JPH0797923B2 - 農業用トラクタの作業機制御方法 - Google Patents
農業用トラクタの作業機制御方法Info
- Publication number
- JPH0797923B2 JPH0797923B2 JP61286694A JP28669486A JPH0797923B2 JP H0797923 B2 JPH0797923 B2 JP H0797923B2 JP 61286694 A JP61286694 A JP 61286694A JP 28669486 A JP28669486 A JP 28669486A JP H0797923 B2 JPH0797923 B2 JP H0797923B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lift arm
- engine
- control
- work
- agricultural tractor
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、地面の耕耘作業を行なうため農業トラクタの
後部に設置した作業機の制御に関する。
後部に設置した作業機の制御に関する。
（従来の技術） 耕耘作業は、例えば第３図に示すように、農業用トラク
タ１の後部にリフトアーム２の昇降により上下する作業
機３を設け、この作業機３を地面に押しつけることによ
って行なう。作業者は、地面に適した耕深位置をリフト
アーム位置設定器により入力し、リフトアーム制御機構
によりリフトアーム昇降シリンダS1に前記設定位置に応
じた油量を供給し、リフトアーム２の昇降を行ない、作
業機の耕深位置が定まる。
タ１の後部にリフトアーム２の昇降により上下する作業
機３を設け、この作業機３を地面に押しつけることによ
って行なう。作業者は、地面に適した耕深位置をリフト
アーム位置設定器により入力し、リフトアーム制御機構
によりリフトアーム昇降シリンダS1に前記設定位置に応
じた油量を供給し、リフトアーム２の昇降を行ない、作
業機の耕深位置が定まる。
そして、作業機の制御開始時にリフトアームの現在位置
と設定位置との偏差を求め、偏差が大きいときにはリフ
トアームの動作を行なわないことにより、作業機の予期
しない移動を防止していた。
と設定位置との偏差を求め、偏差が大きいときにはリフ
トアームの動作を行なわないことにより、作業機の予期
しない移動を防止していた。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来例には、農業用トラクタ１の電源ス
イッチ投入後の作業機制御開始時にのみリフトアーム２
の現在位置と設定位置との偏差を求め、作業機の制御を
行なっていたので次のような問題点があった。
イッチ投入後の作業機制御開始時にのみリフトアーム２
の現在位置と設定位置との偏差を求め、作業機の制御を
行なっていたので次のような問題点があった。
例えば第３図のように作動機が設定されたh1の高さで耕
深作業中に土による抵抗をうけエンジンが停止したと
き、このとき設定器のレバーが何らかの理由で作業機３
をh2の高さに設定するようになっていたとすると、作業
機３がh1からh2の高さまで移動するという予期しない動
作が起きた。
深作業中に土による抵抗をうけエンジンが停止したと
き、このとき設定器のレバーが何らかの理由で作業機３
をh2の高さに設定するようになっていたとすると、作業
機３がh1からh2の高さまで移動するという予期しない動
作が起きた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、農業用トラ
クタの作業機の誤動作防止するための作業機制御方法を
提供することを目的とする。
クタの作業機の誤動作防止するための作業機制御方法を
提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するため本発明は、農業用トラクタの
後部に設けた作業機を、リフトアーム制御機構によるリ
フトアームの昇降によって上下させる作業制御におい
て、 リフトアームセンサからリフトアームの現在位置を検出
し、リフトアーム高さ設定器により目標耕深に対するリ
フトアームの設定位置を設定する一方、 農業用トラクタの電源スイッチ投入後を検知し、 農業用トラクタのエンジン始動を記憶し、この記憶に基
づきエンジンセンサにより現在のエンジンの回転，停止
を検出することにより、作業制御中にエンジンが停止
した場合、作業制御中にエンジンが始動した場合を検
知し、 前記〜のそれぞれの場合に、前記したリフトアーム
の現在位置と設定位置との偏差を求め、該偏差が予め設
定した値より小さいときはリフトアーム制御機構により
作業機を上下する制御を行ない、前記偏差が予め設定し
た値より大きいときはリフトアーム制御機構による作業
機の制御を禁止することを特徴としている。
後部に設けた作業機を、リフトアーム制御機構によるリ
フトアームの昇降によって上下させる作業制御におい
て、 リフトアームセンサからリフトアームの現在位置を検出
し、リフトアーム高さ設定器により目標耕深に対するリ
フトアームの設定位置を設定する一方、 農業用トラクタの電源スイッチ投入後を検知し、 農業用トラクタのエンジン始動を記憶し、この記憶に基
づきエンジンセンサにより現在のエンジンの回転，停止
を検出することにより、作業制御中にエンジンが停止
した場合、作業制御中にエンジンが始動した場合を検
知し、 前記〜のそれぞれの場合に、前記したリフトアーム
の現在位置と設定位置との偏差を求め、該偏差が予め設
定した値より小さいときはリフトアーム制御機構により
作業機を上下する制御を行ない、前記偏差が予め設定し
た値より大きいときはリフトアーム制御機構による作業
機の制御を禁止することを特徴としている。
また、前記エンジンセンサは、エンジンの実回転数を検
出することで回転，停止を判断している。
出することで回転，停止を判断している。
（作用） 本発明は上記のように、農業用トラクタの電源スイッチ
をオンしたとき、作業制御中にエンジンが始動したとき
若しくは停止したときに、リフトアームの現在位置と設
定位置の偏差を求め、偏差がある場合には作業機の動作
を行なわない。
をオンしたとき、作業制御中にエンジンが始動したとき
若しくは停止したときに、リフトアームの現在位置と設
定位置の偏差を求め、偏差がある場合には作業機の動作
を行なわない。
（実施例） 本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
第１図は実施例のブロック線図を示す。
リフトアームセンサ４は、リフトアーム２の現在の位置
を検出する。リフトアーム高さ設定器５は、作業者が地
面に適した耕深位置を維持するリフトアーム２の高さを
設定するものである。エンジンセンサ６は、農業用トラ
クタのエンジンの実回転数を検出するもので、エンジン
が作動しているか若しくは停止しているかを検知する。
を検出する。リフトアーム高さ設定器５は、作業者が地
面に適した耕深位置を維持するリフトアーム２の高さを
設定するものである。エンジンセンサ６は、農業用トラ
クタのエンジンの実回転数を検出するもので、エンジン
が作動しているか若しくは停止しているかを検知する。
リフトアームセンサ４、リフトアーム高さ設定器５、エ
ンジンセンサ６からの信号はリフトアーム制御機構７に
入力され、ここでこれらの信号から、リフトアーム２が
目標とする設定位置になるようなリフトアーム昇降シリ
ンダS1のストローク量を求め、このストローク量を動か
すための油をシリンダS1に供給することによりリフトア
ーム２を昇降させ、作業機３を設定する耕深位置に保
つ。
ンジンセンサ６からの信号はリフトアーム制御機構７に
入力され、ここでこれらの信号から、リフトアーム２が
目標とする設定位置になるようなリフトアーム昇降シリ
ンダS1のストローク量を求め、このストローク量を動か
すための油をシリンダS1に供給することによりリフトア
ーム２を昇降させ、作業機３を設定する耕深位置に保
つ。
第２図に制御方法のフローチャートを示す。
農業用トラクタの電源スイッチ投入後を検知した後、リ
フトアームセンサ４により作業中のリフトアーム２の位
置を検出しこの値が入力され、リフトアーム高さ設定器
５により作業者が地面に適した耕深位置のリフトアーム
２の高さを設定し、この値が入力される。リフトアーム
２の現在位置と設定位置は比較され、両者の間の偏差が
予め設定した値より大きい場合には、偏差があるとし、
作業機３が作業者の予期しない動作を行なう可能性があ
るとして作業機３の制御を禁止する。リフトアーム２の
現在位置と設定値とが、一致しているか若しくは極めて
接近しているときは、作業機３の動作を行なう必要がな
いとする不感帯を設けてある。従って、偏差のある、な
しを判断するために予め設定される値は、不感帯にある
程度の幅をもたせた値である。
フトアームセンサ４により作業中のリフトアーム２の位
置を検出しこの値が入力され、リフトアーム高さ設定器
５により作業者が地面に適した耕深位置のリフトアーム
２の高さを設定し、この値が入力される。リフトアーム
２の現在位置と設定位置は比較され、両者の間の偏差が
予め設定した値より大きい場合には、偏差があるとし、
作業機３が作業者の予期しない動作を行なう可能性があ
るとして作業機３の制御を禁止する。リフトアーム２の
現在位置と設定値とが、一致しているか若しくは極めて
接近しているときは、作業機３の動作を行なう必要がな
いとする不感帯を設けてある。従って、偏差のある、な
しを判断するために予め設定される値は、不感帯にある
程度の幅をもたせた値である。
偏差がない場合にはエンジンセンサ６によりエンジンが
回転している否かを判断する。エンジンが回転していれ
ば、エンジンが始動していることを記憶する。次にリフ
トアーム２を設定位置に動作させ、作業機３を耕深位置
を保つ制御が行われる。
回転している否かを判断する。エンジンが回転していれ
ば、エンジンが始動していることを記憶する。次にリフ
トアーム２を設定位置に動作させ、作業機３を耕深位置
を保つ制御が行われる。
そして再度エンジンが回転しているか否かを判断する。
このときの結果と前のエンジン始動の記憶とにより、作
業制御中にエンジンが始動または停止したことを判断す
ることができる。すなわち、ここでエンジンが回転して
おり、エンジン始動を記憶していないときは作業制御中
にエンジンが始動したことになる。また、ここでエンジ
ンが停止しており、エンジン始動を記憶しているときに
は作業制御中にエンジンが停止したことになる。
このときの結果と前のエンジン始動の記憶とにより、作
業制御中にエンジンが始動または停止したことを判断す
ることができる。すなわち、ここでエンジンが回転して
おり、エンジン始動を記憶していないときは作業制御中
にエンジンが始動したことになる。また、ここでエンジ
ンが停止しており、エンジン始動を記憶しているときに
は作業制御中にエンジンが停止したことになる。
作業制御中にエンジンが始動または停止した場合には、
異常事態として再度現在のリフトアーム位置と設定位置
との偏差を求め、偏差があるときは作業制御の禁止をす
る制御がなされる。
異常事態として再度現在のリフトアーム位置と設定位置
との偏差を求め、偏差があるときは作業制御の禁止をす
る制御がなされる。
作業制御中にエンジンが始動または停止しないときに
は、作業制御が続けられリフトアーム２の設定位置を保
つ制御がなされる。
は、作業制御が続けられリフトアーム２の設定位置を保
つ制御がなされる。
すなわち、作業制御中にエンジンが回転したり停止した
りするとき、再度リフトアーム３の現在位置と設定位置
との偏差を求めてから作業制御を行なうかどうかを判断
するので、作業機３の作業者の予期しない動作を防止す
る。
りするとき、再度リフトアーム３の現在位置と設定位置
との偏差を求めてから作業制御を行なうかどうかを判断
するので、作業機３の作業者の予期しない動作を防止す
る。
例えば作業機３が、第３図のh1の高さで耕耘作業を行な
っていてエンジン停止した場合、若しくは作業制御中エ
ンジン未始動でh1の高さに作業機３が下がっていて、エ
ンジンを始動しようとする場合、何らかの原因で、リフ
トアーム２の高さ設定器がh2の高さになるように設定さ
れていても、リフトアーム２の現在位置h1と設定位置h2
との偏差が大きいので作業機３の制御は行なわれず作業
機３は動かない。
っていてエンジン停止した場合、若しくは作業制御中エ
ンジン未始動でh1の高さに作業機３が下がっていて、エ
ンジンを始動しようとする場合、何らかの原因で、リフ
トアーム２の高さ設定器がh2の高さになるように設定さ
れていても、リフトアーム２の現在位置h1と設定位置h2
との偏差が大きいので作業機３の制御は行なわれず作業
機３は動かない。
このとき作業者は一旦リフトアーム高さ設定器５をh1の
高さに設定した後に必要なリフトアーム高さを設定する
ことにより、作業機３の動作を予測することができ、作
業者の予期しない作業機３の動作を防止することができ
る。
高さに設定した後に必要なリフトアーム高さを設定する
ことにより、作業機３の動作を予測することができ、作
業者の予期しない作業機３の動作を防止することができ
る。
（発明の効果） 本発明は上記のように、農業用トラクタの電源スイッチ
投入後、または作業制御中にエンジンが停止した場合、
または作業制御中にエンジンが始動した場合に、リフト
アームの現在位置と設定位置との偏差を求め、該偏差が
予め設定した値より小さいときはリフトアーム制御機構
により作業機の制御を行ない、大きいときは作業機の制
御を禁止するようにしたので、偏差があるときに作業機
を動かしたいときには、設定器の高さを現在のリフトア
ーム位置に合わせることが必要となり、リフトアームの
動きを予測することができるので、作業者の予期しない
作業機の動作を防止することができる。
投入後、または作業制御中にエンジンが停止した場合、
または作業制御中にエンジンが始動した場合に、リフト
アームの現在位置と設定位置との偏差を求め、該偏差が
予め設定した値より小さいときはリフトアーム制御機構
により作業機の制御を行ない、大きいときは作業機の制
御を禁止するようにしたので、偏差があるときに作業機
を動かしたいときには、設定器の高さを現在のリフトア
ーム位置に合わせることが必要となり、リフトアームの
動きを予測することができるので、作業者の予期しない
作業機の動作を防止することができる。
また、農業用トラクタのエンジンの回転，停止は、エン
ジン始動を記憶し、この記憶に基づき現在の状態をもエ
ンジンセンサで判断するので、エンジン始動時のみなら
ず、作業制御中のエンジンの停止又は始動を確実に検知
でき、作業者の予期しない作業機の動作を確実に回避す
ることができる。
ジン始動を記憶し、この記憶に基づき現在の状態をもエ
ンジンセンサで判断するので、エンジン始動時のみなら
ず、作業制御中のエンジンの停止又は始動を確実に検知
でき、作業者の予期しない作業機の動作を確実に回避す
ることができる。
第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２図は実施
例のフローチャート、第３図は農業用トラクタの側面図
である。 １……農業用トラクタ、２……リフトアーム ３……作業機 ４……リフトアームセンサ ５……リフトアーム高さ設定器 ６……エンジンセンサ ７……リフトアーム制御機構 S1……リフトアーム昇降シリンダ
例のフローチャート、第３図は農業用トラクタの側面図
である。 １……農業用トラクタ、２……リフトアーム ３……作業機 ４……リフトアームセンサ ５……リフトアーム高さ設定器 ６……エンジンセンサ ７……リフトアーム制御機構 S1……リフトアーム昇降シリンダ
Claims (2)
- 【請求項１】農業用トラクタの後部に設けた作業機を、
リフトアーム制御機構によるリフトアームの昇降によっ
て上下させる作業制御において、 リフトアームセンサからリフトアームの現在位置を検出
し、リフトアーム高さ設定器により目標耕深に対するリ
フトアームの設定位置を設定する一方、 農業用トラクタの電源スイッチ投入後を検知し、 農業用トラクタのエンジン始動を記憶し、この記憶に基
づきエンジンセンサにより現在のエンジンの回転，停止
を判断することにより、 作業制御中にエンジンが停
止した場合、作業制御中にエンジンが始動した場合を
検知し、 前記〜のそれぞれの場合に、前記したリフトアーム
の現在位置と設定位置との偏差を求め、該偏差が予め設
定した値より小さいときはリフトアーム制御機構により
作業機を上下する制御を行ない、前記偏差が予め設定し
た値より大きいときはリフトアーム制御機構による作業
機の制御を禁止することを特徴とする農業用トラクタの
作業機制御方法。 - 【請求項２】エンジンセンサは、エンジンの実回転数を
検出することで回転，停止を判断する特許請求の範囲第
１項に記載の農業用トラクタの作業機制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286694A JPH0797923B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 農業用トラクタの作業機制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286694A JPH0797923B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 農業用トラクタの作業機制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63141503A JPS63141503A (ja) | 1988-06-14 |
| JPH0797923B2 true JPH0797923B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=17707768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61286694A Expired - Fee Related JPH0797923B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 農業用トラクタの作業機制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797923B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767407A (ja) * | 1994-08-08 | 1995-03-14 | Iseki & Co Ltd | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5891205U (ja) * | 1981-12-15 | 1983-06-21 | 株式会社クボタ | 対地作業機 |
| JPS6128307A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-08 | 株式会社クボタ | 農作業機のポジシヨン制御装置 |
| JPS62190007A (ja) * | 1986-02-15 | 1987-08-20 | 三菱農機株式会社 | トラクタの作業機昇降制御方法 |
| JPH0748003Y2 (ja) * | 1986-02-25 | 1995-11-08 | 三菱農機株式会社 | 圃場作業機におけるポジシヨンセツト装置 |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP61286694A patent/JPH0797923B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63141503A (ja) | 1988-06-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |