JPH0736721B2

JPH0736721B2 - 農作業機の傾斜制御装置

Info

Publication number: JPH0736721B2
Application number: JP61263480A
Authority: JP
Inventors: 祐治金藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1986-11-04
Filing date: 1986-11-04
Publication date: 1995-04-26
Anticipated expiration: 2010-04-26
Also published as: JPS63116604A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、トラクタに装置された作業機の左右方向の傾
きを制御する傾斜制御装置に関する。

［従来の技術］トラクタ本機に2Pリンク方式または3Pリンク方式の連結
装置（以下、2Pヒッチ、3Pヒッチと呼ぶ）を介して耕耘
機等の作業機を装着し作業を行なう農作業機には、作業
機の左右方向の傾斜を制御するための制御装置が設けら
れているものがある。

［発明が解決しようとする問題点］この種の傾斜制御装置には、トラクタあるいは作業機の
左右方向の傾斜を検出する傾斜センサの検出結果にもと
づいて作業機の左右方向の傾きすなわちローリングを制
御するローリング制御プログラムがメモリに記入されて
いるが、このローリング制御プログラムは2Pヒッチを設
けた場合と3Pヒッチを設けた場合とでプログラムの内容
が異なるので、従来の制御装置では連結装置として2Pヒ
ッチと3Pヒッチのうちのいずれか一方しか制御すること
ができず、作業機に対する対応性が乏しいという問題点
があった。

［問題点を解決するための手段］本発明は、上記問題点を解決するために、つぎのように
構成された傾斜制御装置を提供するものである。

すなわち、本発明にかかる傾斜制御装置は、トラクタあ
るいは作業機に左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを
設け、この傾斜センサの検出値にもとづいて作業機を所
定の傾斜姿勢に制御するように構成してなる傾斜制御装
置において、トラクタに作業機を連結する連結装置が2P
リンク方式の連結装置である場合の制御プログラムと、
3Pリンク方式の連結装置である場合の制御プログラムと
を書き込んだメモリを設け、実際の連結装置に対応して
これらの制御プログラムのうちのいずれかを選んで使用
するようにしたこと特徴としている。

［作用］制御装置に2Pリンク方式の制御プログラムと、3Pリンク
方式の制御プログラムとを書き込んだメモリが設けられ
ており、実際に採用される連結方式に応じて該当する制
御プログラムを択一的に選んで採用することができるの
で、１種類の制御装置で2Pリンク方式と3Pリンク方式の
いずれにも対応できる。

［実施例］第１図乃至第４図は本発明を施した農作業機の１例
（１）をあらわす図で、自走式のトラクタ本機２の後部
に2Pリンク方式の連結装置（以下、「2Pヒッチ」とい
う）３を設けた状態を示している。2Pヒッチ３には作業
機であるロータリ耕耘機５が装着されている。なお、ト
ラクタ本機２には、該トラクタ本機の左右方向の傾斜を
検出する傾斜センサ７が設けられている。

2Pヒッチ３は、トラクタ本機２の進行方向に対し垂直な
平面内で上下に回動自在なブラケット10をそなえ、該ブ
ラケット10に、左右１対の作業機牽引用ドラフトリンク
11,11が連結されるようになっている。ブラケット10
は、基部10aと左右の取付部10b,10bとを平面視コ字形に
成形してなり、基部10aに穿設した円形穴10cをトラクタ
本機２のブラケット台12から後向きに突設されている軸
13に回動自在に嵌合させ、フランジ板14をボルト15で軸
13の端面に取り付けられている。そして、前記左右両取
付部10b,10bの後端部には連結ピン16,16が設けられてお
り、この連結ピン16,16にドラフトリンク11,11の先端部
を連結する。なお、図中の17は、ドラフトリンクの抜落
ち防止用止め具である。

トラクタ本機２は作業機昇降用のリフトアーム18,18を
有し、該リフトアーム18,18の先端部に取り付けたリフ
トロッド19（図示例では左側）およひリフトロッドシリ
ンダ20（図示例では右側）が前記ドラフトリンク11,11
の中間部に連結されている。リフトアーム18,18は、ト
ラクタ本機２の機枠22の上部に水平に設けた中間軸23に
一体に取り付けられており、図示を省略した油圧シリン
ダで中空軸23を回動させることにより、リフトアーム1
8,18を上下に回動させるようになっている。この作業機
昇降用の油圧シリンダおよび作業機ローリング用の前記
リフトロッドシリンダ20は、ともにトラクタ本機２が具
備する電気油圧式の油圧装置25で駆動される。

また、前記中空軸23の内部に回動軸30が中空軸23に対し
て回動自在に設けられており、この回動軸30の左右両突
出端部にセンサアーム31,31′がそれぞれ取り付けられ
ている。前記リフトロッド19側（左側）のセンサアーム
31にはセンサロッド32が、また前記リフトシリンダ20側
（右側）のセンサアーム31′にはシリンダ式のストロー
クセンサ33がそれぞれ取り付けられ、さらにこれらセン
サロッド32およびストロークセンサ33の下端部が、前記
ブラケットの取付部10b,10bの外側面に形成されている
突起35,35に継手34,34によって連結されている。回動軸
30にはセンサアーム31の回動量を検出するセンサアーム
角センサ（図示を省略）が設けられており、このセンサ
アーム角センサの検出値にもとづいて作業機の昇降制御
が行なわれる。また、本実施例においてはストロークセ
ンサ33が対本機角センサであって、このストロークセン
サの伸縮量によってトラクタ本機に対する作業機の相対
的な左右方向の傾斜が検出され、これにもとづいて後記
傾斜制御が行なわれる。

なお、対本機角センサとしては、本実施例のようなスト
ロークセンサの代りに、第５図および第６図に示すよう
な回転角センサ36を採用してもよい。この図示例の場
合、ブラケットの基部が円板状のギア37として形成され
ており、該ギア37に噛合するギア38に回転角センサ36が
設けられている。また、上記実施例では、作業機の傾斜
を検出するために、トラクタ本機の傾斜を検出する傾斜
センサ７と、該トラクタ本機に対する作業機の傾斜を検
出する対本機角センサ33（36）が設けられているが、従
来公知のように、トラクタあるいは作業機に左右方向の
傾斜を検出する傾斜センサを設け、この傾斜センサで作
業機の傾斜を検出するようにしてもよい。

つぎに、第７図乃至第９図は前実施例のトラクタ本機２
に3Pリンク方式の連結装置（以下、「3Pヒッチ」とい
う）を設けた農作業機（１′）をあらわす。

3Pヒッチ60は、１本のトップリンク61と左右１対のロワ
リンク62,62をそなえ、油圧式リフトアーム18,18の先端
部に取り付けたリフトロッド19およびリフトシリンダ20
がロアリンク62,62の中間部に連結されている。作業機
である耕耘機５は、取付枠64の上端部をトップリンク61
の後端部に連結するとともに、取付枠64の下端部をロア
リンク62,62の後端部に連結することにより、3Pヒッチ6
0に装着される。

リフトアーム18,18ならびにセンサアーム31,31′は前実
施例１と同様にトラクタ本機２に設けられており、リフ
トロッド19側（左側）のセンサアーム31に取り付けたセ
ンサロッド32と、リフトシリンダ20が（右側）のセンサ
アーム31′に取り付けたストロークセンサ33が、左右の
ロアリンク62,62の中間部にそれぞれ連結されている。
この3Pヒッチ60の場合も前記2Pヒッチの場合と同様に、
ストロークセンサ33の伸縮によってトラクタ本機２に対
する作業機５の左右方向の傾斜が検出される。

第10図はこの農作業機１（１′）の傾斜制御装置40をあ
らわすブロック図である。コントローラ41には、トラク
タ本機に2Pヒッチを設けた場合にも3Pヒッチを設けた場
合にも適用できる共用プログラムがメモリされている。
そして、このコントローラ41は、作業機５の左右方向の
傾斜角度を設定する傾斜角設定器43、前記傾斜センサ
７、前記ストロークセンサ33、制御方式を設定するモー
ド設定器46、作業機の取付部の幅（カテゴリ）ならびに
連結装置の種類を指定する補助設定器47、および手動に
よる作業機傾斜用の手動操作スイッチ48に接続され、こ
れらから供給されるデータを処理することにより、リフ
トロッドシリンダ20の比例ソレノイドバルブ49に出力指
令を出す。以下、第11図のフローチャートにもとづいて
傾斜制御装置40の作用を説明する。

まず、補助設定器47からの信号を読み取って連結装置が
2Pヒッチ、3Pヒッチのいずれであるかを判断し、それに
応じてストロークセンサ33の検出値を後記対本機角度Ｄ
に換算するときの係数を切り替える。また、3Pヒッチで
ある場合には、前記カテゴリを同時に読み取る。

つぎに、傾斜角設定器42の検出信号、傾斜センサ35の
検出信号、ストロークセンサ33の検出信号を各読取
りバッファ50,51,52で読み取り、作業機５の目標傾斜角
度Ａ、トラクタ本機２の傾斜角度Ｂ、およびトラクタ本
機２に対する作業機５の傾斜角度（対本機角度）Ｃを得
るとともに、ＢとＣとからトラクタ本機２に対する作業
機５の目標対本機角度Ｄを算出する。つぎに、モード設
定器46で設定された制御モードを読み取る。モードが
「自動」に設定されている場合は、目標対本機角度Ｄと
実際の対本機角度Ｃを比較して、両者が一致するときは
リフトロッドシリンダ20をそのままの状態に維持し（出
力OFF）、作業機５が目標傾斜角度Ａよりも右上がりで
あるときはリフトロッドシリンダ20を伸張させ（出力信
号）、また左下がりであるときはリフトロッドシリン
ダ20を収縮させる（出力信号）。モードが「手動」に
設定されている場合は、手動操作スイッチ48の指示にし
たがってリフトロッドシリンダ20が伸縮される。また
「平行」に設定されている場合は、トラクタ本機２に対
して作業機２が平行な状態のままにリフトロッドシリン
ダ20が維持される。

なお、本例において2Pヒッチを設けた場合のローリング
制御プログラム（Ｉ）と3Pヒッチを設けた場合のローリ
ング制御プログラム（II）との相違点は、ストロークセ
ンサ33の検出値を対本機角度Ｄに換算するときの係数の
差である。本実施例では補助設定器47で連結装置の種類
を指定することによって上記係数用参照テーブルが切り
替えられるようになっている。ローリング制御プログラ
ム（Ｉ）と（II）とをそれぞれ別々に設けて外部からこ
れを切り替えるようにしてもよい。

［発明の効果］以上の説明から明らかなように、本発明にかかる農作業
機の傾斜制御装置は、連結装置の方式に応じて書き込ま
れている２種類のプログラムの中から必要なローリング
制御プログラムを選択するようになっているので、一つ
の傾斜制御装置で2Pヒッチにも3Pヒッチにも適応させる
ことができるようになり、多岐の用途に使用できるよう
になった。

【図面の簡単な説明】

第１図は連結装置として2Pヒッチを設けた乗用農作業機
の側面図、第２図は2Pヒッチの斜視図、第３図はその一
部を省略した背面図、第４図はその要部の平面図、第５
図および第６図は異なる2Pヒッチをあらわす側面図と背
面図、第７図は連結装置として3Pヒッチを設けた農作業
機の側面図、第８図は一部を省略した3Pヒッチの平面
図、第９図はその一部を断面であらわした平面図、第10
図は本発明にかかる傾斜制御装置のブロック図、第11図
はこの制御装置の動作をあらわすフローチャートであ
る。 1,1′…農作業機、２…トラクタ本機、３…2Pヒッチ、
５…ロータリ耕耘機（作業機）、７…傾斜センサ、18…
リフトアーム、20…リフトロッドシリンダ、31,31′…
センサアーム、32…センサロッド、33…ストロークセン
サ、40…傾斜制御装置、60…3Pヒッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクタあるいは作業機に左右方向の傾斜
を検出する傾斜センサを設け、この傾斜センサの検出値
にもとづいて作業機を所定の傾斜姿勢に制御するように
構成してなる傾斜制御装置において、トラクタに作業機
を連結する連結装置が2Pリンク方式の連結装置である場
合の制御プログラムと、3Pリンク方式の連結装置である
場合の制御プログラムとを書き込んだメモリを設け、実
際採用される連結方式に対応していずれかの制御プログ
ラムを選んで使用するようにしたことを特徴とする農作
業機の傾斜制御装置。