JPH0743603B2 - 適応制御装置 - Google Patents
適応制御装置Info
- Publication number
- JPH0743603B2 JPH0743603B2 JP61306514A JP30651486A JPH0743603B2 JP H0743603 B2 JPH0743603 B2 JP H0743603B2 JP 61306514 A JP61306514 A JP 61306514A JP 30651486 A JP30651486 A JP 30651486A JP H0743603 B2 JPH0743603 B2 JP H0743603B2
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- JP
- Japan
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- signal
- control
- optimum
- coefficient
- control coefficient
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、制御対象の特性が変化し易いプラントの制御
に利用して好適な適応制御装置に係わり、特に最適制御
係数を求める手段の改良に関する。
に利用して好適な適応制御装置に係わり、特に最適制御
係数を求める手段の改良に関する。
（従来の技術） 一般に、プラントの制御においては、制御対象の特性が
種々の条件で変化する。このため、固定の最適制御定数
たとえばPID制御定数に基いて制御する制御装置では、
制御対象の変化に対応できず、良質な制御性は得られな
かつた。そこで、最近では制御対象の特性変化に追従し
てPID制御係数を求め、このPID制御係数に基いて制御す
る適応制御装置が広く利用されている。
種々の条件で変化する。このため、固定の最適制御定数
たとえばPID制御定数に基いて制御する制御装置では、
制御対象の変化に対応できず、良質な制御性は得られな
かつた。そこで、最近では制御対象の特性変化に追従し
てPID制御係数を求め、このPID制御係数に基いて制御す
る適応制御装置が広く利用されている。
第４図は従来のこの種の適応制御装置の構成を示すブロ
ツク図である。この適応制御装置は、制御対象１の出力
すなわちプロセス変数をフイードバツクするフイードバ
ツク信号S1と、上記制御対象１の目標値を設定してなる
目標値信号S2とを減算手段２で比較し、その偏差信号S3
をPID調節手段３に印加してPID制御係数に基いて調節演
算を行ない、操作信号S4を発生させる。そして、この操
作信号S4を加算手段４に印加し、探索信号発生手段５に
より発生される前記制御対象１を探索するための探索信
号S5と加算し、この加算信号S6を制御対象１に与えて制
御する。また、上記加算信号S6を制御対象同定手段６に
導くと共に前記フイードバツク信号S1も導き、この制御
対象同定手段６により制御対象１の特性を同定し、この
同定結果に基いて最適なPID制御係数を最適PID値決定手
段７にて決定し、この最適なPID制御係数を前記PID調節
手段３のPID制御係数と設定して、制御対象１の制御を
実行するものとなつている。
ツク図である。この適応制御装置は、制御対象１の出力
すなわちプロセス変数をフイードバツクするフイードバ
ツク信号S1と、上記制御対象１の目標値を設定してなる
目標値信号S2とを減算手段２で比較し、その偏差信号S3
をPID調節手段３に印加してPID制御係数に基いて調節演
算を行ない、操作信号S4を発生させる。そして、この操
作信号S4を加算手段４に印加し、探索信号発生手段５に
より発生される前記制御対象１を探索するための探索信
号S5と加算し、この加算信号S6を制御対象１に与えて制
御する。また、上記加算信号S6を制御対象同定手段６に
導くと共に前記フイードバツク信号S1も導き、この制御
対象同定手段６により制御対象１の特性を同定し、この
同定結果に基いて最適なPID制御係数を最適PID値決定手
段７にて決定し、この最適なPID制御係数を前記PID調節
手段３のPID制御係数と設定して、制御対象１の制御を
実行するものとなつている。
（発明が解決しようとする問題点） しかるに、従来の適応制御装置においては、上述したよ
うにステツプ信号またはＭ系列信号等の制御対象の特性
を探索する探索信号S5を操作信号S4に重畳して制御対象
１に印加し、その結果から制御対象１の特性を同定し、
同定した結果の信号S7に基いて最適PID制御係数を求め
てPID調節手段３のPID制御係数として用いている。した
がつて、過去の探索信号S5に対する制御対象１の特性を
求め、この特性に対応する最適PID制御係数を現在の最
適PID制御係数と設定して制御している。これに対し、
制御対象１の特性は過去の状態から変化しているので、
最適PID値決定手段７にて求められた最適PID制御係数は
現在の制御対象１に対する最適値とはいえなかつた。こ
のため、良質な制御性を得るのは困難である上、プラン
トの異常等により制御対象１の特性が急変してもこれに
速応できず危険であつた。
うにステツプ信号またはＭ系列信号等の制御対象の特性
を探索する探索信号S5を操作信号S4に重畳して制御対象
１に印加し、その結果から制御対象１の特性を同定し、
同定した結果の信号S7に基いて最適PID制御係数を求め
てPID調節手段３のPID制御係数として用いている。した
がつて、過去の探索信号S5に対する制御対象１の特性を
求め、この特性に対応する最適PID制御係数を現在の最
適PID制御係数と設定して制御している。これに対し、
制御対象１の特性は過去の状態から変化しているので、
最適PID値決定手段７にて求められた最適PID制御係数は
現在の制御対象１に対する最適値とはいえなかつた。こ
のため、良質な制御性を得るのは困難である上、プラン
トの異常等により制御対象１の特性が急変してもこれに
速応できず危険であつた。
この欠点を除去するものとして特願昭61−69203号が出
願され、この出願に係る発明では従来装置の最適PID値
決定手段において求められた最適PID制御係数を前記制
御対象１に影響を与える信号すなわち目標信号，プロセ
ス信号，外乱信号等のうち少なくとも１つである影響信
号の所定範囲に対応させて最適制御係数記憶手段に記憶
させておき、この最適制御係数記憶手段に前記影響信号
を入力することにより当該影響信号の大きさに対応する
最適制御係数を逐次読出し、この最適制御係数を前記制
御調節手段の最適制御係数として前記制御対象を制御す
るようにしている。
願され、この出願に係る発明では従来装置の最適PID値
決定手段において求められた最適PID制御係数を前記制
御対象１に影響を与える信号すなわち目標信号，プロセ
ス信号，外乱信号等のうち少なくとも１つである影響信
号の所定範囲に対応させて最適制御係数記憶手段に記憶
させておき、この最適制御係数記憶手段に前記影響信号
を入力することにより当該影響信号の大きさに対応する
最適制御係数を逐次読出し、この最適制御係数を前記制
御調節手段の最適制御係数として前記制御対象を制御す
るようにしている。
前記出願に係る発明によって、影響信号が変動した場合
には、前回までに記憶していた最適PID制御係数を今回
入力の影響信号に対応させて読出し決定することができ
るので、従来の欠点を除去し得る。
には、前回までに記憶していた最適PID制御係数を今回
入力の影響信号に対応させて読出し決定することができ
るので、従来の欠点を除去し得る。
しかし、前記出願に係る発明においては、影響信号が変
動すると、その変動に対応してこれまで最適係数記憶手
段に記憶していた最適PID制御係数を、今回求めた最適P
ID制御係数に更新し記憶してしまうため、今回求めた係
数が外乱等の影響を受けて本来の値と異なつていたとし
ても記憶されてしまうことになつた。このため、次回の
影響信号が変動していた場合に、本来の最適値と異なる
制御係数が決定されてしまうことになり、制御系が不安
定となる可能性があつた。
動すると、その変動に対応してこれまで最適係数記憶手
段に記憶していた最適PID制御係数を、今回求めた最適P
ID制御係数に更新し記憶してしまうため、今回求めた係
数が外乱等の影響を受けて本来の値と異なつていたとし
ても記憶されてしまうことになつた。このため、次回の
影響信号が変動していた場合に、本来の最適値と異なる
制御係数が決定されてしまうことになり、制御系が不安
定となる可能性があつた。
本発明は、このような事情に基いてなされたものであ
り、制御対象の特性変化に速応でき、制御性の向上をは
かり得、かつ制御対象の特性が急変しても安全な制御が
実行できる適応制御装置を提供することを目的とする。
り、制御対象の特性変化に速応でき、制御性の向上をは
かり得、かつ制御対象の特性が急変しても安全な制御が
実行できる適応制御装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、制御対象の制御
量とこの目標値との偏差である偏差信号を最適制御係数
にしたがって制御演算を行い操作信号を得、この操作信
号に制御対象の特性を探索する探索信号を加算した加算
信号を制御対象に送出すると共に、前記制御量と前記加
算信号により前記制御対象の特性を同定し、この同定し
た特性により新たな前記最適制御係数を求める最適制御
装置において、前記制御対象の特性に影響を与える信号
である目標値信号、プロセス信号、外乱信号等の少なく
とも１つである影響信号のレベル範囲に応じて複数設定
された最適制御係数を前記レベル範囲毎に記憶する最適
制御係数記憶手段を具え前記影響信号の変動が所定時間
内に所定レベル範囲内であった場合には前記同定した特
性により求めた最適制御係数を用いて制御演算を行うと
共に当該最適制御係数を前記最適制御係数記憶手段に記
憶されている前記所定レベル範囲に対応する最適制御係
数で重み付け演算を行い得られる係数を前記所定レベル
範囲に対応する新たな最適制御係数として前記最適制御
係数記憶手段に記憶し、前記影響信号の変動が所定時間
内に所定レベル範囲以上であった場合には前記最適制御
係数記憶手段に記憶されている前記所定レベル範囲に対
応する最適制御係数を前記最適制御係数記憶手段より読
みだして前記制御演算を行なう最適制御係数とすること
を特徴とする適応制御装置により前記制御対象を制御す
るようにしたものである。
量とこの目標値との偏差である偏差信号を最適制御係数
にしたがって制御演算を行い操作信号を得、この操作信
号に制御対象の特性を探索する探索信号を加算した加算
信号を制御対象に送出すると共に、前記制御量と前記加
算信号により前記制御対象の特性を同定し、この同定し
た特性により新たな前記最適制御係数を求める最適制御
装置において、前記制御対象の特性に影響を与える信号
である目標値信号、プロセス信号、外乱信号等の少なく
とも１つである影響信号のレベル範囲に応じて複数設定
された最適制御係数を前記レベル範囲毎に記憶する最適
制御係数記憶手段を具え前記影響信号の変動が所定時間
内に所定レベル範囲内であった場合には前記同定した特
性により求めた最適制御係数を用いて制御演算を行うと
共に当該最適制御係数を前記最適制御係数記憶手段に記
憶されている前記所定レベル範囲に対応する最適制御係
数で重み付け演算を行い得られる係数を前記所定レベル
範囲に対応する新たな最適制御係数として前記最適制御
係数記憶手段に記憶し、前記影響信号の変動が所定時間
内に所定レベル範囲以上であった場合には前記最適制御
係数記憶手段に記憶されている前記所定レベル範囲に対
応する最適制御係数を前記最適制御係数記憶手段より読
みだして前記制御演算を行なう最適制御係数とすること
を特徴とする適応制御装置により前記制御対象を制御す
るようにしたものである。
（実施例） 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロツク図であ
る。なお、第４図と同一部分には同一符号を付し、詳し
い説明は省略する。第１図において10は最適PID値記憶
手段であつて、具体的には第２図に示す構成をなすもの
である。すなわち、最適PID値記憶手段10は、前記探索
信号発生手段５により探索信号S5が発生された時点で起
動し制御対象１の応答時間を計時するタイマ部11と、前
記制御対象１に影響を与える信号すなわち目標値信号，
プロセス信号，外乱信号等のうち少なくとも１つの影響
信号S10のレベルを測定するレベル測定部12と、このレ
ベル測定部12にて測定されるレベル値が前記タイマ部11
にて計時された応答時間内に所定レベル範囲以上変化し
たか否かを判断するレベル変化判断部13と、第３図に示
す如く上記所定レベル範囲L1,L2,……Ｌ（ｎ−１）,Ln
毎に記憶領域を区分し、この区分された記憶領域に対応
する最適PID制御係数を格納するメモリ部14と、前記レ
ベル変化判断部13にて前記影響信号の変動が所定範囲内
であると判断した場合には前記最適PID値決定部７にて
求められた最適PID制御係数を係数更新部17に出力し読
出し制御部16からキャンセル信号S11を入力した場合に
は前記最適PID値決定部７にて求められた最適PID制御係
数をキャンセルして出力しない書込み制御部15と、前記
レベル変化判断部13にて影響信号S10が所定範囲以上変
動したと判断した場合にはその影響信号S10のレベル範
囲（例えばL2）に対応した前記メモリ部14の記憶領域の
記憶内容（例えばP2,I2,D2）を読み出してPID調節手段
３に出力すると共に前記書込み制御部15へキャンセル信
号S11を出力して最適PID値決定部７にて求められた最適
PID制御係数を前記書込み制御部15にてキャンセルさせ
る読出し制御部16と、前記書込み制御部15からの最適PI
D制御係数S12と、前記読出し制御部16によつて読み出さ
れた前記メモリ部14の記憶内容（P2,I2,D2）とを入力
し、各々による重み付け演算（デイジタルフイルタリン
グ）を行ない、前記メモリ部14の対応する記憶領域L2の
記憶内容（P2,I2,D2）を更新する最適PID制御係数を求
め、前記メモリ部14に出力する係数更新部17とからなつ
ている。
る。なお、第４図と同一部分には同一符号を付し、詳し
い説明は省略する。第１図において10は最適PID値記憶
手段であつて、具体的には第２図に示す構成をなすもの
である。すなわち、最適PID値記憶手段10は、前記探索
信号発生手段５により探索信号S5が発生された時点で起
動し制御対象１の応答時間を計時するタイマ部11と、前
記制御対象１に影響を与える信号すなわち目標値信号，
プロセス信号，外乱信号等のうち少なくとも１つの影響
信号S10のレベルを測定するレベル測定部12と、このレ
ベル測定部12にて測定されるレベル値が前記タイマ部11
にて計時された応答時間内に所定レベル範囲以上変化し
たか否かを判断するレベル変化判断部13と、第３図に示
す如く上記所定レベル範囲L1,L2,……Ｌ（ｎ−１）,Ln
毎に記憶領域を区分し、この区分された記憶領域に対応
する最適PID制御係数を格納するメモリ部14と、前記レ
ベル変化判断部13にて前記影響信号の変動が所定範囲内
であると判断した場合には前記最適PID値決定部７にて
求められた最適PID制御係数を係数更新部17に出力し読
出し制御部16からキャンセル信号S11を入力した場合に
は前記最適PID値決定部７にて求められた最適PID制御係
数をキャンセルして出力しない書込み制御部15と、前記
レベル変化判断部13にて影響信号S10が所定範囲以上変
動したと判断した場合にはその影響信号S10のレベル範
囲（例えばL2）に対応した前記メモリ部14の記憶領域の
記憶内容（例えばP2,I2,D2）を読み出してPID調節手段
３に出力すると共に前記書込み制御部15へキャンセル信
号S11を出力して最適PID値決定部７にて求められた最適
PID制御係数を前記書込み制御部15にてキャンセルさせ
る読出し制御部16と、前記書込み制御部15からの最適PI
D制御係数S12と、前記読出し制御部16によつて読み出さ
れた前記メモリ部14の記憶内容（P2,I2,D2）とを入力
し、各々による重み付け演算（デイジタルフイルタリン
グ）を行ない、前記メモリ部14の対応する記憶領域L2の
記憶内容（P2,I2,D2）を更新する最適PID制御係数を求
め、前記メモリ部14に出力する係数更新部17とからなつ
ている。
次に、本実施例の動作について説明する。制御対象１の
制御量をフイードバツクするフイードバツク信号S1と目
標値信号S2との偏差が減算部２にて演算され、偏差信号
S3としてPID調節手段３に与えられる。そして、ここで
最適PID記憶手段10から与えられる最適PID制御係数にし
たがつて制御演算が実行され、演算結果が操作信号S4と
して加算信号４に与えられる。この加算手段４には探索
信号発生手段５から探索信号S5に与えられており、前記
操作信号S4にこの探索信号S5が加算され、加算信号S6と
して前記制御対象１に与えられる。かくして、制御対象
１は加算信号S6にしたがつて制御され、制御量が再びフ
イードバツク信号S1として出力される。
制御量をフイードバツクするフイードバツク信号S1と目
標値信号S2との偏差が減算部２にて演算され、偏差信号
S3としてPID調節手段３に与えられる。そして、ここで
最適PID記憶手段10から与えられる最適PID制御係数にし
たがつて制御演算が実行され、演算結果が操作信号S4と
して加算信号４に与えられる。この加算手段４には探索
信号発生手段５から探索信号S5に与えられており、前記
操作信号S4にこの探索信号S5が加算され、加算信号S6と
して前記制御対象１に与えられる。かくして、制御対象
１は加算信号S6にしたがつて制御され、制御量が再びフ
イードバツク信号S1として出力される。
また、上記フイードバツク信号S1と加算信号S6とは制御
対象同定部６に与えられ、前記制御対象１の特性を同定
する。このとき、同定した結果の信号に基づいて最適PI
D制御係数を求め、最適PID値記憶部10の書込み制御部15
に入力される。
対象同定部６に与えられ、前記制御対象１の特性を同定
する。このとき、同定した結果の信号に基づいて最適PI
D制御係数を求め、最適PID値記憶部10の書込み制御部15
に入力される。
一方、最適PID値記憶部10のタイマ部11は前記探索信号
発生手段５から探索信号S5が発生した時点で起動し、制
御対象１の応答時間を計時している。また、レベル測定
部12には影響信号S10が与えられ、この影響信号S10のレ
ベルが測定される。そして、この測定されたレベル情報
はレベル変化判断部13に与えられ、前記タイマ部11にて
計時された応答時間内に所定レベル範囲以上変化したか
否かが判断される。そして、所定レベル範囲（例えばL
2）内の変動であると判断された場合には、前記書込み
制御部15に入力されている最適PID制御係数が、PID調節
手段３に出力されるとともに、係数更新部17に送られ
る。係数更新部17においては、次に示すデイジタルフイ
ルタリング演算を行い、その結果をメモリ14に記憶す
る。
発生手段５から探索信号S5が発生した時点で起動し、制
御対象１の応答時間を計時している。また、レベル測定
部12には影響信号S10が与えられ、この影響信号S10のレ
ベルが測定される。そして、この測定されたレベル情報
はレベル変化判断部13に与えられ、前記タイマ部11にて
計時された応答時間内に所定レベル範囲以上変化したか
否かが判断される。そして、所定レベル範囲（例えばL
2）内の変動であると判断された場合には、前記書込み
制御部15に入力されている最適PID制御係数が、PID調節
手段３に出力されるとともに、係数更新部17に送られ
る。係数更新部17においては、次に示すデイジタルフイ
ルタリング演算を行い、その結果をメモリ14に記憶す
る。
S14＝（１−Ｋ）・S12＋Ｋ・S13 S12:「最適PID値演算手段７」より送られてくるPIDパラ
メータ値 S13:メモリ14に現在記憶されているPIDパラメータ S14:メモリ14に記憶されるPIDパラメータ K:デイジタルフイルタ係数 所定レベル範囲以上の変動（例えばL2の範囲に収まら
ず、L3の範囲にまで及ぶ変動）を生じたと判断された場
合には、読出し制御部16により変動したレベル範囲L3に
対応する前記メモリ部14の記憶領域の記憶内容（P3,I3,
D3）が読出されてPID調節手段３に出力されると同時
に、前記書込み制御部15にキヤンセル信号S11が出力さ
れ、この書込み制御部15に入力されている最適PID制御
係数が無効となる。すなわちメモリ14の記憶内容は変更
されない。
メータ値 S13:メモリ14に現在記憶されているPIDパラメータ S14:メモリ14に記憶されるPIDパラメータ K:デイジタルフイルタ係数 所定レベル範囲以上の変動（例えばL2の範囲に収まら
ず、L3の範囲にまで及ぶ変動）を生じたと判断された場
合には、読出し制御部16により変動したレベル範囲L3に
対応する前記メモリ部14の記憶領域の記憶内容（P3,I3,
D3）が読出されてPID調節手段３に出力されると同時
に、前記書込み制御部15にキヤンセル信号S11が出力さ
れ、この書込み制御部15に入力されている最適PID制御
係数が無効となる。すなわちメモリ14の記憶内容は変更
されない。
このように、本実施例においては、制御対象１の特性に
影響を与える影響信号S10の大きさおよび過去の値と現
在の値との重み付けにて最適PID制御係数を記憶し、か
つこの影響信号S10の大きさに応じて記憶された最適PID
制御係数を読出し、PID調節手段３における最適PID制御
係数として設定している。
影響を与える影響信号S10の大きさおよび過去の値と現
在の値との重み付けにて最適PID制御係数を記憶し、か
つこの影響信号S10の大きさに応じて記憶された最適PID
制御係数を読出し、PID調節手段３における最適PID制御
係数として設定している。
したがつて、本実施例によれば、影響信号S10の大きさ
に対応して記憶された最適PID制御係数を速やかに読出
すことができるので、制御対象１の特性変化に対して速
応できる。その結果、制御性の向上をはかり得る。ま
た、プラントの異常等により制御対象１の特性が急変し
た場合においても、影響信号S10のレベルに対応して記
憶された最適PID制御係数が読出され、PID調節手段３に
与えられるので、急変に速応でき、危険を招くおそれは
ない。
に対応して記憶された最適PID制御係数を速やかに読出
すことができるので、制御対象１の特性変化に対して速
応できる。その結果、制御性の向上をはかり得る。ま
た、プラントの異常等により制御対象１の特性が急変し
た場合においても、影響信号S10のレベルに対応して記
憶された最適PID制御係数が読出され、PID調節手段３に
与えられるので、急変に速応でき、危険を招くおそれは
ない。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない。
たとえば前記実施例では、PID制御系に適用した場合を
示したが、PI制御系等に適用できるのは言うまでもな
い。また、前記実施例では１つ影響信号S10に対応して
最適PID制御係数を記憶し、当該影響信号S10のレベルに
応じて最適PID制御係数を読出す場合を示したが、２つ
以上の影響信号に対応して記憶し、これら影響信号のレ
ベルに応じて読出すようにしてもよい。このほか本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは
勿論である。
たとえば前記実施例では、PID制御系に適用した場合を
示したが、PI制御系等に適用できるのは言うまでもな
い。また、前記実施例では１つ影響信号S10に対応して
最適PID制御係数を記憶し、当該影響信号S10のレベルに
応じて最適PID制御係数を読出す場合を示したが、２つ
以上の影響信号に対応して記憶し、これら影響信号のレ
ベルに応じて読出すようにしてもよい。このほか本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは
勿論である。
以上詳述したように、本発明によれば、制御対象の特性
変化に速応でき、制御性の向上をはかり得、かつ制御対
象の特性が急変しても安全な制御が実行できる適応制御
装置を提供できる。
変化に速応でき、制御性の向上をはかり得、かつ制御対
象の特性が急変しても安全な制御が実行できる適応制御
装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロツク図、第
２図は同実施例における最適PID値記憶手段10の具体的
構成を示すブロツク図、第３図はメモリの状態図、第４
図は従来例の構成を示すブロツク図である。 １……制御対象、２……減算手段、３……PID制御手
段、４……加算手段、５……操作信号発生手段、６……
制御対象同定手段、７……最適PID値決定手段、10……
最適PID値記憶手段、11……タイマ部、12……レベル測
定部、13……レベル変化判断部、14……メモリ部、15…
…書込み制御部、16……読出し制御部、17……係数更新
部。
２図は同実施例における最適PID値記憶手段10の具体的
構成を示すブロツク図、第３図はメモリの状態図、第４
図は従来例の構成を示すブロツク図である。 １……制御対象、２……減算手段、３……PID制御手
段、４……加算手段、５……操作信号発生手段、６……
制御対象同定手段、７……最適PID値決定手段、10……
最適PID値記憶手段、11……タイマ部、12……レベル測
定部、13……レベル変化判断部、14……メモリ部、15…
…書込み制御部、16……読出し制御部、17……係数更新
部。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−157710（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−169203（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−121842（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−101212（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象の制御量とこの目標値との偏差で
ある偏差信号を最適制御係数にしたがって制御演算を行
ない操作信号を得、この操作信号に制御対象の特性を探
索する探索信号を加算した加算信号を制御対象に送出す
ると共に、前記制御量と前記加算信号により前記制御対
象の特性を同定し、この同定した特性により新たな前記
最適制御係数を求める適応制御装置において、前記制御
対象の特性に影響を与える信号である目標値信号、プロ
セス信号、外乱信号等の少なくとも１つである影響信号
のレベル範囲に応じて複数設定された最適制御係数を前
記レベル範囲毎に記憶する最適制御係数記憶手段を具え
前記影響信号の変動が所定時間内に所定レベル範囲内で
あった場合には前記同定した特性により求めた最適制御
係数を用いて制御演算を行なうと共に当該最適制御係数
を前記最適制御係数記憶手段に記憶されている前記所定
レベル範囲に対応する最適制御係数で重み付け演算を行
ない得られる係数を前記所定レベル範囲に対応する新た
な最適制御係数として前記最適制御係数記憶手段に記憶
し、前記影響信号の変動が所定時間内に所定レベル範囲
以上であった場合には前記最適制御係数記憶手段に記憶
されている前記所定レベル範囲に対応する最適制御係数
を前記最適制御係数記憶手段より読みだして前記制御演
算を行なう最適制御係数とすることを特徴とする最適制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306514A JPH0743603B2 (ja) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | 適応制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306514A JPH0743603B2 (ja) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | 適応制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63159901A JPS63159901A (ja) | 1988-07-02 |
| JPH0743603B2 true JPH0743603B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=17957942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61306514A Expired - Lifetime JPH0743603B2 (ja) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | 適応制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743603B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56121842A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-24 | Toyota Motor Corp | Engine control method |
| JPS58169203A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Fujitsu Ltd | 移動体の適応制御方式 |
| JPS59101212A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Toshiba Corp | 圧延機の制御方法 |
| JPS59157710A (ja) * | 1983-02-25 | 1984-09-07 | Hitachi Ltd | プロセスの適応制御方式 |
-
1986
- 1986-12-24 JP JP61306514A patent/JPH0743603B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63159901A (ja) | 1988-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |