JPH0761292B2 - 電動式移動棚の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、平行に配列された複数の移動棚をその収納
面に直交する方向に移動し、所定の移動棚と隣接した移
動棚との間に通路を形成する電動式移動棚の制御方法に
関する。

〔従来の技術〕

第７図は従来の電動式移動棚の概略構成を示す正面図で
あり、第１〜第11移動棚1a〜1kが床２上に平行に配列さ
れ、各移動棚1a〜1kに設けられたモータの制御により、
収納面に直交する図中の矢印方向に移動する。

また、各移動棚1a〜1kの前面には通路形成用の操作スイ
ッチ３と、移動停止用の停止スイッチ４が設けられ、右
側面の下部には隣接する移動棚の当接により作動するリ
ミットスイッチ５及び通路における作業者の安全のため
の安全バースイッチが設けられている。ここで、操作ス
イッチ３は発光ダイオードを内蔵した点灯表示機能を有
しており、１度オンすると点灯し、もう１度オンすると
消灯する。

そして、所望の移動棚とこの移動棚の一側に隣接した移
動棚との間に通路を形成する場合、所望の移動棚を選択
してその操作スイッチをオンすることにより、選択され
た移動棚の一側又は他側の移動棚が、当該リミットスイ
ッチが作動するまで端から順次に移動し、選択された所
望の移動棚とこの移動棚の一側に隣接した移動棚との間
に作業用の通路が形成される。

このとき、操作スイッチのオンにより当該移動棚はイン
ターロックがかかって移動できない状態となり、形成さ
れた通路はインターロック通路となり、このインターロ
ック状態から当該移動棚の操作スイッチをオンとすると
インターロックが解除され、当該移動棚は移動可能とな
って前述のインターロック通路はいわゆるフリー通路と
なり、作業終了後には、通常当該移動棚の操作スイッチ
が再びオンされてフリー通路が形成された状態に設定さ
れる。

つぎに、従来の通路形成する手順について説明する。

従来の通路形成方法として、例えば特開昭61−243706号
公報に記載のように、移動棚の左，右の移動方向のうち
一方を優先方向とし、選択された移動棚の左側及び右側
の移行余裕の有無を判定し、優先方向側に移行余裕があ
れば、選択された移動棚の優先方向側の移動棚を優先方
向に移動し、優先方向側に移行余裕がなければ、選択さ
れた移動棚の優先方向と反対側の移動棚を優先方向と反
対方向に移動し、通路の形成を行うことが考えられてい
る。

これを第７図及び第８図を参照して更に具体的に説明す
ると、いま第７図に示すように、第1,第２移動棚1a,1b
間及び第8,第９移動棚1h,1i間にそれぞれフリー通路Ｆ
が形成されている状態において、右方向を優先方向と
し、第３移動棚1cの右側に作業用のインターロック通路
Ｗを形成する場合、第３移動棚1cの操作スイッチ３をオ
ンすると、例えば左端の第１移動棚1aに設けられた制御
回路により、各リミットスイッチ５のオン，オフ状態及
び操作スイッチ３の状態に基づき、第３移動棚1cの両側
のフリー通路Ｆの有無、即ち移行余裕の有無が判定され
る。

そして、第７図の場合、第３移動棚1cの両側にフリー通
路Ｆがあり、優先方向側である右側に移行余裕があるた
め、第４〜第８移動棚1d〜1hが第８移動棚1hから順次に
右方向に移動し、第８図に示すように、第３移動棚1cの
右側にインターロック通路Ｗが形成される。

このとき、第４〜第８移動軸1d〜1hは、各々のリミット
スイッチ５が作動した時にモータが停止して移動を停止
する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来の場合、第８図のようにインターロック通
路Ｗの右側に、第４〜第11移動棚1d〜1kが集束した場
合、インターロック通路Ｗで作業者が作業している間、
第４〜第11移動棚1d〜1kを使用することができなくな
り、これらの移動棚1d〜1kを使用するにはインターロッ
ク通路Ｗがフリー通路Ｆに変わるのを待たなければなら
ず、このように優先方向を定めて移動棚を移動させてし
まうと、インターロック通路Ｗの形成状況によって、使
用できない移動棚が多数発生し、移動棚の使用効率の低
下を招くという問題点があった。

そこでこの発明は、使用できない移動棚の数を低減し、
移動棚の使用効率の向上を図れるようにすることを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る電動式移動棚の制御方法は、複数の移動
棚にそれぞれ設けられたモータを制御し、前記各移動棚
の左側面又は右側面にそれぞれ設けられたリミットスイ
ッチが、隣接する前記移動棚の当接により作動するま
で、前記移動棚を左右方向に移動し、所定の前記移動棚
と該移動棚に隣接した前記移動棚との間に通路を形成す
る電動式移動棚の制御方法において、前記各移動棚に制
御手段を設け、前記各制御手段により前記各移動棚の両
側の移行余裕の有無を検出し、前記各移動棚に設けられ
た操作スイッチのうち、所定の前記移動棚の前記操作ス
イッチがオンされたときに、前記所定の移動棚の両側に
移行余裕があれば、当該移動棚の前記制御手段により、
当該移動棚が全移動棚の左半側，右半側のいずれに位置
するかを検出し、左半側であれば、当該移動棚の左側の
前記各移動棚を左方へ順次移動し、右半側であれば当該
移動棚の右側の前記各移動棚を右方へ順次移動すること
を特徴としている。

また、この発明の電動式移動棚の制御方法の第２の構成
は、前述の第１の構成において、前記各移動棚の両側の
移行余裕の有無の検出の際に、（ａ） 前記各操作スイ
ッチのオンによるインターロックがない場合に、前記各
制御手段それぞれにより、前記各移動棚のリミットスイ
ッチの状態を検知し、（ｂ） 隣接する前記移動棚の前
記制御手段間で、前記リミットスイッチの状態及び移行
余裕の検出結果等からなる通信データを順次に伝送し、
（ｃ） 前記各制御手段それぞれにより、当該移動棚の
リミットスイッチの状態と他の前記移動棚の前記制御手
段からの前記通信データとに基づき、前記各移動棚それ
ぞれの右方及び左方への移行余裕の有無を検出するもの
である。

〔作用〕

この発明の第１の構成においては、選択された移動棚の
両側に移行余裕があるときに、当該移動棚が全移動棚の
左半側，右半側のいずれに位置するかを検出して移動す
べき移動棚及びこれらの移動方向を決めるため、作業用
の通路が形成されている状態において当該移動棚の移動
方向側に位置する移動棚が使用できないのに対し、移動
方向と反対側の移動棚は使用可能であり、使用不可能な
移動棚の数は使用可能な移動棚の数に比べて常に少な
く、従来のように作業用の通路の形成状況によって多数
の使用できない移動棚が発生することが防止される。

また、第２の構成において、両側の移行余裕を検出する
際に、隣接した移動棚の制御手段からの通信データに基
づいて移行余裕の有無を判断するようにしたため、移行
余裕の適確な検出が可能になる。

〔実施例〕

第１図はこの発明の電動式移動棚の制御方法の一実施例
を概略図を示す。

同図に示すように、第１移動棚1aには制御手段としての
主制御回路６が設けられると共に、第２〜第11移動棚1b
〜1kには制御手段としての副制御回路７が設けられてお
り、主制御回路６と第２移動棚1dの副制御回路７が通信
線８により接続されると共に、第２〜第11移動棚1b〜1k
の副制御回路７が順次に通信線８により接続され、各制
御回路6,7がそれぞれ電力線９に接続されている。

また、第２図は副制御回路７の概略構成を示しており、
同図に示すように、副制御回路７は８ビットのマイクロ
コンピュータ10を備え、その他隣接した制御回路6,7と
の間で通信データのやりとりを行うための通信回路等を
備えている。

そして、前述したように各移動棚1a〜1kそれぞれに設け
られている操作スイッチ3,停止スイッチ4,リミットスイ
ッチ5,安全バースイッチの状態が各副制御回路７に入力
され、各副制御回路７それぞれによりこれらのスイッチ
の状態に応じてモータに正又は逆方向の駆動信号が出力
されると共に、インターロック通路Ｗが形成された場合
には各移動棚1a〜1kの上部に設けられている蛍光灯が点
灯され、インターロック通路Ｗの証明が行われる。

つぎに、第３図及び第４図のフローチャートを参照して
動作について説明する。

いま、所望の移動棚の右側に作業用のインターロック通
路Ｗを形成すべく操作スイッチ３がオンされた場合、各
副制御回路７それぞれにより第２〜第11移動棚1b〜1kの
両側の移行余裕の有無、及び主制御回路６により第１移
動棚1aの右側の移行余裕の有無の検出が行われ（ステッ
プS1）、詳細は後述するが、第４図に示すような流れで
行われる。

ここで、移行余裕の検出は、いずれかの操作スイッチ３
のオンに関係なく繰り返し行われる。

そして、第３図に示すように、移行余裕の検出結果に基
づき、選択された移動棚の左側又は右側のいずれか片側
のみの移行余裕か否かの判定がなされ（ステップS2）、
肯定的に判定されると、移行余裕のある側の移動棚が移
行余裕のある方向に移動する（ステップS3）。

一方、片側のみの移行余裕では無いと否定的に判定され
ると、次に両側に移行余裕があるか否かの判定がなされ
（ステップS4）、判定の結果が否定的であれば移動棚は
移動せず（ステップS5）、判定の結果が肯定的であれ
ば、選択された移動棚の副制御回路７により、当該移動
棚に予め割付けられた番号と全移動棚の数Ｔの1/2の値
とが比較される（ステップS6）。

つぎに、当該移動棚の番号がT/2よりも大きいか否かの
判定がなされ（ステップS7）、当該移動棚が全移動棚の
左半側，右半側のいずれに位置するか検出され、判定の
結果が否定的であれば、当該移動棚が全移動棚の左半側
に位置すると判断され、当該移動棚も含めて当該移動棚
の左側の移動棚が番号の小さいものからリミットスイッ
チ５がオンするまで左方に順次移動する（ステップS
8）。

また、ステップS7の判定の結果が肯定的であれば、当該
移動棚が全移動棚の右半側に位置すると判断され、当該
移動棚の右側の移動棚が番号の大きいものからリミット
スイッチ５がオンするまで右方に順次移動し（ステップ
S9）、当該移動棚の右側にインターロック通路Ｗが形成
される。

ところで、移行余裕の有無の検出動作について説明す
る。

まず、第４図に示すように、各制御装置6,7により各移
動棚1a〜1kの操作スイッチ３の状態に基づきインターロ
ックのチェックが行われ（ステップT1）、操作スイッチ
３の通路形成のためのオンによるインターロックがある
か否かの判定がなされ（ステップT2）、インターロック
ありと判定されると、各移動棚それぞれの両側の移行余
裕がないと判断される（ステップT3）。

一方、ステップT2の判定において、インターロックなし
と判定されると、各移動棚それぞれのリミットスイッチ
５の状態がチェックされ（ステップT4）、リミットスイ
ッチ５がオンか否かの判定がなされ（ステップT5）、リ
ミットスイッチ５がオンであれば、右側に隣接した移動
棚の副制御回路７からの通信データにより移行余裕の有
無のチェックが行われる（ステップT6）。

このとき、各移動棚1a〜1k間の通信データは、例えば第
５図に示すように、全データ長が１バイトの所定のフォ
ーマットからなり、少なくとリミットスイッチの状態を
示すビットデータD_Lと、移行余裕の有無を示すビットデ
ータD_Mとを含み、ビットデータD_Lの“0",“1"がそれぞ
れリミットスイッチ５のオフ，オンに対応し、ビットデ
ータD_Mの“0",“1"がそれぞれ移行余裕の無，有に対応
し、このようなフォーマットの通信データが通信線８を
介して伝送される。

そして、通信データの移行余裕のビットデータD_Mが“1"
か否かの判定がなされ（ステップT7）、ビットデータD_M
が“1"であれば、ステップT5においてリミットスイッチ
５がオフと判定された場合と同じく、右側の移行余裕が
あると判断される（ステップT8）。

一方、ビットデータD_Mが“1"でなければ、右側の移行余
裕がないと判断され（ステップT9）、以上のような流れ
によって、各移動棚1a〜1kの右側の移行余裕の有無の検
出が行われ、引き続き同様の流れによって左側の移行余
裕の有無の検出が行われる。

即ち、左側に隣接した移動棚の制御回路6,7からの通信
データにより、リミットスイッチ５の状態がチェックさ
れ（ステップT10）、通信データのビットデータD_Lが
“1"か否かの判定がなされ（ステップT11）、ビットデ
ータD_Lが“1"であれば、前述のステップT6と同様、左側
の制御回路6,7からの通信データのビットデータD_Mによ
り、移行余裕の有無のチェックが行われ（ステップT1
2）、ビットデータD_Mが“1"であるか否かの判定がなさ
れ（ステップT13）、ビットデータD_Mが1"であれば、ス
テップT11においてビットデータD_Lが“1"ではなくリミ
ットスイッチ５がオフと判定された場合と同様、左側の
移行余裕があると判断される（ステップT14）。

一方、ビットデータD_Mが“1"でなければ、通信データの
移行余左側の移行余裕がないと判断され（ステップT1
5）、以上のような流れによって、各移動棚1d〜1kの左
側の移行余裕の有無の検出が行われる。

ところで、前述した手順により実際に移動棚を移動させ
る場合、第７図に示すように、第1,第２移動棚1a,1b間
及び第8,第９移動棚1h,1i間にフリー通路Ｆが形成され
ている状態から、第３移動棚1cの右側に作業用のインタ
ーロック通路Ｗを形成する場合、第３移動棚1cの操作ス
イッチ３をオンすると、第３図のフローチャートのステ
ップS1,S2,S4,S6の流れにより、両側に移行余裕がある
と判断され、第３移動棚1cの番号“3"と全棚数（＝11）
の1/2の値とが比較された結果、ステップS7の判定を否
定で通過してステップS8に移り、第３移動棚1cも含めて
左側の第２移動棚1bが左方向へ移動する。

そして、第２移動棚1bが第１移動棚1aのリミットスイッ
チ５に当接してこのリミットスイッチか５が作動するま
で第２移動棚1bが移動したのち、第３移動棚1cが第２移
動棚1bのリミットスイッチ５に当接してこのリミットス
イッチ５が作動するまで第３移動棚1cが移動し、その結
果、第６図に示すように、第3,第４移動棚1c,1d間にイ
ンターロック通路Ｗが形成される。

このとき、第8,第９移動棚1h,1i間にはフリー通路Ｆが
残っているため、第８図の場合と異なり、インターロッ
ク通路Ｗの右側の各移動棚1d〜1kはすべて使用可能であ
り、使用できないのは第1,第２移動棚1a,1bのみとな
り、各移動棚1a〜1kの使用効率を従来に比べ大幅に向上
することができる。

ところで、選択された移動棚の片側にのみ移行余裕があ
る場合には、移行余裕のある方向に所定の移動棚が移動
し、両側に移行余裕がなければ移動棚は移動できないた
め、何ら移動することなくそのままの状態を維持するこ
とになる。

なお、制御手段は、上記実施例の構成に限るものではな
いのは勿論である。

また、上記実施例では、選択された移動棚に割り付けら
れた番号と全移動棚数の1/2の値とを比較し、当該移動
棚が全移動棚の左半側，右半側のいずれに位置するかを
検出したが、各移動棚が全移動棚の左半側，右半側のい
ずれに位置するかを予めデータとして各制御手段に与え
ておき、このデータに基づいて左半側，右半側のいずれ
かを判断するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の電動式移動棚の制御方法によ
れば、選択された移動棚の両側に移行余裕があるとき
に、当該移動棚が全移動棚の左半側，右半側のいずれに
位置するかを検出し、移動すべき移動棚及びこれらの移
動方向を決めて移動するため、作業用の通路が従来のよ
うに作業用の通路の形成状況によって多数の使用できな
い移動棚が発生することを防止でき、移動棚の使用効率
の向上を図ることができる。

また、両側の移行余裕を検出する際に、隣接した移動棚
の制御手段からの通信データに基づいて移行余裕の有無
を判断するようにしたため、移行余裕の適確な検出を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電動式移動棚の制御方法の一実施例
の正面図、第２図は第１図の一部の概略図、第３図及び
第４図はそれぞれ第１図の動作説明用のフローチャー
ト、第５図は第１図の構成において伝送される通信デー
タのフォーマット図、第６図は第１図の動作説明用の正
面図、第７図及び第８図は従来の電動式移動棚の制御方
法の説明用の正面図である。 1a〜1k……第１〜第11移動棚、 ３……操作スイッチ、５……リミットスイッチ、 ６……主制御回路、７……副制御回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の移動棚にそれぞれ設けられたモータ
   を制御し、前記各移動棚の左側面又は右側面にそれぞれ
   設けられたリミットスイッチが、隣接する前記移動棚の
   当接により作動するまで、前記移動棚を左右方向に移動
   し、所定の前記移動棚と該移動棚に隣接した前記移動棚
   との間に通路を形成する電動式移動棚の制御方法におい
   て、 前記各移動棚に制御手段を設け、 前記各制御手段により前記各移動棚の両側の移行余裕の
   有無を検出し、 前記各移動棚に設けられた操作スイッチのうち、所定の
   前記移動棚の前記操作スイッチがオンされたときに、前
   記所定の移動棚の両側に移行余裕があれば、当該移動棚
   の前記制御手段により、当該移動棚が全移動棚の左半
   側，右半側のいずれに位置するかを検出し、左半側であ
   れば、当該移動棚の左側の前記各移動棚を左方へ順次移
   動し、右半側であれば当該移動棚の右側の前記各移動棚
   を右方へ順次移動する ことを特徴とする電動式移動棚の制御方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の電動式移動棚の制御方法に
   おいて、 前記各移動棚の両側の移行余裕の有無の検出の際に、 （ａ） 前記各操作スイッチのオンによるインターロッ
   クがない場合に、前記各制御手段それぞれにより、前記
   各移動棚のリミットスイッチの状態を検知し、 （ｂ） 隣接する前記移動棚の前記制御手段間で、前記
   リミットスイッチの状態及び移行余裕の検出結果等から
   なる通信データを順次に伝送し、 （ｃ） 前記各制御手段それぞれにより、当該移動棚の
   リミットスイッチの状態と他の前記移動棚の前記制御手
   段からの前記通信データとに基づき、前記各移動棚それ
   ぞれの右方及び左方への移行余裕の有無を検出する ことを特徴とする電動式移動棚の制御方法。