JPH0761214B2 - 田植機の植付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は植付ケースにロータリケースを回転自在に支持
すると共に、該ロータリケースに複数の植付爪を連結支
持させ、ロータリケースの回転運動でもって苗植え作業
を行うようにした田植機の植付装置に関する。

「従来の技術」 植付部が前後に傾いても植付爪は同一植付軌跡での植付
作業を行っていた。

「発明が解決しょうとする問題点」 しかし乍ら従来構造の場合、植付作業中植付部が前後に
傾いたとき、植付爪の対地角度も変化して圃場に苗を植
付けるときの植付爪姿勢をばらつかせ植付苗姿勢を乱す
などの欠点があった。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本発明は、植付ケースにロータリケースを回転
自在に取付け、ロータリケースに爪ケースを回転自在に
取付け、爪ケースに植付爪を設けると共に、ロータリケ
ースの回転中心に配置させるサンギヤを植付ケースに取
付け、サンギヤにアイドルギヤ及びプラネタリギヤを介
して爪ケースを連結させ、ロータリケースの回転によっ
て爪ケースを回転させて植付爪を植付軌跡上に移動させ
る田植機の植付装置において、前記サンギヤを回転させ
てロータリケースに対する爪ケースの取付け角度を変更
させる植付軌跡制御要素を植付ケースに設けると共に、
植付部の対地前後傾き変化を検出する植付ピッチングセ
ンサを備え、前記植付ピッチングセンサの検出結果に基
づき前記植付軌跡制御要素を作動制御して植付爪の苗植
え対地角度を略一定に保つコントローラを設けたことを
特徴とする。

「作用」 而して本発明によれば、植付部が例え前後に傾いて変化
するような場合にも、植付爪は対地角度を常に一定とさ
せて苗植付姿勢を安定させた植付作業が行えるものであ
る。

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１図
はロータリケース部の断面説明図、第２図は乗用田植機
の側面図、第３図は同平面図を示し、図中（１）は作業
者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する
車体フレーム（３）後端をミッションケース（４）に連
設させ、前記ミッションケース（４）の前部両側にフロ
ントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪
（６）を支持させると共に、前記ミッションケース
（４）の後部両側に車軸ケースである伝動ケース（７）
を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田走行用後
輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）を覆
うボンネット（９）両側外方に予備苗載台（10）を取付
けると共に、ステップ（11）を形成する車体カバー（1
2）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、前記車体
カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、其の運転席
（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンド
ル（14）を設ける。

更に図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに複数
の植付爪（17）…などを具有する植付部であり、前高後
低の後傾式の苗載台（16）を案内レール（18）及びガイ
ドレール（19）を介して、植付ケース（20）に左右往復
摺動自在に支持させると共に、第４図にも示す如く、一
方向に等速回転させるロータリケース（21）を前記植付
ケース（20）に支持させ、該ケース（21）の回転軸芯を
中心に対象位置に爪ケース（22a）（22b）を配設し、そ
の爪ケース（22）先端に植付爪（17）を取付ける。また
前記植付ケース（20）の前側に回動支点軸（23）を介し
て支持フレーム（24）を設け、トップリング（25）及び
ロワーリンク（26）を含む三点リンク機構（27）を介し
て走行車（１）後側に支持フレーム（24）を連結させ、
前記リンク機構（27）を介して植付部（15）を昇降させ
る昇降シリンダ（28）を備え、前記前後輪（６）（８）
を走行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復
摺動させる苗載台（16）から一株分の苗を植付爪（17）
によって取出し、連続的に田植え作業を行うように構成
する。

また、図中（29）は走行変速レバー、（30）は植付昇降
レバー、（31）は植付け感度調節レバー、（32）は走行
クラッチペダル、（33）（33）は左右ブレーキペダル、
（34）…は田面均平用フロートであり、植付深さ調節リ
ンク（35）などを介して植付ケース（20）下側に前記フ
ロート（34）…を支持している。

さらに第５図乃至第６図に示す如く、苗載台（16）下端
に設ける案内レール（18）での苗取出板（36）の苗取出
口（37）に対し、爪ケース（22a）（22b）を介してロー
タリケース（21）に設けた２本の植付爪（17）（17）を
交互に移動させ、ロータリケース（21）の１回転で２本
の植付爪（17）（17）により２株の苗を植付けるように
構成している。

第１図にも示す如く、前記植付ケース（20）後端に出力
軸である植付爪駆動軸（38）を回転自在に軸支し、その
駆動軸（38）両端にロータリケース（21）（21）を対称
に固定支持させている。また前記ロータリケース（21）
内に各一対の同一歯数の正サンギヤ（39a）（39b）と正
アイドルギヤ（40a）（40b）と正プラネタリギヤ（41
a）（41b）を備え、前記植付爪駆動軸（38）に前記サン
ギヤ（39a）（39b）を二重に遊嵌させると共に、中間軸
（42a）（42b）を介してアイドルギヤ（40a）（40b）
を、また各爪ケース（22a）（22b）にボルト（43）でも
って固定する爪ケース軸（44a）（44b）に前記プラネタ
リギヤ（41a）（41b）を軸支させ、中央二つのサンギヤ
（39a）（39b）にそれぞれ対称にアイドルギヤ（40a）
（40b）を介し二つのプラネタリギヤ（41a）（41b）を
一列状に常噛させている。

さらに、前記サンギヤ（39a）（39b）を正逆回転する植
付軌跡制御要素である第１及び第２モータ（45a）（45
b）を植付ケース（20）に固設するもので、前記サンギ
ヤ（39a）（39b）の植付ケース（20）側に一体固定する
入力ギヤ（46a）（46b）を前記モータ（45a）（45b）の
出力ギヤ（47a）（47b）に伝達ギヤ（48a）（48b）を介
しそれぞれ連結させ、前記モータ（45a）（45b）を適宜
正逆駆動させることによって前記爪ケース軸（44a）（4
4b）を中心に爪ケース（22a）（22b）を回動させるよう
に設けている。

また前記爪ケース軸（44a）（44b）はカム軸（49）を遊
転自在に貫挿させるもので、該カム軸（49）の一端を位
置調節板（50）及びボルト（51）を介してロータリケー
ス（21）に回転調節自在に固定支持させると共に、カム
軸（49）の他端を爪ケース（22a）（22b）内の強制植付
用押出爪（17a）に連結したプッシュロッド（52）に、
プッシュアーム（53）及び押出カム（54）を介して連結
させ、植付爪（17）が田面に突入したときにプッシュロ
ッド（52）を進出させ植付爪（17）に挟んだ苗を押出爪
（17a）により土中に押出すように構成している。

ところで前記ロータリケース（21）の１回転毎の各回転
角度を検出するロータリケース回転角度センサ（55）
と、このロータリケース（21）の１回転を検出するうえ
での基準零度を検知するロータリケース回転零度センサ
（56）を前記植付ケース（20）に備えるもので、前記植
付爪駆動軸（38）に駆動力を伝達する入力スプロケット
（57）の周面近傍に前記角度センサ（55）を設置しスプ
ロケット（57）の各歯検知に基づいてロータリケース
（21）１回転中の回転角度変化状態を検出すると共に、
入力スプロケット（57）を固定する回転伝達部材（58）
の周面近傍に前記零度センサ（56）を配置し伝達部材
（58）の回転に基づいてロータリケース（21）の基準零
度を検出するように設けている。そして前記ロータリケ
ース（21）の回転時該ケース（21）の１回転中における
各角度変化に応じて爪ケース（22a）（22b）が予め設定
された首振り角度に変化するように前記モータ（45a）
（45b）を正逆駆動するもので、前記爪ケース軸（44a）
（44b）が植付爪（17）の苗取出位置より苗植付位置前
後でロータリケース（21）の回転より爪ケース軸（44
a）（44b）の回転を遅くし、またロータリケース（21）
の苗植付位置より苗取出位置前後でロータリケース（2
1）の回転より爪ケース軸（44a）（44b）の回転を早く
し、植付爪（17）による運動植付軌跡（ｌ）が縦長の閉
ループの長円形を描くように構成している。つまり前記
爪ケース軸（44a）（44b）は苗取出位置前後で植付爪
（17）姿勢を上向きとする一方、植付爪（17）姿勢を下
向きとするように構成したものである。

第７図は前記モータ（45a）（45b）の制御回路を示すも
ので、前記ロータリケース（21）の１回転中における各
角度変化に応じて爪ケース（22a）（22b）を適宜希望の
首振り角度に変化させるべく設定する首振り角度形成回
路（59）を制御回路（60）は備え、前記角度センサ（5
5）と零度センサ（56）とを回転角度検出回路（61）を
介し制御回路（60）に接続すると共に、前記第１及び第
２モータ（45a）（45b）を第１及び第２駆動回路（62）
（63）を介し制御回路（60）に接続させ、また植付部
（15）の前後傾きを検出すべく植付部（15）中央の植付
ケース（20）上に設置する植付ピッチングセンサ（64）
をピッチング検出回路（65）を介して制御回路（60）に
接続させ、前記各センサ（55）（56）の検出に基づくロ
ータリケース（21）の回転角度変化に応じて前記爪ケー
ス（22a）（22b）を形成回路（59）で予め設定される所
定の首振り角度に変化させるように各モータ（45a）（4
5b）を駆動制御するように構成している。つまり前記モ
ータ（45a）（45b）は形成回路で設定される第８図に示
す如き動作波形線図に基づいて制御されるもので、通常
の植付部（15）の水平状態のとき同図実線波形（ａ）に
基づく信号が、また植付部（15）全体が前高後低の後傾
状に一定以上傾いたことを前記センサ（64）が検出した
とき植付位置近傍では同図破線で表される波形（ｂ）に
基づく信号が、さらに植付部（15）全体が前低後高の前
傾状に一定以上傾いたことを前記センサ（64）が検出し
たとき植付位置近傍では同図二点鎖線で表わされる波形
（ｃ）に基づく信号が前記形成回路（59）を介し制御回
路（60）に入力され、これら波形（ａ）（ｂ）（ｃ）に
基づく爪ケース（22a）（22b）の首振り動作が前記モー
タ（45a）（45b）制御で行われるものである。

上記から明らかなように、植付ケース（20）にロータリ
ケース（21）を回転自在に取付け、ロータリケース（2
1）に爪ケース（22a）（22b）を回転自在に取付け、爪
ケース（22a）（22b）に植付爪（17）（17）を設けると
共に、ロータリケース（21）の回転中心に配置させるサ
ンギヤ（39a）（39b）を植付ケース（20）に取付け、サ
ンギヤ（39a）（39b）にアイドルギヤ（40a）（40b）及
びプラネタリギヤ（41a）（41b）を介して爪ケース（22
a）（22b）を連結させ、ロータリケース（21）の回転に
よって爪ケース（22a）（22b）を回転させて植付爪（1
7）を植付軌跡上に移動させる田植機の植付装置におい
て、前記サンギヤ（39a）（39b）を回転させてロータリ
ケース（21）に対する爪ケース（22a）（22b）の取付け
角度を変更させる植付軌跡制御要素である第１及び第２
モータ（45a）（45b）を植付ケース（20）に設けると共
に、植付部（15）の対地前後傾き変化を検出する植付ピ
ッチングセンサ（64）を備え、前記植付ピッチングセン
サ（64）の検出結果に基づき前記第１及び第２モータ
（45a）（45b）を作動制御して植付爪（17）の苗植え対
地角度を略一定に保つコントローラである制御回路（6
0）を設けている。

本実施例は上記の如く構成しており、植付爪駆動軸（3
8）によりこれを中心に機体前後方向にロータリケース
（21）を一方向に連続して等速回転させることにより、
ロータリケース（21）両端の爪ケース（22a）（22b）を
駆動軸（38）の軸回りを回転させるものであるが、今正
サンギヤ（39a）（39b）の静止時にあってはロータリケ
ース（21）の回転中にあっても該ケース（21）停止時同
様に爪ケース（22a）（22b）は一定姿勢を保持しその首
振り動作は行わない。つまり前記ロータリケース（21）
が１回転するとき、該ケース（21）に対しプラネタリギ
ヤ（41a）（41b）も１回転することによって爪ケース
（22a）（22b）の定姿勢保持が図れるもので、前記サン
ギヤ（39a）（39b）をこの静止状態より正逆回転させる
ことによってプラネタリギヤ（41a）（41b）の回転もそ
の分早く或いは遅くなって爪ケース（22a）（22b）の姿
勢を上向き或いは下向きに適宜変化させるものである。

而して、前記制御回路（60）が動作し各モータ（45a）
（45b）が各センサ（55）（56）の検出に基づいて駆動
制御される場合、ロータリケース（21）の各回転角度に
応じて爪ケース（22a）（22b）が上下に首振り動作を行
うもので、今植付部（15）が通常の水平状態を維持する
とき、第８図の波形（ａ）に基づく信号が制御回路（6
0）には入力されモータ（45a）（45b）は駆動制御され
る。以下第８図に示される爪ケース（22）側の動作を例
にとって説明すると、第４図乃至第５図の実線状態に示
す如くロータリケース（21）の横水平状態位置を基準零
度（０°）と設定していて、この状態よりロータリケー
ス（21）が第５図矢印方向に略90°回転したとき爪ケー
ス（22a）の姿勢を順次上向き（水平姿勢より上方向の
側）とする如くモータ（45a）はサンギヤ（39a）を回
転制御し、略90°回転位置に爪ケース（22a）が達した
ときその首振り角度を最大のαとし、以後略180°回転
位置に達するまで爪ケース（22a）の姿勢を上向きより
元の水平（０°）に戻す方向に動作させ、略180°回転
位置に達したときロータリケース（21）の回転０°状態
と同じ水平姿勢に爪ケース（22a）を戻すようにモータ
（45a）はサンギヤ（39a）を回転制御する。そしてさら
にロータリケース（21）180°以上回転するとき爪ケー
ス（22a）の姿勢を順次下向き（水平姿勢より下方向の
側）とし、略270°回転位置に達したときその下向き
の首振り角度を最大のαとし、その後回転し略360°回
転位置に達したとき爪ケース（22a）を元の水平姿勢に
戻すようにモータ（45a）はサンギヤ（39a）を回転制御
する。

而して作業中植付部（15）が前傾或いは後傾状に一定以
上傾いたことを前記ピッチングセンサ（64）が検出した
とき、前記ロータリケース（21）が180°から360°回転
する間は第８図の波形（ｂ）（ｃ）に基づく制御が行わ
れるもので、今後傾状に一定以上傾いたとき略270°回
転位置（苗植付位置）近傍における爪ケース（22a）の
首振り角度は標準の水平状態時のαより大のものとなっ
て、爪ケース（22a）姿勢は標準状態よりさらに一定角
度下向きに変化したものとなり、また前傾状に一定以上
傾いたとき同位置近傍における爪ケース（22a）の首振
り角度は標準の水平状態時のαより大のものとなって、
爪ケース（22a）姿勢は標準状態より一定角度上向きに
変化したものとなる。この結果植付作業中植付部（15）
が前後に傾く（ピッチング）ことがあっても植付爪（1
7）の接地角度は一定を保たれて、植付苗姿勢の安定し
た植付作業が行われる。つまりピッチング時このピッチ
ング角度と第８図に示される苗植付位置における爪ケー
ス（22a）の首振り角度変位量（Δα）とを略一致させ
ることによって植付爪（17）の対地角度は一定を保たれ
る。

なお前述実施例においては植付部（15）が前後に一定以
上傾いたとき植付位置での爪ケース（22a）（22b）姿勢
を一段階上向き或いは下向きに変化させる構成を示した
が、多段に変化させても良く、また植付部（15）の前後
傾きの変化量に応じて比例的に爪ケース（22a）（22b）
姿勢を上向き或いは下向きに変化させる構成としても良
い。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、植付ケース
（20）にロータリケース（21）を回転自在に取付け、ロ
ータリケース（21）に爪ケース（22a）（22b）を回転自
在に取付け、爪ケース（22a）（22b）に植付爪（17）
（17）を設けると共に、ロータリケース（21）の回転中
心に配置させるサンギヤ（39a）（39b）を植付ケース
（20）に取付け、サンギヤ（39a）（39b）にアイドルギ
ヤ（40a）（40b）及びプラネタリギヤ（41a）（41b）を
介して爪ケース（22a）（22b）を連結させ、ロータリケ
ース（21）の回転によって爪ケース（22a）（22b）を回
転させて植付爪（17）を植付軌跡上に移動させる田植機
の植付装置において、前記サンギヤ（39a）（39b）を回
転させてロータリケース（21）に対する爪ケース（22
a）（22b）の取付け角度を変更させる植付軌跡制御要素
（45a）（45b）を植付ケース（20）に設けると共に、植
付部（15）の対地前後傾き変化を検出する植付ピッチン
グセンサ（64）を備え、前記植付ピッチングセンサ（6
4）の検出結果に基づき前記植付軌跡制御要素（45a）
（45b）を作動制御して植付爪（17）の苗植え対地角度
を略一定に保つコントローラ（60）を設けたから、植付
部（15）の前後傾きの如何に拘わらず常に植付姿勢を一
定とする安定した苗の植付けが行われるもので、したが
って欠株の発生などを防止しその収穫率を向上させるこ
とができるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はロータリケース部の断面説明図、第２図は全体
の側面図、第３図は同平面図、第４図は植付部の部分側
面図、第５図は同部分拡大説明図、第６図は要部の駆動
系を示す説明図、第７図は制御回路図、第８図はロータ
リケースの回転角度と爪ケースの首振り角度の関係を示
す線図である。 （15）……植付部 （17）……植付爪 （21）……ロータリケース （45a）（45b）……植付軌跡制御要素 （64）……ピッチングセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】植付ケース（20）にロータリケース（21）
   を回転自在に取付け、ロータリケース（21）に爪ケース
   （22a）（22b）を回転自在に取付け、爪ケース（22a）
   （22b）に植付爪（17）（17）を設けると共に、ロータ
   リケース（21）の回転中心に配置させるサンギヤ（39
   a）（39b）を植付ケース（20）に取付け、サンギヤ（39
   a）（39b）にアイドルギヤ（40a）（40b）及びプラネタ
   リギヤ（41a）（41b）を介して爪ケース（22a）（22b）
   を連結させ、ロータリケース（21）の回転によって爪ケ
   ース（22a）（22b）を回転させて植付爪（17）を植付軌
   跡上に移動させる田植機の植付装置において、前記サン
   ギヤ（39a）（39b）を回転させてロータリケース（21）
   に対する爪ケース（22a）（22b）の取付け角度を変更さ
   せる植付軌跡制御要素（45a）（45b）を植付ケース（2
   0）に設けると共に、植付部（15）の対地前後傾き変化
   を検出する植付ピッチングセンサ（64）を備え、前記植
   付ピッチングセンサ（64）の検出結果に基づき前記植付
   軌跡制御要素（45a）（45b）を作動制御して植付爪（1
   7）の苗植え対地角度を略一定に保つコントローラ（6
   0）を設けたことを特徴とする田植機の植付装置。