JPH0722457B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体に備えた左右一対の走行装置を前記
走行機体に対して、各別に昇降駆動する昇降駆動手段
と、前記昇降駆動手段を作動させる制御装置とを設けて
ある作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車においては、圃場での作業中に左右一方
の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾
斜しようとすると、前記走行装置の少なくとも一方を走
行機体に対して昇降させ、走行機体を所望の左右傾斜姿
勢に維持できる特徴を有し、特に、走行機体を水平姿勢
に維持する制御形態をとれば、左右走行装置にかかる接
地圧を均一化できるために、直進性を良好にできるとと
もに、脱穀装置を搭載したコンバイン等であれば揺動選
別部における選別物の偏在が少なくなる分、選別性能の
向上を図ることができる利点を奏する。

そこで、上記のような特徴を有するものとしては、従来
は、走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出す
る傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段の情報に基づい
て、前記走行機体を水平姿勢に維持するように前記昇降
駆動手段を作動させる制御手段を設けているものがあっ
た（例えば特開昭61−1586号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような構成の場合には、走行機体を水平姿勢に維
持するだけであるから、走行機体を圃面上任意の高さに
位置させたい場合に、対処できなかった。つまり、従来
構成には走行機体の高さ等を任意に変更できる操作機構
についての記述はなかった。

そこで、左右の押ボタンスイッチを設け、この押ボタン
スイッチからの情報に基づいて、押ボタンスイッチを操
作している間だけ前記昇降駆動手段を作動させ、左右走
行装置を格別に走行機体に対して任意の高さに位置させ
ることも考えられるが、昇降駆動手段を作動させる間
は、スイッチ操作を継続しなければならず大変面倒であ
る。しかも、作業者の目視判断によって行うので正確な
昇降量が得られない不便さもある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたのであって、操作
機構に簡単な変更を加えて、操作性の改善を図りなが
ら、左右の走行装置の走行機体に対する高さ設定を任意
に行えるとともに、確実な走行装置の昇降量設定が行え
る作業車の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる作業車は、上記目的を達成するために、
走行機体に備えた左右一対の走行装置を前記走行機体に
対して、各別に昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降
駆動手段を作動させる制御装置とを設けてある作業車に
おいて、前記走行装置の走行機体に対する相対高さを独
立して変更するための動作目標量を設定可能な一対の設
定器を設け、前記制御装置を、前記設定器からの情報に
基づいて、左右走行装置を昇降操作すべく前記昇降駆動
手段を作動させるべく構成してあることを特徴構成とす
る。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、左右の設定器を各別に操作して、各設定器に
対応する走行装置の走行機体に対する相対高さを独立し
て変更するための動作目標値を設定するだけで、その設
定された動作目標値となる高さに位置するまで走行装置
が昇降作動を継続し、自動的にその動作目標値となる高
さ位置に切り換わる。

〔発明の効果〕

従って、走行装置が高さ変更を行う間、スイッチ操作を
行う必要がなく、それだけ操作負担を軽減できるととも
に、走行装置を任意の高さ位置に正確に切り換えること
ができる。

しかも、左右高さ設定器が独立に設けてあるので、各々
の設定器において異なる設定値を設定することによっ
て、走行機体の対地高さ及び対地傾斜姿勢を任意に設定
でき、同じ傾斜姿勢であっても、対地高さを異なる高さ
に変更できるので、圃場の状態に応じて、例えば湿田と
乾田との相違により機体の沈み込み量が異なる状態に対
応して、対地高さを異なる高さに変更できる。

これにより、高さ変更機構を利用して走行機体の高さ変
更を行うことで、例えば圃場面上に大きな障害物が突出
していても、そのような障害物を避けるように機体高さ
を設定して走行することもできる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方の脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送
装置（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対
のクローラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体
（７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によっ
て上下揺動自在に取付け、作業車としてのコンバインを
構成している。

次に、左右一対のクローラ走行装置（６），（６）の走
行機体（７）への取付構造を説明する。第３図及び第４
図に示すように、走行機体（７）を構成する前後向き姿
勢の主フレーム（９）の下方に横向きフレーム（10）を
連結し、この横向きフレーム（10）で左右のトラックフ
レーム（11），（11）を連結固定している。このトラッ
クフレーム（11），（11）のそれぞれの前後端には駆動
スプロケット（12）とテンションスプロケット（13）と
が取付固定されている。前記トラックフレーム（11）は
下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開放空間
内に複数個の遊転輪体（14）を枢支した前後一対の可動
フレーム（15A），（15B）を相対上下動可能に装着して
ある。前記遊転輪体（14）群の中間位置には前記トラッ
クフレーム（11）に上下揺動可能に大径遊転輪体（16）
が支承されている。

前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、それぞ
れ、トラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支され
た前後ベルクランク（17A），（17B）の一端が取付けら
れるとともに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）
が連結ロッド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク
（17B）の他端には昇降駆動手段としてのローリング用
昇降シリンダ（19）が連結されて、もって、前後可動フ
レーム（15A），（15B）が同一方向に同量だけ昇降され
るように構成してある。

前記ローリング用の昇降シリンダ（19）を、前記走行装
置（６），（６）の接地部位を走行機体（７）に対し各
別に昇降操作する昇降駆動手段の一例とする。

そして、第４図に示すように、前記ローリング用昇降シ
リンダ（19）と後ベルクランク（17B）との連結部位
に、後ベルクランク（17B）揺動量を検出するボリュー
ム式の走行装置高さセンサ（20）を設け、この高さセン
サ（20）からの検出値を制御装置（21）に入力して、手
元側のボリューム式の左右高さ設定器（22），（22）で
設定される動作目標値としての設定値になるように、前
記可動フレーム（15A），（15B）のトラックフレーム
（11），（11）に対する相対高さを人為的に変更可能に
してある。この場合に、走行機体は左右の走行装置
（６），（６）の相対高さの異なる分だけ傾斜すること
になる。

そして、自動制御形態を採る場合には、走行機体（７）
の左右への傾斜を感知する傾斜角度検出手段としての重
力式傾斜センサ（23）の検出値に基づいて、前記可動フ
レーム（15A），（15B）の高さ調節を行って、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値のものに維持するように構成
してある。この場合に両クローラ走行装置（６），
（６）の高さは第５図のフローチャートで規定する平均
設定値に目標長を増減して求められる。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ（2
4）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されている。以
上各種センサ及び制御装置（21）、そして、ローリング
昇降シリンダ（19）用制御バルブ（29）及び刈取前処理
装置昇降シリンダ（８）用制御バルブ（30）を制御手段
（31）と称する。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第５図（イ），（ロ）のフロ
ーチャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇降
シリンダ（19）には、図３に示すように、可動ストロー
ク端にリミットスイッチ（25），（25）が設けられ、こ
のリミットスイッチ（25）が作動すると警報ランプ（2
6）が作動する。制御フローは、まず、この警報ランプ
（26）が点灯していないことを確認し、自動・手動制御
を選択する。まず自動制御の場合について説明する。前
記昇降検出センサ（24）による刈取前処理装置（５）の
高さが刈取作業中の一定高さより高い位置にある場合
で、左右クローラ走行装置（６），（６）に対する操向
クラッチが作動している場合には畦際等での旋回時と判
断して左右走行装置の目標位置（定義は図中に示す）を
平均設定値にして、左右クローラ走行装置（６），
（６）を走行機体（７）に対して平行レベルになるよう
にする。又、操向クラッチが切り状態であれば路上走行
時と判断して、ローリング昇降シリンダ（19）の作動を
停止する。

一方、刈取前処理装置（５）の高さが作業中の高さであ
れば、走行装置用高さセンサ（20）によるLED式の表示
装置（27）が作動しているかどうかを確認し（ステップ
Ｉ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示するコ
ンバイン角度（α_１）は制御開始時点ですでに走行装置
（６），（６）が走行機体（７）に対して傾斜している
場合の角度である。そして、傾斜センサ（23）による検
出角度（α_２）と傾斜設定器（28）からの水平基準面に
対する設定角度（α_３）とによって、ローリング昇降シ
リンダ（19）操作用の目標角度（α_４）を算出し、ロー
リング昇降シリンダ（19）の操作長さ（目標長）を算出
する（ステップII）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ（19）の最
大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどうか判
断して、目標長が可変長より大であればこの可変長を目
標長さとして、前記したローリング昇降シリンダ（19）
がストロークエンドにあることを前記警報ランプ（26）
で表示する（ステップIII）。

次に目標角度（α_４）の＋，−を判定する。＋とは、走
行機体（７）を右方向に傾斜させる場合（傾斜している
状態ではない）をいい。−とは反対作動を示す。＋の場
合には、左の走行装置（６）の目標位置を算出し、この
目標位置が左のローリング昇降シリンダ（19）のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置（６）の目標位置
をシリンダ（19）の最大ストローク位置（上限位置）に
設定し、右の走行装置（６）を前記目標長の２倍分だけ
最大ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位
置を設定する。又、左の走行装置（６）の目標位置がロ
ーリング昇降シリンダ（19）のストローク内に収まる場
合には、右の走行装置（６）の目標位置が前記シリンダ
（19）のストローク内に収まるかどうかを検討し、その
下限位置（最小ストローク位置）を越える場合には、右
の走行装置（６）の目標位置をシリンダ（19）の最小ス
トローク位置（下限位置）に設定し、左の走行装置
（６）の目標位置を前記目標長の２倍分だけ最小ストロ
ーク位置より長いシリンダ長の位置に設定する。前記目
標角度（α_４）が−の場合には、＋の場合と反対の手続
きを行えばよい（ステップIV）。

以上のように左右走行装置（６），（６）の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ（20）による位置
情報から前記ローリング用シリンダ（19）の必要作動長
さ（修正長）が決まり、不感帯域（α）内にある場合に
はローリング昇降シリンダ（19）の作動を停止するとと
もに、これを越える場合には修正長分だけローリング昇
降シリンダ（19）を作動させる。

次に、切替えスイッチ（32）で手動制御に切換えた場合
には、左右走行装置（６），（６）の対機体相対高さを
設定する設定器（22），（22）による設定値になるよう
にローリング昇降シリンダ（19），（19）を作動制御す
る。

以上のフローによる処理を短時間（例えば10ms）毎に繰
り返し、走行機体（７）を設定姿勢に維持すべく制御を
行う。

〔別実施例〕 前記実施例では遊転輪体（14）だけを昇降するよう
に構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降する
構成でも良い。

クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
他のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組み合わせ
た構成でも良い。

走行装置（６）としてはクローラ形式のものでな
く、タイヤ式のものでも良く、その形式は特定しない。

コンバインとしては全稈投入型のものでも良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明にかかる作業車の実施例を示し、第１図は
制御手段を示す構成図、第２図は各種設定器を配置構成
したパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制御
手段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段を
示す縦断背面図、第５図（イ），（ロ）は、フローチャ
ート図、第６図は機体と走行装置との位置関係を示す説
明図図、第７図は全体側面図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（21）……制御装置、（22）……設定
器。

フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭59−38108（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体（７）に備えた左右一対の走行装
   置（６），（６）を前記走行機体（７）に対して、各別
   に昇降駆動する昇降駆動手段（19）と、前記昇降駆動手
   段（19）を作動させる制御装置（21）とを設けてある作
   業車であって、前記走行装置（６），（６）の走行機体
   （７）に対する相対高さを独立して変更するための動作
   目標量を設定可能な一対の設定器（22），（22）を設
   け、前記制御装置（21）を、前記設定器（22），（22）
   からの情報に基づいて、左右走行装置（６），（６）を
   昇降操作すべく前記昇降駆動手段（19）を作動させるべ
   く構成してある作業車。