JPH0748385Y2 - ロボットハンド機構部における位置決めガイドピン - Google Patents
ロボットハンド機構部における位置決めガイドピンInfo
- Publication number
- JPH0748385Y2 JPH0748385Y2 JP5563793U JP5563793U JPH0748385Y2 JP H0748385 Y2 JPH0748385 Y2 JP H0748385Y2 JP 5563793 U JP5563793 U JP 5563793U JP 5563793 U JP5563793 U JP 5563793U JP H0748385 Y2 JPH0748385 Y2 JP H0748385Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide pin
- positioning guide
- bearing
- robot hand
- inner box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ピンを掴む動作を行う
ロボットハンドの、ロボットハンド機構部における位置
決めガイドピンに関する。
ロボットハンドの、ロボットハンド機構部における位置
決めガイドピンに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ピンを掴む動作を行うロボット
ハンドは、例えば自動ＭＤＦ（主配線盤）装置等におい
て使用されている。このようなロボットハンドのロボッ
トハンド機構部は、従来より位置決めガイドピンを使用
した位置決め構造を有している。
ハンドは、例えば自動ＭＤＦ（主配線盤）装置等におい
て使用されている。このようなロボットハンドのロボッ
トハンド機構部は、従来より位置決めガイドピンを使用
した位置決め構造を有している。
【０００３】図４は従来の位置決めガイドピンを適用し
たロボットハンド機構部の平面断面図、図５は同要部断
面図、図６は同従来例の要部斜視図である。図におい
て、１は内箱であり、前方にハンド部２を有する。３は
前方に前記ハンド部２の突出口４を有する外箱であり、
該外箱３により前記内箱１を囲う。５は前記外箱３の前
方内側面上に設けた軸受であり、該軸受５は、図５に示
す如く先端に円錐形凹部５ａを有している。
たロボットハンド機構部の平面断面図、図５は同要部断
面図、図６は同従来例の要部斜視図である。図におい
て、１は内箱であり、前方にハンド部２を有する。３は
前方に前記ハンド部２の突出口４を有する外箱であり、
該外箱３により前記内箱１を囲う。５は前記外箱３の前
方内側面上に設けた軸受であり、該軸受５は、図５に示
す如く先端に円錐形凹部５ａを有している。
【０００４】６は前記軸受５に対応するように前記内箱
１に設けた位置決めガイドピンであり、該位置決めガイ
ドピン６は、図５に示す如く先端に円錐形部６ａを有し
ている。また、この位置決めガイドピン６の加工は一般
的な加工精度により表面平滑に仕上げられている。７は
内箱１を後方より前記位置決めガイドピン６側へ付勢す
る後方ばねである。
１に設けた位置決めガイドピンであり、該位置決めガイ
ドピン６は、図５に示す如く先端に円錐形部６ａを有し
ている。また、この位置決めガイドピン６の加工は一般
的な加工精度により表面平滑に仕上げられている。７は
内箱１を後方より前記位置決めガイドピン６側へ付勢す
る後方ばねである。
【０００５】以上の構成による従来例の作用を以下に説
明する。通常、外部から何らかの圧力が加わっていない
状態においては、後方バネによって内箱１に固定されて
いる位置決めガイドピン６が、外箱３に固定されている
軸受５に押しつけられている。この位置決めガイドピン
６を使用して、内箱１を規定位置に持ってくることによ
り、ハンド部２を規定の初期位置に移動する。
明する。通常、外部から何らかの圧力が加わっていない
状態においては、後方バネによって内箱１に固定されて
いる位置決めガイドピン６が、外箱３に固定されている
軸受５に押しつけられている。この位置決めガイドピン
６を使用して、内箱１を規定位置に持ってくることによ
り、ハンド部２を規定の初期位置に移動する。
【０００６】次に、ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａ
が加わると、位置決めガイドピン６はいったん軸受５か
ら離れ、外部応力Ａより後方ばね７の弾性力の方が大き
くなった時、位置決めガイドピン６は軸受面５ａに沿っ
て、位置決めガイドピン６の中心が軸受５の中心が軸受
５の中心５ｂに来るように誘導される。さらに、ハンド
部２にかかる外部応力Ａを後方ばね７によって緩和する
ような構造となっている。
が加わると、位置決めガイドピン６はいったん軸受５か
ら離れ、外部応力Ａより後方ばね７の弾性力の方が大き
くなった時、位置決めガイドピン６は軸受面５ａに沿っ
て、位置決めガイドピン６の中心が軸受５の中心が軸受
５の中心５ｂに来るように誘導される。さらに、ハンド
部２にかかる外部応力Ａを後方ばね７によって緩和する
ような構造となっている。
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た構成の従来技術によれば、位置決めガイドピンの表面
の仕上がりが平滑なために、位置決めガイドピンが軸受
に接合した時に、互いに面接触している位置決めガイド
ピンと軸受の表面が密着し、離れる時に応力が大きくな
ることがあった。
た構成の従来技術によれば、位置決めガイドピンの表面
の仕上がりが平滑なために、位置決めガイドピンが軸受
に接合した時に、互いに面接触している位置決めガイド
ピンと軸受の表面が密着し、離れる時に応力が大きくな
ることがあった。
【０００８】したがって、ハンド部が動作中にバネが縮
む方向にばねの弾性力以上の力が加わっているにもかか
わらず、位置決めガイドピンと軸受の接合部が密着し
て、位置決めガイドピンの円錐形部が移動せずに、ハン
ド部で応力を受けてしまうという問題があった。本考案
は、以上の問題点に鑑み、位置決めガイドピンの接合部
の密着を防止する構成を得て、位置決めガイドピンと軸
受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを防止
し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円錐形
部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実に吸
収するロボットハンド機構部を実現することを目的とす
る。
む方向にばねの弾性力以上の力が加わっているにもかか
わらず、位置決めガイドピンと軸受の接合部が密着し
て、位置決めガイドピンの円錐形部が移動せずに、ハン
ド部で応力を受けてしまうという問題があった。本考案
は、以上の問題点に鑑み、位置決めガイドピンの接合部
の密着を防止する構成を得て、位置決めガイドピンと軸
受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを防止
し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円錐形
部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実に吸
収するロボットハンド機構部を実現することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本考案は、位置決めガイドピンと軸受との接触を円
周での線接触にする。すなわち、本考案は、前方にハン
ド部を有する内箱を、前方にハンド部の突出口を有する
外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上に軸受を設け、前
記内箱に先端に円錐形部を有し前記軸受に対応する位置
決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を後方より位置決
めガイドピン側へ付勢する後方ばねを設けたロボットハ
ンド機構部における前記位置決めガイドピンにおいて、
先端が先鋭で、かつ側面は丸みを帯びた円錐形のどんぐ
り形状であることを特徴とする。
め、本考案は、位置決めガイドピンと軸受との接触を円
周での線接触にする。すなわち、本考案は、前方にハン
ド部を有する内箱を、前方にハンド部の突出口を有する
外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上に軸受を設け、前
記内箱に先端に円錐形部を有し前記軸受に対応する位置
決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を後方より位置決
めガイドピン側へ付勢する後方ばねを設けたロボットハ
ンド機構部における前記位置決めガイドピンにおいて、
先端が先鋭で、かつ側面は丸みを帯びた円錐形のどんぐ
り形状であることを特徴とする。
【００１０】
【作用】以上の構成の、本考案によれば、位置決めガイ
ドピンの側面は丸みを帯びた円錐形であるので、軸受と
の接触は円周での線接触になり、位置決めガイドピンと
軸受の接合部が離れる時の応力は小さくて済む。一方、
ハンド部が動作してガイドピンが軸受の中心から大きく
ずれていたとしても、先鋭な先端により位置決めガイド
ピンは円滑かつ正確に軸受の中心に導かれる。
ドピンの側面は丸みを帯びた円錐形であるので、軸受と
の接触は円周での線接触になり、位置決めガイドピンと
軸受の接合部が離れる時の応力は小さくて済む。一方、
ハンド部が動作してガイドピンが軸受の中心から大きく
ずれていたとしても、先鋭な先端により位置決めガイド
ピンは円滑かつ正確に軸受の中心に導かれる。
【００１１】
【実施例】以下図面に従って実施例を説明する。図１は
本考案の一実施例を示す側断面図、図２は同要部断面
図、図３は同実施例の要部斜視図である。図において、
１は内箱であり、前方にハンド部２を有する。３は前方
に前記ハンド部２の突出口４を有する外箱であり、該外
箱３により前記内箱１を囲う。
本考案の一実施例を示す側断面図、図２は同要部断面
図、図３は同実施例の要部斜視図である。図において、
１は内箱であり、前方にハンド部２を有する。３は前方
に前記ハンド部２の突出口４を有する外箱であり、該外
箱３により前記内箱１を囲う。
【００１２】５は前記外箱３の前方内側面上に設けた軸
受であり、該軸受５は、図２に示す如く先端に円錐形凹
部５ａを有している。１０は前記軸受５に対応するよう
に前記内箱１に設けた位置決めガイドピンであり、該位
置決めガイドピン１０は、図３に示す如く先端が先鋭
で、かつ側面１０ａは丸みを帯びた円錐形のどんぐり形
状である。
受であり、該軸受５は、図２に示す如く先端に円錐形凹
部５ａを有している。１０は前記軸受５に対応するよう
に前記内箱１に設けた位置決めガイドピンであり、該位
置決めガイドピン１０は、図３に示す如く先端が先鋭
で、かつ側面１０ａは丸みを帯びた円錐形のどんぐり形
状である。
【００１３】７は内箱１を後方より前記位置決めガイド
ピン１０側へ付勢する後方ばねである。以上の構成によ
る従来例の作用を以下に説明する。通常、外部から何ら
かの圧力が加わっていない状態においては、後方バネに
よって内箱１に固定されている位置決めガイドピン１０
が、外箱３に固定されている軸受５に押しつけられてい
る。この位置決めガイドピン１０を使用して、内箱１を
規定位置に持ってくることにより、ハンド部２を規定の
初期位置に移動する。このとき、先鋭な先端により位置
決めガイドピン１０は円滑かつ正確に軸受５の中心に導
かれる。
ピン１０側へ付勢する後方ばねである。以上の構成によ
る従来例の作用を以下に説明する。通常、外部から何ら
かの圧力が加わっていない状態においては、後方バネに
よって内箱１に固定されている位置決めガイドピン１０
が、外箱３に固定されている軸受５に押しつけられてい
る。この位置決めガイドピン１０を使用して、内箱１を
規定位置に持ってくることにより、ハンド部２を規定の
初期位置に移動する。このとき、先鋭な先端により位置
決めガイドピン１０は円滑かつ正確に軸受５の中心に導
かれる。
【００１４】次に、ハンド部２に矢印方向に外部応力Ａ
が加わると、位置決めガイドピン１０はいったん軸受５
から離れる。このとき、軸受５との接触は円周での線接
触になり、位置決めガイドピン１０と軸受５の接合部が
離れる時の応力は小さくて済む。その後、外部応力Ａよ
り後方ばね７の弾性力の方が大きくなると、位置決めガ
イドピン１０は軸受面５ａに沿って、位置決めガイドピ
ン１０の中心がその先鋭な先端により軸受５の中心５ｂ
に来るように導かれる。
が加わると、位置決めガイドピン１０はいったん軸受５
から離れる。このとき、軸受５との接触は円周での線接
触になり、位置決めガイドピン１０と軸受５の接合部が
離れる時の応力は小さくて済む。その後、外部応力Ａよ
り後方ばね７の弾性力の方が大きくなると、位置決めガ
イドピン１０は軸受面５ａに沿って、位置決めガイドピ
ン１０の中心がその先鋭な先端により軸受５の中心５ｂ
に来るように導かれる。
【００１５】ハンド部２にかかる外部応力Ａは、従来と
同様、後方ばね７によって緩和される。このような構
成、作用を有する本考案は、バネの弾性力と位置決めガ
イドピンを利用している装置であれば、ロボットハンド
に限らず適用可能である。
同様、後方ばね７によって緩和される。このような構
成、作用を有する本考案は、バネの弾性力と位置決めガ
イドピンを利用している装置であれば、ロボットハンド
に限らず適用可能である。
【００１６】
【考案の効果】以上詳細に説明した如く本考案によれ
ば、前方にハンド部を有する内箱を、前方にハンド部の
突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上に
軸受を設け、前記内箱に先端に円錐形部を有し前記軸受
に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を
後方より位置決めガイドピン側へ付勢する後方ばねを設
けたロボットハンド機構部における前記位置決めガイド
ピンにおいて、先端が先鋭で、かつ側面は丸みを帯びた
円錐形のどんぐり形状であるので、位置決めガイドピン
と軸受との接触を円周での線接触にできる。
ば、前方にハンド部を有する内箱を、前方にハンド部の
突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方内側面上に
軸受を設け、前記内箱に先端に円錐形部を有し前記軸受
に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ前記内箱を
後方より位置決めガイドピン側へ付勢する後方ばねを設
けたロボットハンド機構部における前記位置決めガイド
ピンにおいて、先端が先鋭で、かつ側面は丸みを帯びた
円錐形のどんぐり形状であるので、位置決めガイドピン
と軸受との接触を円周での線接触にできる。
【００１７】これにより、位置決めガイドピンの接合部
の密着を防止することが可能となり、位置決めガイドピ
ンと軸受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを
防止し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円
錐形部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実
に吸収するロボットハンド機構部を実現するという効果
がある。
の密着を防止することが可能となり、位置決めガイドピ
ンと軸受の接合部が離れる時に応力が大きくなることを
防止し、規程の力を受けた時の位置決めガイドピンの円
錐形部の移動を容易にし、ハンド部に加わる応力を確実
に吸収するロボットハンド機構部を実現するという効果
がある。
【図１】本考案の一実施例を示す側断面図である。
【図２】本考案の一実施例を示す要部断面図である。
【図３】本考案の一実施例を示す要部斜視図である。
【図４】従来例を示す平面断面図である。
【図５】従来例を示す要部断面図である。
【図６】従来例を示す要部斜視図である。
１ 内箱 ２ ハンド部 ３ 外箱 ５ 軸受 １０ 位置決めガイドピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 木村 廣文 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−245788（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−169289（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 前方にハンド部を有する内箱を、前方に
ハンド部の突出口を有する外箱で囲い、前記外箱の前方
内側面上に軸受を設け、前記内箱に先端に円錐形部を有
し前記軸受に対応する位置決めガイドピンを設け、かつ
前記内箱を後方より位置決めガイドピン側へ付勢する後
方ばねを設けたロボットハンド機構部における前記位置
決めガイドピンにおいて、 先端が先鋭で、かつ側面は丸みを帯びた円錐形のどんぐ
り形状であることを特徴とするロボットハンド機構部に
おける位置決めガイドピン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5563793U JPH0748385Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | ロボットハンド機構部における位置決めガイドピン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5563793U JPH0748385Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | ロボットハンド機構部における位置決めガイドピン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724583U JPH0724583U (ja) | 1995-05-09 |
| JPH0748385Y2 true JPH0748385Y2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=13004322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5563793U Expired - Lifetime JPH0748385Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | ロボットハンド機構部における位置決めガイドピン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748385Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5722760B2 (ja) * | 2011-02-08 | 2015-05-27 | 信越化学工業株式会社 | ペリクル製造用キット |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP5563793U patent/JPH0748385Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0724583U (ja) | 1995-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |