバー19を該レバー19に固着した軸20を支点に揺動自在
に取付けしめ、該レバー19に上記基板16が軸20に固着さ
れた２箇の支持アーム21を介して平行四辺形のリンク作
動をすることにより行われる。なお、22はアーム７の揺
動に伴つて作動するリンク６の終点位置（チヤツク閉じ
位置）を規制するストツパーである。
し、図示しない駆動手段側のピストン杆17で揺動される
レバー19を該レバー19に固着した軸20を支点に揺動自在
に取付けしめ、該レバー19に上記基板16が軸20に固着さ
れた２箇の支持アーム21を介して平行四辺形のリンク作
動をすることにより行われる。なお、22はアーム７の揺
動に伴つて作動するリンク６の終点位置（チヤツク閉じ
位置）を規制するストツパーである。
第３図は上記本発明装置の作動原理説明図である。点線
はチヤツク５の開放位置を示し、チヤツク５は作動部材
８に付勢されているバネ作用で常時はその可動部5aが図
示の開放状態にある。今、作動部材８がピストン杆17
（第２図参照）の作動で前方（イ）へ押されると、矢印
（ハ）（ニ）（ホ）の連動作動でアーム７の回動支点
（軸９の中心０）と、リンク６の支点O2、及びチヤツク
可動部5aとリンク６との支点O3の３点が同一線上に並ぶ
ようになるが、このときチヤツク５の両把持部5c、5d同
士が接触し且つ適切な変形が生ずるようにリンク６の長
さを調整しておくと、チヤツク５に発生する把持力Ｐは
把持部材5c、5dの有する弾性率（変形量に対する力の割
合）によつて一義的に定まることになる。ところで、作
動部材８が更に押されて上記３点（O1、O2、O3）が同一
線上に並んだ時により支点O2が更に進み一点鎖線位置O1
2の内側に位置すると把持部5c、5dに発生している元に
戻ろうとすると力（把持力Ｐに等しい）のリンクの軸直
角方向分力によつて、理論的には無限に内側へ動こうと
することから、別途外力を加えない限り元に戻るような
ことは全くない。従つて、図示の通り支点O2が少し内方
側のO1 2位置となつたときを動作終点となるようストツ
パー22の位置を定めてリンク６の動きを規制してやれ
ば、適正な把持力を得ることができ、これを何時までも
保持することができる。
はチヤツク５の開放位置を示し、チヤツク５は作動部材
８に付勢されているバネ作用で常時はその可動部5aが図
示の開放状態にある。今、作動部材８がピストン杆17
（第２図参照）の作動で前方（イ）へ押されると、矢印
（ハ）（ニ）（ホ）の連動作動でアーム７の回動支点
（軸９の中心０）と、リンク６の支点O2、及びチヤツク
可動部5aとリンク６との支点O3の３点が同一線上に並ぶ
ようになるが、このときチヤツク５の両把持部5c、5d同
士が接触し且つ適切な変形が生ずるようにリンク６の長
さを調整しておくと、チヤツク５に発生する把持力Ｐは
把持部材5c、5dの有する弾性率（変形量に対する力の割
合）によつて一義的に定まることになる。ところで、作
動部材８が更に押されて上記３点（O1、O2、O3）が同一
線上に並んだ時により支点O2が更に進み一点鎖線位置O1
2の内側に位置すると把持部5c、5dに発生している元に
戻ろうとすると力（把持力Ｐに等しい）のリンクの軸直
角方向分力によつて、理論的には無限に内側へ動こうと
することから、別途外力を加えない限り元に戻るような
ことは全くない。従つて、図示の通り支点O2が少し内方
側のO1 2位置となつたときを動作終点となるようストツ
パー22の位置を定めてリンク６の動きを規制してやれ
ば、適正な把持力を得ることができ、これを何時までも
保持することができる。
次に本発明になるチヤツク機構の作用を説明する。先ず
貯袋器に用意された袋１が吸上げ装置によつて吸上げら
れ、把持可能の状態となると附属の制御装置の指令にも
とづいてピストン杆17が作動して係合突子15を介して作
動部材８を前進移動させ、上述の通りチヤツク５の可動
部5aを閉塞させるようにする。この動作は左右対称位置
の構成で同時に行われ、袋１は第１図点線の如く紙面と
直角方向に吊り下げられた状態に把持されるものとな
り、この後は袋１に対して各工程で充填及び包装作業が
実施される。しかして、全体作業が完了し、袋の把持を
開放する場合には前記ピストン杆17を下方向へ作動させ
るのであり、これにより作動部材８が後退（ロ）させら
れてチヤツク５が開いて把持が解かれ袋１は外部へ排出
されるものとなるのである。
貯袋器に用意された袋１が吸上げ装置によつて吸上げら
れ、把持可能の状態となると附属の制御装置の指令にも
とづいてピストン杆17が作動して係合突子15を介して作
動部材８を前進移動させ、上述の通りチヤツク５の可動
部5aを閉塞させるようにする。この動作は左右対称位置
の構成で同時に行われ、袋１は第１図点線の如く紙面と
直角方向に吊り下げられた状態に把持されるものとな
り、この後は袋１に対して各工程で充填及び包装作業が
実施される。しかして、全体作業が完了し、袋の把持を
開放する場合には前記ピストン杆17を下方向へ作動させ
るのであり、これにより作動部材８が後退（ロ）させら
れてチヤツク５が開いて把持が解かれ袋１は外部へ排出
されるものとなるのである。
（発明の効果） 本発明の袋把持装置はリンク機構を採用し、且つチャッ
ク部に至るリンクの長さが適宜変えられると共に、袋把
持のチャック部が変形量の大きい弾性材料のため、袋把
持にさいし一度把持した強い把持力を終始常に一定に保
持できることから（袋把持部の部品寸法のバラ付きなど
を吸収する初期設定や、経年変化による軸部のガタによ
る変化の調整を含む）、確実且つ安全な把持作用の得ら
れるものとなるのであり、生産性の向上に寄与すること
大ならしめるものである。
ク部に至るリンクの長さが適宜変えられると共に、袋把
持のチャック部が変形量の大きい弾性材料のため、袋把
持にさいし一度把持した強い把持力を終始常に一定に保
持できることから（袋把持部の部品寸法のバラ付きなど
を吸収する初期設定や、経年変化による軸部のガタによ
る変化の調整を含む）、確実且つ安全な把持作用の得ら
れるものとなるのであり、生産性の向上に寄与すること
大ならしめるものである。
なお、チヤツク把持部の把持力も弾性部材自身の有する
弾性率によつて自由に決定できるものとなる。
弾性率によつて自由に決定できるものとなる。
第１図は本発明装置のテーブル裏面側から見た平面図、
第２図は第１図のＡ−Ａ線矢視側面図、第３図は本発明
装置の作動原理図、第４図は回転テーブル式自動包装機
の模式説明図、第５図は上記に於ける従来の袋把持装置
を示すものでテーブル裏面側の平面図、第６図は第５図
のＢ−Ｂ線矢視部分側面図、第７図は他の例を示す。 １……袋、4a、4b……把持腕本体 ５……チヤツク、７……アーム ６……リンク、８……作動部材 15……係合突子、17……ピストン杆 22……ストツパー
第２図は第１図のＡ−Ａ線矢視側面図、第３図は本発明
装置の作動原理図、第４図は回転テーブル式自動包装機
の模式説明図、第５図は上記に於ける従来の袋把持装置
を示すものでテーブル裏面側の平面図、第６図は第５図
のＢ−Ｂ線矢視部分側面図、第７図は他の例を示す。 １……袋、4a、4b……把持腕本体 ５……チヤツク、７……アーム ６……リンク、８……作動部材 15……係合突子、17……ピストン杆 22……ストツパー
Claims (1)
- 【請求項１】基端側が回転テーブルに固定された左右一
対の把持腕本体と、同腕本体基端側にあってバネを巻回
した軸に支承させたアームと、上記把持腕本体先端に該
本体と一体に設けられると共に変形料の大きい弾性材料
で構成した把持部材を備えた固定部と、前記把持腕本体
に軸支されると共に変形量の大きい弾性材料で構成した
前記固定部の把持部材と対応する同様の変形量の大きい
弾性材料で構成した把持部材を有する可動部材よりなる
チャックと、一端が前記アームへ他端が前記可動部材に
対しその長さが変えられるように螺合連結させたリンク
で構成し、且つ前記アームの支軸を支点に揺動させて前
記チャックを開閉し、袋を把持又は開放するようになし
たことを特徴とする回転テーブル式自動包装機械の袋把
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094759A JPH0737251B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | 回転テーブル式自動包装機械の袋把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094759A JPH0737251B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | 回転テーブル式自動包装機械の袋把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH046024A JPH046024A (ja) | 1992-01-10 |
| JPH0737251B2 true JPH0737251B2 (ja) | 1995-04-26 |
Family
ID=14119031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2094759A Expired - Lifetime JPH0737251B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | 回転テーブル式自動包装機械の袋把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0737251B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2135809A2 (en) | 2008-06-11 | 2009-12-23 | Toyo Jidoki Co., Ltd. | Gripper for an automatic bag filling apparatus |
| CN105600017A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-05-25 | 常熟三禾精工科技有限公司 | 敞口袋自动灌装机的夹袋装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1395490B1 (it) * | 2009-09-02 | 2012-09-28 | Aea Srl | Organo di presa di una sacca per prodotti farmaceutici |
| CN102660141B (zh) * | 2012-05-22 | 2013-12-11 | 南京农业大学 | 一种从果实表皮中提取花色素苷的方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0655609B2 (ja) * | 1989-12-05 | 1994-07-27 | ゼネラルパッカー株式会社 | 包装機の包装袋グリツプ装置 |
-
1990
- 1990-04-09 JP JP2094759A patent/JPH0737251B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2135809A2 (en) | 2008-06-11 | 2009-12-23 | Toyo Jidoki Co., Ltd. | Gripper for an automatic bag filling apparatus |
| CN105600017A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-05-25 | 常熟三禾精工科技有限公司 | 敞口袋自动灌装机的夹袋装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH046024A (ja) | 1992-01-10 |
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