JPH0783645B2 - 四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置 - Google Patents
四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0783645B2 JPH0783645B2 JP23584687A JP23584687A JPH0783645B2 JP H0783645 B2 JPH0783645 B2 JP H0783645B2 JP 23584687 A JP23584687 A JP 23584687A JP 23584687 A JP23584687 A JP 23584687A JP H0783645 B2 JPH0783645 B2 JP H0783645B2
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- JP
- Japan
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- steering
- tractor
- wheel
- control device
- work machine
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- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、作業時における横辷りが規制される作業機
を四輪操舵型トラクタの後部に装着して作業を行なうと
きに採用されるステアリング制御装置に関する。
を四輪操舵型トラクタの後部に装着して作業を行なうと
きに採用されるステアリング制御装置に関する。
［従来の技術］ 前輪と後輪をともに舵取りすることのできる四輪操舵型
のトラクタは公知である。
のトラクタは公知である。
［発明が解決しようとする問題点］ 従来、圃場内におけるトラクタでの作業に際し、作業機
を作業高さに保持したまま回行するときには、第５図に
おいて破線で示すように作業機が横に振れるという現象
が生じた。このため、作業機としてトレンチャー、サブ
ソイラー等のような横辷りすることができないものを取
り付けたとき作業機が破損したり回行が円滑に行なわれ
ないという問題点があった。、また、畦立て、マルチャ
等のような作業機を取り付けたときには作業機の横辷り
によって仕上りが悪くなるという問題点があった。
を作業高さに保持したまま回行するときには、第５図に
おいて破線で示すように作業機が横に振れるという現象
が生じた。このため、作業機としてトレンチャー、サブ
ソイラー等のような横辷りすることができないものを取
り付けたとき作業機が破損したり回行が円滑に行なわれ
ないという問題点があった。、また、畦立て、マルチャ
等のような作業機を取り付けたときには作業機の横辷り
によって仕上りが悪くなるという問題点があった。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するため、次のように構成されたステ
アリング制御装置を提供する。
アリング制御装置を提供する。
すなわち、本発明にかかるステアリング制御装置は、前
輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を制御するように構成
された四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置であ
て、回行時における前輪および後輪の回行中心が、平面
視でトラクタの後部に装着した作業機を通りトラクタの
進行方向と直交する軸上に常に位置するよう制御するよ
うにしたことを特徴ととしている。
輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を制御するように構成
された四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置であ
て、回行時における前輪および後輪の回行中心が、平面
視でトラクタの後部に装着した作業機を通りトラクタの
進行方向と直交する軸上に常に位置するよう制御するよ
うにしたことを特徴ととしている。
［作 用］ 回行時における前輪および後輪の回行中心が、平面視で
トラクタの後部に装着した作業機を通りトラクタの進行
方向と直交する軸上に常に位置するようになっているの
で、作業機に無理な力を加えることなくうまく回行する
ことができる。
トラクタの後部に装着した作業機を通りトラクタの進行
方向と直交する軸上に常に位置するようになっているの
で、作業機に無理な力を加えることなくうまく回行する
ことができる。
［実施例］ 第１図および第２図は本発明が施されたトラクタの使用
状態をあらわす図で、トラクタ１の後部に設けたリンク
装置２にロータリ耕耘機３が装着され、さらに該ロータ
リ耕耘機３の後部に培土板４が取り付けられている。
状態をあらわす図で、トラクタ１の後部に設けたリンク
装置２にロータリ耕耘機３が装着され、さらに該ロータ
リ耕耘機３の後部に培土板４が取り付けられている。
トラクタ１の操向車輪である前輪5,5はフロントアクス
ルハウジング６の両端部に水平面内で回動自在に設けた
前輪支持体7,7に支持されており、ステアリングホイー
ル９を操作することによりステアリングシャフト10の下
端部に設けたピットマンアーム11が左右に回動し、左右
のタイロッド13,13およびタイロッドアーム14,14を介し
て支持体7,7が回動させられ、前輪5,5の向きが変えられ
る。このステアリング機構はパワーステアリング方式
で、ステアリングホイール９に加えられた操作力がパワ
ーモータ16によって増幅されるようになっている。ステ
アリングホイール９に加えられた操作力は操作力センサ
17によって検出され、前輪の操舵角はステアリング角セ
ンサ18によって検出される。なお、本実施例のようにパ
ワーステアリング方式を採用せず、手動の操作力のみで
前輪の変向操作を行なうようにしてもよい。
ルハウジング６の両端部に水平面内で回動自在に設けた
前輪支持体7,7に支持されており、ステアリングホイー
ル９を操作することによりステアリングシャフト10の下
端部に設けたピットマンアーム11が左右に回動し、左右
のタイロッド13,13およびタイロッドアーム14,14を介し
て支持体7,7が回動させられ、前輪5,5の向きが変えられ
る。このステアリング機構はパワーステアリング方式
で、ステアリングホイール９に加えられた操作力がパワ
ーモータ16によって増幅されるようになっている。ステ
アリングホイール９に加えられた操作力は操作力センサ
17によって検出され、前輪の操舵角はステアリング角セ
ンサ18によって検出される。なお、本実施例のようにパ
ワーステアリング方式を採用せず、手動の操作力のみで
前輪の変向操作を行なうようにしてもよい。
後輪20,20は垂直に設けた回動筒21,21に取り付けられて
おり、該回動筒と一体に設けられた左右のタイロッドア
ーム22,22を連結するタイロッド23の中間部に、前記ス
テアリング角センサ18の検出値に応じて伸縮するパワー
シリンダ25が取り付けられている。このパワーシリンダ
25には、該シリンダのストロークを検出するストローク
センサ26が並設されている。
おり、該回動筒と一体に設けられた左右のタイロッドア
ーム22,22を連結するタイロッド23の中間部に、前記ス
テアリング角センサ18の検出値に応じて伸縮するパワー
シリンダ25が取り付けられている。このパワーシリンダ
25には、該シリンダのストロークを検出するストローク
センサ26が並設されている。
これら前輪5,5および後輪20,20のステアリングを制御す
るステアリング制御装置30は第３図のブロック図に示す
ように構成されている。作業モードスイッチ31は制御パ
ターンを切り替えるためのスイッチで、装着される作業
機、作業条件等に応じて適当なモードを選択する。基準
点設定器32は作業機の基準点を設定する設定器で、トラ
クタからの距離を指定する。上記作業モードスイッチ3
1、基準点設定器32、および各センサ17,18,26からの信
号をコントローラ33で処理することにより、前輪系を駆
動するパワーモータ16および後輪系を駆動するパワーシ
リンダ25のソレノイドバルブ35に出力指令が出される。
るステアリング制御装置30は第３図のブロック図に示す
ように構成されている。作業モードスイッチ31は制御パ
ターンを切り替えるためのスイッチで、装着される作業
機、作業条件等に応じて適当なモードを選択する。基準
点設定器32は作業機の基準点を設定する設定器で、トラ
クタからの距離を指定する。上記作業モードスイッチ3
1、基準点設定器32、および各センサ17,18,26からの信
号をコントローラ33で処理することにより、前輪系を駆
動するパワーモータ16および後輪系を駆動するパワーシ
リンダ25のソレノイドバルブ35に出力指令が出される。
図示するようにロータリ耕耘機３の後部に培土板４を取
り付け、反転耕耘とともに畦立てを行なう場合には、作
業モードスイッチ31で以下の制御を行なうモードを選択
するとともに、基準点設定器32で培土板４の基準点Ａを
指定する。図示例では基準点Ａが培土板４の前板4aの中
央部の位置に設けられている。操作力センサ17によって
ステアリングホイール９に操作力が加わったことが検出
されるとパワーモータ16が起動して操作力が増幅され
る。また、このときのステアリング角センサ18の検出値
に応じて、前輪の操舵角αと後輪の操舵角βが第４図に
示す関係となるようパワーシリンダ25が作動する。すな
わち、前輪5,5および後輪20,20が前記基準点Ａの側方に
位置する点Ｐを中心とする円の接線方向に常に移動する
よう制御される。したがって、第５図において実線で軌
跡を示すように、回行時においても培土板４が横辷りす
ることなくトラクタ１に追随するので、培土板４に無理
な力が加わらず、しかも乱れのない美しい畦を形成する
ことができる。
り付け、反転耕耘とともに畦立てを行なう場合には、作
業モードスイッチ31で以下の制御を行なうモードを選択
するとともに、基準点設定器32で培土板４の基準点Ａを
指定する。図示例では基準点Ａが培土板４の前板4aの中
央部の位置に設けられている。操作力センサ17によって
ステアリングホイール９に操作力が加わったことが検出
されるとパワーモータ16が起動して操作力が増幅され
る。また、このときのステアリング角センサ18の検出値
に応じて、前輪の操舵角αと後輪の操舵角βが第４図に
示す関係となるようパワーシリンダ25が作動する。すな
わち、前輪5,5および後輪20,20が前記基準点Ａの側方に
位置する点Ｐを中心とする円の接線方向に常に移動する
よう制御される。したがって、第５図において実線で軌
跡を示すように、回行時においても培土板４が横辷りす
ることなくトラクタ１に追随するので、培土板４に無理
な力が加わらず、しかも乱れのない美しい畦を形成する
ことができる。
［発明の効果］ 以上に説明したように、本発明にかかるステアリング制
御装置は、四輪操舵型トラクタに作業機を装着して作業
を行ないながら回行を行なうとき、常に作業機が横辷り
しないよう前輪および後輪の操舵角が逐次自動的に決定
されるよう構成されているため、作業機に無理な力が加
わらず、作業中の方向修正が容易になるとともに、作業
精度を向上させることができるようになった。
御装置は、四輪操舵型トラクタに作業機を装着して作業
を行ないながら回行を行なうとき、常に作業機が横辷り
しないよう前輪および後輪の操舵角が逐次自動的に決定
されるよう構成されているため、作業機に無理な力が加
わらず、作業中の方向修正が容易になるとともに、作業
精度を向上させることができるようになった。
第１図は本発明を施したトラクタの使用状態をあらわす
側面図、第２図はその前輪系、後輪系および作業機の平
面図、第３図はステアリング制御装置のブロック図、第
４図は制御の説明図、第５図はトラクタの進路と作業機
の軌道との関係を示す図である。 １……トラクタ、３……ロータリ耕耘機、４……培土
板、５……前輪、９……ステアリングホイール、16……
パワーモータ、17……操作力センサ、18……ステアリン
グ角センサ、20……後輪、25……パワーシリンダ、30…
…ステアリング制御装置。
側面図、第２図はその前輪系、後輪系および作業機の平
面図、第３図はステアリング制御装置のブロック図、第
４図は制御の説明図、第５図はトラクタの進路と作業機
の軌道との関係を示す図である。 １……トラクタ、３……ロータリ耕耘機、４……培土
板、５……前輪、９……ステアリングホイール、16……
パワーモータ、17……操作力センサ、18……ステアリン
グ角センサ、20……後輪、25……パワーシリンダ、30…
…ステアリング制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を制御
するように構成された四輪操舵型トラクタのステアリン
グ制御装置であて、回行時における前輪および後輪の回
行中心が、平面視でトラクタの後部に装着した作業機を
通りトラクタの進行方向と直交する軸上に常に位置する
よう制御するようにしたことを特徴とするステアリング
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23584687A JPH0783645B2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | 四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23584687A JPH0783645B2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | 四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6480209A JPS6480209A (en) | 1989-03-27 |
| JPH0783645B2 true JPH0783645B2 (ja) | 1995-09-13 |
Family
ID=16992129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23584687A Expired - Fee Related JPH0783645B2 (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 | 四輪操舵型トラクタのステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783645B2 (ja) |
-
1987
- 1987-09-18 JP JP23584687A patent/JPH0783645B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6480209A (en) | 1989-03-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |