JPS5938108A

JPS5938108A - 作業車

Info

Publication number: JPS5938108A
Application number: JP14824482A
Authority: JP
Inventors: Teruo Minami; 照男南
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1982-08-25
Filing date: 1982-08-25
Publication date: 1984-03-01
Also published as: JPH0583403B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、左右の走行装置を機体に対して各別に駆動昇
降自在に取付けた作業車に関し、左右の走行装置を各別
に駆□動昇降して機体のローリングを水□平、または設
□定角度内に姿勢修正する制御装置の構造を簡単にする
ことを目的とする・　　＼□　　゛本発明′）ＩＣおける作業車″の特徴構成は、前記両走
行装置のいずれか一方のみの単独昇降操作、及び、前記
両走行装置の一体的かつ背反的昇降操作′ｆｆ：選択す
るだめの操作モード選択用操作具を設けである４丁にあ
る。

本発明の特徴構成による作用効果は次の通りである。□
つまり、機体のローリングを修正する場合におい□て、
二進シの方法があり、その−つは、ローリングの原因に
応じて一方の走行装置だけを昇降駆動してローリング修
正を行なう方法であシ、この方法は機体の対地上高さが
変化しないという特長がある反面、応答速度が遅いとい
う欠点がある。　もう一つは、ローリングの原因に依ら
ず左右の走行装置を互いに反背駆動してローリング修正
を行なう方法であって、この方法は応答速度が速いとい
う反面、機体の対地上高さが変化するという欠点がある
。　一方、作業車の運転者は車体揺動による感覚やその
他視覚等の体感に基づいて°、機体のローリングの原因
やローリングの状態等を容易に認識して上記の二通りの
ローリング修正方法を選択することが可能であるという
人間工学的な見地から、操作モード選択用操作具を設け
て人為的に操作モードを選択できるように構成したこと
によシ、操作モードを自動選択するためにローリングの
原因や状況を検出するセンサーや各種の判断機能を備え
た制御装置を必要上せず、制御装置を全体的に非常に簡
単なものにすることができ、製造コストを安価に１−る
ことかできることや、故障率を低くすることができた。

次に、実施例について説明する。

記脱穀機（３）のフィードチェーン（４）とは反対側の
前部に操ｎ・を才！ｉ　ｔ２２ｉ、運転席（喝、操縦レ
バー（９）を備えた運転部（５）を６閘すると共に、前
記運転部（［１）の横ｆｌｔ１１部でかつ脱穀機（３）
の前部に刈取部（６）を設けで、植立殻稈を刈取脱穀す
るためのコンバイン全４１°４成しである。

前記クローラ走行装置（１ｇ）、（ｌｂ）を機体１２＋
に対してリンク機栴（８ｍ）、（８ｂ）を介して左右各
別のシリンダー（７ａ）、（７ｂ）の駆動によって昇降
自在に取す伺け、機体（２）の内部に設けたローリング
検出センサー（１０１からの信号に基いて各走行装置ｉ
７？　（ｌａ）、（ｌｂ）を昇降制御すべく構成しであ
る。

９′？８図に示すように、ローリングを検出するセンサ
ー（１０）は水銀スイッチを用いて、６ｊ１記機体（２
）が水平状態、まだは、ローリング角設定範囲内におい
ては、センサー（１０）の両接点（１０ａ）　、（１０
ｂ）が閉状態に、機体（２）のローリング状態において
は、択一的に接点（１０ａ）ｆたは、（１０ｂ）が開く
ように構成し、更に、第４図に示すように運転部（６）
に設けた前記刈取部（６）昇降の操作レバー（川に操作
モード選択機能を兼備し、操作レバー（＋１１の操作に
より、レバー（川の下部に設けたスイッチ＋１：？）、
（ｌ場を択一的に作動し、その接点（１８ｇ）または、
（ｌｌｌｂ）を閉じるように、また、操作レバー　（１
１）の非操作時において接点（１８ａ）、（１８ｂ）を
開くように構成し、第５図及び第６図に示すようにこれ
らの接点（１０ａ）、（１０ｂ）、（１８ａ）、（１８
ｂ）とバッテリー０４）、論理回路を構成するゲート回
路（１８ａ）、（１８ｂ）　、ダイオードα伺・・、ト
ランジスタ（２０１・−、パイロットランプ（２１ａ）
　、　（２１ｂ）　−（２１ｃ）、（２１ｄ）　、左右
夫々のシリンダー（７ａ）　、　（７ｂ）を伸縮制御す
る各別の電磁バルブ（１５ａ）、（１５ｂ）のソレノイ
ドコイル（１６ａ）、（１６ｂ）、（１６ｃ）、（１６
ｄ）を接続し、ソレノイドコイル（１６ａ）、（１６ｃ
）に通電することによりシリンダー（７ａ）、（７ｂ）
　を伸長、ソレノイドコイ／Ｉ／（１６ｂ）、（１６ｄ
）に通電することＫよりシリンダー（７ａ）、（７ｂ）
を短縮するように左右各別に構成し、もって、機イｔが
ローリングした場合、操作レバー（１１１が中立状態で
は接点（１８ｍ）、（１８ｂ）が開、接点（１０ａ）、
（１０ｂ）が背反的に開又は閉になシ、左右の走行装置
（ｌａ）、（ｌｂ）を一体的かつ背反的・昇降操作を行
なう第１制御装置と、操作レバー１Ｉｌｌを操作して接
点（１８ａ）または接点（１８ｂ）を閉じ、かつ接点（
１０ａ）、（１０ｂ）が背反的に開又は閉にな９、左右
の走行装置（ｌａ）、（ｌｂ）のいずれか一方を選択し
、単独昇降操ｆＹを行なう第一制御装置を回路−ヒ一体
的に構成し、更に、機体がローリング角設定範囲内にあ
る場合妃操作レバー（Ｉｉｌを操作することによって接
点（１８ａ）または接点（１８ｂ）を閉じると共に接点
（１０ａ）、（１０ｂ）が閉であって、走行装ｒａｔ　
（ｌａ）　。

（１ｂ）を一体的に昇降して機体高さ調節も行なえるよ
うに構成しである。

尚、第７図に示すようにパイロットランプ（２１ａ）、
（２１ｂ）、（２１ｃ）、（２１ｄ）を前記操８’ｌ：
　Ｎ　Ｅに配置［７、走行装置（ｌａ）、（ｌｂ）の昇
降状ローを報知し、例えば、単独引降操作から一体的昇
降繰作への推移等を指示し、操作レバー（川の操作のタ
イミングを運転者に知らせる様に構成しである。

尚、前記操作レバー（１１）を前記操縦搭Ｃ（ｚに構成
するにおいて、第４図に示すように、機体（２１に突設
した枢支軸１２３）に対して回転自在に取り付けたプラ
テン）　（２４＋の縦軸方向に摺動自在に操作レバー（
１１）を内嵌し、操作レバー（１１）に突設した摺動規
制ビン（２５１’ｋ、ブラケット０４）に穿設したガイ
ド欝（２渇に嵌入して摺動範囲を規制するようにし、操
作レバー（川に外嵌したフランジ（２６１とプラテン）
　（２４）の間に操作レバー（１１を上方向に付勢する
ようにスプリング鰭を配設し、更に、ロッド０濁を、操
作レバー（１１）の下端部に突設し、枢支軸（財）に遊
底したバルブ■操作用しバー四のＵ字杖溝０１）に嵌合
してロッド＠を介して、前記刈取部（６１を昇降するシ
リンダー（財）のパルプ■を操作する状部、あるいは、
操作レバー（１１）を押し操作することによりレバー（
２９１の溝Ｃ１１ｌから離脱してスイッチｔ＋３］。

（１□□□を操作する状にｉ！とに切換えられるように
し、もって、一つの操作レバー（１１１を刈取部（６）
の昇降操作と、単独４降操作及び背反昇降操作を選択す
るモード選択操作を切換えて操作できるように構成しで
ある。

１）ｊ１記走行装置（ｌａ）、（ｌｂ）　ｆＫ：機体に
対して各別に駆動昇降自在に数個けるにおいて、例えば
、エンジン出力によって、リンク機構−や、ラック・ビ
ニオンの昇降機構等を駆動するように構成しても良く、
また、センサー（１０）は、例えば、ポテンショメータ
ーを用いた角度検出器等、各種のものを利用可能であり
、更に、前記第１制御装置及び第２制御装置を構成する
において、上記各種の入出力装置の電気、緻械的特性に
応じて回路の具体構成は自由に変更可能である。

１だ、機体姿勢修正を行なうに際して、路上の状態、積
載、物の状態に応じて姿勢修正を開始、停止する角ＪＥ
を、水平状態のみならず各種の値に設定しても良く、こ
れらの設定′範囲をローリンク角設定範囲と総称する。

本発明は、例えば、車輪を駆動する走行装置を備えた作
業車等、その他各種の走行装置を備えた運搬ｙｅｔや刈
取部、田植機等の各種農作業車や土工作業車等に適用可
能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は・
ンパインの全体側面図、第２図は概略背面図、第８図は
センサーの拡大図、第４図は要部の斜視図、第５図は第
１制御装置及び第２制御装置を構成する回路図、第６図
は要部の系統図、第７図は要部の平面図である。（ｌａ）、（ｌｂ）・・・・・・走行装置、（２）・・
・・・・機体、（ｌＯ）・・・・・・センサー、（川・
・・・・・操作具／人為指示装置、−目し４Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】 ■　左右の走行装置（ｌａ）、（ｌｂ）を機体（２）に
対し゛て各別に駆動昇降自在に取付けた作業車であって
、前記両走行装置（１＠）、（ｌｂ）のいずれか一方の
みの単独昇降操作、及び、前記両走行装置（ｌａ）、（
ｌｂ）の一体的かつ背反的昇降操作を選択するための操
作モード選択用操作具Ｏ１ｌ′を設けである事を特徴と
する作業車。 ■　前記機体（２）のローリングを検出するセンサー　
＋１０１からの情報に基いて、前記□機体のローリング
角を所定範囲内圧維持すべく、前記両走行装置（ｌａ）
、（ｌｂ）の一体的かつ背反的昇降操作を自動的に行う
第１制御装置を設けると共に、前記センサー（ｌＯ）か
らの情報に基いて、前記機体（２）のローリング角を設
定範囲内に維持すべく、前記走行装置（ｌａ）、（ｌｂ
）の単独操作を行う第２制御装置、及び、その第一制御
装置に、前記両走行装Ｍ、　（ｌａ）、（ｌｂ）のいず
れを昇降操作すべきかの情報と、作動開始指示とを与え
る人為指示装置（１１）を設けである事を特徴とする特
許請求の範囲第０項に記載の作業車。