JPS6345761B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタの進行方向後方に、対地作
業装置を横移動自在に装着するとともに、前記ト
ラクタの設定操作範囲を超えての左右何れかの方
向へのステアリング操作角度を検出するステアリ
ング角度検出手段を設けて、前記対地作業装置を
ステアリング方向に強制横移動すべく構成した移
動農機に関する。

トラクタに対地作業装置を装備させて対地作業
を行う場合、対地作業装置の作業巾の一端側と既
作業地とのラツプ巾が極力少なくなるように、ト
ラクタを操向操作するとが作業能率の向上につな
がる。

しかしながら、ステアリングの操作位置を直進
状態に保持していても、土壌の硬質や凹凸に起因
して実際の走行方向が徐々に変化し易いので、運
転者の不注意に起因して所定の走行位置から大き
くずれてしまうことがあり、未作業地側にずれた
場合には残作業地が発生し、既作業地側にずれた
場合には、残作業地は発生しないものの、対地作
業装置の作業巾と既作業地とのラツプ巾が大きく
なり無駄な作業量が増大して作業能率が低下す
る。

従つて、かかる場合には大きくステアリング操
作を行つて、対地作業装置を迅速に所定の位置に
復帰させる必要がある。

しかし、対地作業装置を機体後部に装着してあ
るトラクタを既作業地と未作業地との境界側に近
接させるべくステアリング操作して走行すると機
体後部が振られ、対地作業装置が境界側から一層
離間する方向に移動してしまうので、未作業地側
から境界側に向けてステアリング操作したときに
は残作業地が一時的に一層増大し、既作業地側か
ら境界側に向けてステアリング操作したときには
無駄な作業量が一時的に一層増大する。

殊に、既作業地側から境界側に向けてステアリ
ング操作するときは、例えば耕耘作業等によつて
軟弱化した土壌内に車輪並びに対地作業装置が沈
み込んでしまつているので走行負荷が増大し、ス
テアリング操作量を大きくしても迅速に復帰でき
ない。

従つて、冒記した移動農機のように、トラクタ
が設定操作範囲を超えてステアリング操作された
ことの検出結果に基づいて対地作業装置をステア
リング方向に強制横移動すべく構成してある場合
には、境界側に近接させるべくステアリング操作
しても、機体後部が振られることによる対地作業
装置の境界側から離間する方向への移動量を少な
くすることができるので、前述の残作業地の発生
や無駄な作業量を極力減少させることができる利
点があり、又、既作業地側から境界側に向けてス
テアリング操作するときでも、対地作業装置の既
作業地側への入り込み量を極力減少させることが
できるので走行負荷が減少し、迅速に復帰させ易
い利点もある。

しかしながら、冒記した農作業機においては、
従来、強制横移動された対地作業装置は、ステア
リング操作量が設定操作範囲、例えば直進操作位
置まで操作されないとトラクタに対する正規の位
置に復帰されなかつたため、逆に、未作業地側か
ら境界側に向けてステアリング操作したときには
既作業地に対する無駄な作業量が増大し、又、既
作業地側から境界側に向けてステアリング操作し
たときは残作業地が発生するおそれがあり、この
ような事態を回避するには煩雑なステアリング操
作が要求され、未熟練者には操作しづらい問題が
あつた。

即ち、対地作業装置の作業巾の一端側が未作業
地と既作業地との境界からずれた場合、対地作業
装置を所定の位置に復帰させるには、後輪の位置
が境界に対して所定の位置になるようステアリン
グ操作しなければならず、後輪を迅速に所定の位
置に復帰させるには大きなステアリング操作量で
旋回走行させる必要がある。

この場合、後輪が所定の位置近くに復帰するま
で旋回走行を継続すると短時間で復帰できるもの
の、後輪が所定の位置近くに復帰されるまで対地
作業装置がステアリング方向に強制横移動された
ままであるから、未作業地側から復帰する場合に
は対地作業装置が既作業地側に大きく突出してし
まつて無駄な作業量が増大し、既作業地側から復
帰する場合には対地作業装置が境界を越えて未作
業地側に寄り過ぎ、残作業地が発生するおそれが
ある。

そして、このような事態を回避するためには、
運転者は機体後方の対地作業装置と境界との相対
位置を監視しながら対地作業装置の作業巾の一端
が境界近くに移動するタイミングを見計らつて、
ステアリング操作量を例えば直進走行状態といつ
た設定操作範囲内に復帰させ、対地作業装置をト
ラクタに対して正規の位置に戻してやる必要があ
り、ステアリング操作に熟練を要するからであ
る。

本発明は上記実状に鑑みて為されたものであつ
て、対地作業装置が所定位置から外れた場合の復
帰操作を、残作業地或いは無駄な作業が発生しに
くい状態で、簡単、かつ、迅速に行えるようにす
ることを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の特徴構成
は、冒記した農作業機において、トラクタの進行
方向後方に、対地作業装置を横移動自在に装着す
るとともに、前記トラクタの設定操作範囲に超え
ての左右何れかの方向へのステアリング操作角度
を検出するステアリング角度検出手段を設けて、
前記対地作業装置をステアリング方向に強制横移
動すべく構成した移動農機であつて、前記トラク
タの走行速度を検出する走行速度検出手段を設け
るとともに、前記ステアリング角度検出手段によ
る検出結果と前記走行速度検出手段による検出結
果とに基づいて、前記設定操作範囲を超えてステ
アリング操作が開始されてからの、前記ステアリ
ング操作が開始される前のトラクタの進行方向に
対して直交する方向における後輪の移動量を演算
する演算回路を設け、さらに、前記演算回路によ
る演算結果に基づいた後輪の移動量を、前記ステ
アリング角度検出手段からの信号による前記対地
作業装置の強制横移動量から減算して、対地作業
装置の駆動装置に出力信号を発する操作回路を設
けてある点にあり、かかる構成から次の作用効果
を奏する。

即ち、対地作業装置が所定位置から外れた場合
に迅速に所定の位置に復帰させるべく設定操作範
囲を超えてステアリング操作を行うと、対地作業
装置がステアリング方向に強制的に横移動される
ものであるが、後輪の所定位置への復帰走行に伴
う、未作業地と既作業地との境界に近接する側へ
の後輪の移動量を演算して、強制横移動された対
地作業装置をトラクタ中心側に近づく横方向に移
動させるから、後輪を所定位置へ迅速に復帰させ
るために大きくステアリング操作を行つても、対
地作業装置が未作業地側或いは既作業地側に入り
込み過ぎるのを抑制できる。

従つて、対地作業装置が所定位置から外れた場
合の復帰操作を、残作業地或いは無駄な作業が発
生しにくい状態で、簡単、迅速に行える効果があ
る。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は、回転ハンドル１により向き変更され
る操向用前輪２ａ，２ａ及び駆動後輪２ｂ，２ｂ
を備えた農用トラクタ３の後部に、左右一対のロ
アーリンク４ａ，４ｂ、上方トツプリンク５から
なるいわゆる３点リンク装置を介してロータリ耕
耘装置６が昇降自在に連結装備された移動農機を
示し、トラクタ３の後端に設けたリフトアーム７
ａ，７ｂの駆動揺動により、ロータリ耕耘装置６
が昇降調節されるべく構成されている。

前記耕耘装置６が、前記３点リンク装置に支持
された横枠８に対して左右一対の揺動リンク９
ａ，９ｂを介して連結されるとともに、横枠８と
耕耘装置６との間に油圧シリンダ１０が介在され
ており、もつて、前記油圧シリンダ１０の伸縮作
動により耕耘装置６が強制横移動されるべく構成
されている。

次に、前記ハンドル１を用いたステアリング操
作に連動して、耕耘装置６を前記シリンダ１０を
介して自動的に横移動させる制御回路について、
第３図のブロツク線図に基ついて説明する。

即ち、前記制御回路は、前記両揺動リンク９
ａ，９ｂの内の一方９ｂの横枠８に対する揺動変
位を、耕耘装置６の実際の横変位として電気的に
検出する角度検出器１１と、走行速度検出回路Ａ
と、ステアリング角度検出回路Ｂと、前記ステア
リング角度検出回路Ｂによる検出結果と前記走行
速度検出回路Ａによる検出結果とに基づいて、前
記設定操作範囲を超えてステアリング操作が開始
されてからの、前記ステアリング操作が開始され
る前のトラクタ３の進行方向に対して直交する方
向における後輪６ｂの移動量を演算する演算回路
Ｃと、前記演算回路Ｃによる演算結果に基づいた
後輪６ｂの移動量を、前記ステアリング角度検出
回路Ｂからの信号による前記対地作業装置６の強
制横移動量から減算して、対地作業装置６の駆動
装置１０に出力信号を発する操作回路Ｄとから構
成される。

前記ステアリング角度検出回路Ｂは、前記回転
ハンドル１の回転位置を電気的に検出する角度検
出器１２（第１図参照）からの信号と、トラクタ
１が直進状態で走行すべき時の回転ハンドル１の
回転位置を設定操作範囲として予め電気的に設定
する角度設定器１３からの信号とが差動増巾器１
４に入力されて、ステアリング方向とステアリン
グ操作量とが演算され、ステアリング角度が検出
されるべく構成されている。

前記走行速度検出回路Ａは、トラクタ３の走行
変速状態を検出する装置１５（第１図参照）とト
ラクタ３に搭載したエンジン１６の回転数を検出
する装置１７とを設けて、これら両検出装置１
５，１７の検出値が判別回路１８に入力されて、
トラクタ３の実際の進行速度が演算されるべく構
成されている。

前記操作回路Ｄは、総判別回路２０と制御バル
ブ２１とこの制御バルブ２１の切換によつて操作
される駆動装置としての油圧シリンダ１０とから
構成されており、前記総判別回路２０からの制御
信号に基づいて制御バルブ２１が切換操作される
べく構成してある。

前記演算回路Ｃは、ステアリング角度検出回路
Ｂからの入力によつて入り切りされるスイツチ回
路２２と、このスイツチ回路２２の入りによつて
作動が開始され、切りによつて作動が停止される
積分回路１９とから構成され、前記積分回路１９
による演算結果を操作回路Ｄの総判別回路２０に
出力するように構成してある。

この演算回路Ｃについて詳述すると、走行速度
検出回路Ａから走行速度が、そしてステアリング
角検出回路Ｂからはステアリング角度が積分回路
１９に入力されるとともに、この積分回路１９
が、前記ステアリング角度検出回路Ｂの差動増巾
器１４とスイツチ回路２２を介して接続されて、
このスイツチ回路２２の作用により回転ハンドル
１が直進状態から回動されると作動を開始し、回
転ハンドル１が再び直進状態に復帰されると作動
を停止するようになつている。

前記角度検出器１１、前記差動増巾器１４、及
び前記積分回路１９からの信号が、総判別回路２
０に入力されており、この総判別回路２０からの
信号に基づいて前記油圧シリンダ１０の制御バル
ブ２１が切換作動されて、前記耕耘装置６が、ス
テアリング操作に連動してステアリング方向に強
制横移動されるべく構成されている。つまり、耕
耘装置６が未耕地と既耕地との境界部に対する所
定の位置から外れたために、所定の位置に復帰さ
せるべくステアリング操作が開始されると、前記
差動増巾器１４からの信号と前記角度検出器１１
からの信号とが予め設定したバランス関係を保つ
ように、耕耘装置６をステアリング方向に強制横
移動することになる。

そして、トラクタ１が進行するに伴い、前記ス
テアリング角度検出回路Ｂによる検出結果と走行
速度検出回路Ａによる検出結果とに基づいて、ス
テアリング操作を開始して前記スイツチ回路２２
が入り操作されたときからの、ステアリング操作
を開始したときのトラクタ６の前後方向に対して
直交する方向の分速度を積分回路１９で積分し
て、境界部へ近接する側への後輪２ｂ，２ｂの移
動量が演算回路Ｃで演算され、この演算結果を操
作回路Ｄの総判別回路２０に出力して、ステアリ
ング角度検出回路Ｂの差動増巾器１４からの出力
信号に修正を加え、この修正を加えられた差動増
巾器１４からの信号と前記角度検出器１１からの
信号とが予め設定したバランス関係を保つよう
に、制御バルブ２１に対する制御信号が出力さ
れ、前記演算回路Ｃで演算された後輪２ｂ，２ｂ
の移動量だけ、対地作業装置６をトラクタ中心側
に近づく横方向に移動させ、後輪２ｂ，２ｂを所
定位置に迅速に復帰させるために大きくステアリ
ング操作を行つても、耕耘装置が未耕地側或いは
既耕地側に入り込み過ぎるのを抑制するように構
成してある。

尚、ステアリング操作が設定操作範囲を超えて
行われたことの検出結果に基づいて作業装置６を
強制横移動させる量は、前記実施例の様に、ステ
アリングの操作量の変動に基づいて、順次変更設
定するのが好ましいものであるが、簡易には、一
定量以上のステアリング操作が行われると、つま
り、一定以上の急旋回が行われると、一定量だけ
強制横移動させる形態で実施してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動農機の実施例を示し、
第１図は全体側面図、第２図は作業装置の装着部
を示す平面図、第３図はブロツク線図である。 ２ｂ…後輪、３…トラクタ、６…対地作業装
置、Ａ…走行速度検出手段、Ｂ…ステアリング角
度検出手段、Ｃ…演算回路、Ｄ…操作回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ トラクタ３の進行方向後方に、対地作業装置
   ６を横移動自在に装着するとともに、前記トラク
   タ３の設定操作範囲を超えての左右何れかの方向
   へのステアリング操作角度を検出するステアリン
   グ角度検出手段Ｂを設けて、前記対地作業装置６
   をステアリング方向に強制横移動すべく構成した
   移動農機であつて、前記トラクタ３の走行速度を
   検出する走行速度検出手段Ａを設けるとともに、
   前記ステアリング角度検出手段Ｂによる検出結果
   と前記走行速度検出手段Ａによる検出結果とに基
   づいて、前記設定操作範囲を超えてステアリング
   操作が開始されてからの、前記ステアリング操作
   が開始される前のトラクタ３の進行方向に対して
   直交する方向における後輪６ｂの移動量を演算す
   る演算回路Ｃを設け、さらに、前記演算回路Ｃに
   よる演算結果に基づいた後輪６ｂの移動量を、前
   記ステアリング角度検出手段Ｂからの信号による
   前記対地作業装置６の強制横移動量から減算し
   て、対地作業装置６の駆動装置１０に出力信号を
   発する操作回路Ｄを設けてあることを特徴とする
   移動農機。