JPH04349803A - 対地作業車における耕耘作業部の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ等の対地作業
車における耕耘作業部の昇降制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種対地作業車においては、機体走行中に作動状態の
耕耘作業部を下降せしめることで耕耘作業が開始される
が、耕耘作業部を高速で下降せしめた場合には、耕耘作
業部が圃場から受ける反力によつて走行機体が飛び出す
所謂ダツシング現象が発生したり、耕耘土が大きく盛り
上がるという不都合がある一方、耕耘作業部を低速で下
降せしめた場合には、耕耘作業部が接地するまでに時間
がかかつて作業効率が低下するという不都合がある。そ
こで従来では、耕耘作業部の下降速度を、下降始めでは
速く、下降終わりでは遅く設定することで上記の不都合
を解消することが提案されている。しかるに、耕耘作業
においては、例えば畔際を耕耘するときの様に、走行停
止状態で非作業状態の耕耘作業部を下降させ、該下降さ
せた耕耘作業部が接地により停止してから耕耘作業走行
を開始する場合があり、そしてこの様な状態では、前記
ダツシング防止制御が働かないことになるため、耕耘作
業部が急激に下降して耕耘土を盛り上げてしまう許りか
、耕耘爪が圃場に食い込んでエンジン回転低下やエンス
トが発生するという不具合があり問題となつていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる対地作業
車における耕耘作業部の昇降制御装置を提供することを
目的として創案されたものであつて、耕耘作業部の昇降
を制御する昇降制御装置を備えてなる対地作業車におい
て、前記昇降制御装置に、耕耘作業部が非作動状態で下
方位置に位置することを判断する非作動状態下降判断手
段と、耕耘作業部が上記下方位置から耕耘作業を開始し
たことに基づいて耕耘作業部の下降を遅くらせる下降遅
延制御手段とを設けたことを特徴とするものである。そ
して本発明は、この構成によつて、非作動状態からの耕
耘作業開始に際して、耕耘土の盛り上りやエンストが発
生する不具合を確実に防止できるようにしたものである
。

【０００４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であつ
て、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介し
てロータリ耕耘式の作業部３が昇降自在に連結され、そ
して作業部３は、単動式油圧シリンダ４の伸縮作動に伴
うリフトアーム５の上下揺動によつて昇降（下降は自重
降下）するが、これらの基本構成は従来通りである。

【０００５】６は作業部３の後端に上下揺動自在に連結
されるリヤカバーであつて、該リヤカバー６には、耕深
変化に伴うリヤカバー６の揺動角変化に基づいて作業部
３の耕深を検知する耕深検知センサ７が連繋されている
。

【０００６】一方、８は走行機体１側に設けられる制御
部であつて、該制御部８は、所謂マイクロコンピユータ
を用いて構成される制御ユニツトであるが、このものは
、ポジシヨンレバー（作業部昇降操作レバー）９のポジ
シヨン（レバー角度）を検知するポジシヨンセンサ１０
、リフトアーム５の揺動角を検知するアーム角センサ１
１、耕深自動制御における耕深を設定する耕深設定ボリ
ユーム１２、前記耕深検知センサ７、耕深自動制御をＯ
Ｎ−ＯＦＦする耕深自動スイツチ１３等から信号を入力
する一方、これら入力信号に基づく判断によつて、前記
油圧シリンダ４を昇降作動（伸縮）せしめる上昇用ソレ
ノイド１４、下降用ソレノイド１５等に対して作動信号
を出力するべく構成されている。即ち、制御部８におい
ては、ポジシヨンセンサ１０の検知値に基づいてリフト
アーム５の目標角度を決定し、該目標角度と前記アーム
角センサ１１の検知値とを一致させるべく油圧シリンダ
４を伸縮せしめる手動昇降制御と、耕深設定ボリユーム
１２の設定値に基づいてリヤカバー６の目標角度を決定
し、該目標角度と前記耕深検知センサ７の検知角度とを
一致させるべく油圧シリンダ４を伸縮せしめる耕深自動
制御と、作業始めにおいて作業部３を下降させる際、作
業部３を、下降始めでは高速で下降させ、下降終わりで
は低速で下降させるべく下降用ソレノイド１５のデユー
テイ比（ＯＦＦ信号出力時間とＯＮ信号出力時間の比率
）を制御するダツシング制御とを行うが、さらに本実施
例では後述する作業始め制御および低速下降制御が行わ
れるようになつている。

【０００７】さて、前記作業始め制御においては、まず
ポジシヨンレバー９が上限に位置していたか否かが判断
されると共に、この判断がＹＥＳの場合にはその後ポジ
シヨンレバー９が下限まで操作されたか否かが判断され
る。これにより作業始めにおいて作業部３が下降操作さ
れたか否かを判断するが、この判断がＹＥＳの場合には
、さらにリフトアーム５が所定角度θ１を越えたか否か
を判断し、そして、越えていないと判断した場合にはサ
ブルーチンである前記ダツシング制御を行う一方、越え
ている場合には、続いてリフトアーム５が所定時間ｔ１
以上停止したか否かを判断する。つまり、リフトアーム
５が所定角度θ１を越えた下降範囲で所定時間ｔ１以上
停止した場合には、作業部３が非作動状態で下降して接
地状態となり停止したと判断する一方、それ以外のケー
スでは作業部３が作動状態で下降したと判断してダツシ
ング制御を続けるようになつている。さらに、作業部３
が停止したと判断した場合には、両ソレノイド１４、１
５をＯＦＦとして油圧シリンダ４の油圧バルブを閉じる
が、この油圧シリンダ４が停止した状態においては、リ
フトアーム５が所定角度θ２以上下降したか否かが連続
判断される。そしてこれがＹＥＳとなつた場合には、作
業部３が作動を開始したと判断して、低速で作業部３を
下降せしめる低速下降制御を行ない、さらに、耕深検知
センサ７の検知値が前記目標値の不感帯に達すると低速
下降制御かた耕深自動制御に切換えるようになつている
。即ち、作業部３の停止状態においては、油圧バルブを
閉めて油圧シリンダ４を停止させているものの、油圧シ
リンダ４内の圧力は０であるため、作業部３が作動して
耕耘作業を開始すると作業部３は僅かに下降することと
なり、この下降を検知することにより接地停止状態から
の耕耘開始であると判断して作業部３を低速で下降せし
めるようになつている。

【０００８】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、作業部３を非作動状態で下降させると、作業部３
が所定時間停止したことに基づいて接地停止もしくは途
中停止を判断し、そしてこの状態から耕耘作業を開始し
た場合は、リフトアーム５の僅かな下降に基づいてこれ
を判断して作業部３を低速で下降させることになる。従
つて、作業部３が非作動状態で下方位置に位置する状態
から耕耘作業を開始したとしても、耕耘土が激しく掻き
上げられて大きく盛り上がつてしまうような不具合がな
いため、作業精度を大いに向上させることができる。し
かも、作業部３が急激に下降して耕耘爪が圃場に食い込
んでしまうような不都合もないため、従来のように大き
なエンジン負荷を受けてエンジン回転が低下したりエン
ストを起こす不都合も確実に防止して走行性を向上させ
ることができる。しかも、実施例においては、前記制御
を殊更センサ等の部品を追加することなく行い得るため
、構造の複雑化を招くことがなく極めて都合がよい。

【０００９】尚、本発明は、前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば図５および図６に示す第二実施例の
如く、作業部が下方停止状態からの耕耘開始を判断する
ことなく低速下降信号を出力するようにしてもよい。つ
まり、油圧シリンダの縮小作動は作業部の自重降下に追
随するものであるため、仮令停止中に油圧バルブを開い
ても油圧シリンダの圧油が大量に抜けることはなく、そ
してこのものでは耕耘開始に伴つて作業部が自動的に低
速下降することになる。一方、図７に示す第三実施例の
様に、作業部の停止を判断した後、所定時間だけ低速下
降信号を出力してから油圧バルブを閉じるようにしても
よい。つまり、このものでは、接地により停止した状態
において油圧シリンダから所定量の圧油を抜いておくこ
とにより耕耘開始に伴う作業部の下降を確実にし、これ
により作業部下降に基づいた低速下降制御を確実に行う
ようにするものである。また、図８〜図１０に示す第四
実施例の如く、作業部が非作動状態で下降したことをク
ラツチ（作業部クラツチもしくは作業部クラツチに兼用
される走行クラツチ）の断続に基づいて判断すると共に
、この場合に目標耕深値を耕深設定ボリユームの設定値
よりも小さくすることにより作業部の下降を遅らせるよ
うにしてもよい。そしてこの場合においては、走行クラ
ツチの断状態でのみエンジン始動を許容するべく設けら
れるセイフテイスイツチを利用してクラツチの断続判断
を行い得るため何ら部品を増設する必要がない。さらに
、作業部が非停止状態で下降したことを判断する手段と
しては、走行機体が耕深操作されたか否かを検知する後
進検知スイツチを利用することができる。つまり、作業
部を接地停止させた状態から耕耘走行を開始するケース
の殆どは畔際部（コーナー部）を耕耘する場合であるた
め、畔際部を耕耘する際に機体後進が伴うことを利用し
て前記判断を行うことができる。そしてこの場合は、機
体後進に基づいて作業部を自動的に上昇させる所謂バツ
クアツプ制御を行うために設けられる後進検知スイツチ
をそのまま利用できるという利点がある。またさらに、
作業部の下降を遅らせる制御は、作業部が接地により停
止した場合に限らず、ポジシヨンレバーの操作により意
識的に作業部を接地停止位置近傍の作業準備位置に停止
させた場合にも行うことができるものである。

【００１０】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、耕耘作業部が非作動状態で下方位
置に位置する場合にはこれが判断され、そして耕耘作業
部がこの状態から耕耘作業を開始すると耕耘作業部はゆ
つくりと下降することになる。従つて、耕耘作業部が非
作動状態で下方位置に位置する状態から耕耘作業を開始
したとしても、従来の様に耕耘土を盛り上げてしまう不
都合がない許りか、耕耘作業部の耕耘爪が圃場に食い込
んでエンジン回転を低下させたりエンストを招くような
不都合も確実に防止できることになり、この結果、耕耘
作業精度の向上を計れると共に、走行性も著しく向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】制御機構の概略を示すブロツク図である。

【図３】作業始め制御を示すフローチヤートである。

【図４】作業を示すタイミングチヤートである。

【図５】第二実施例を示すフローチヤートである。

【図６】同上タイミングチヤートである。

【図７】第三実施例を示すタイミングチヤートである。

【図８】第四実施例を示すブロツク図である。

【図９】作業状態判断制御をしめす同上フローチヤート
である。

【図１０】第二ダツシング制御を示す同上フローチヤー
トである。

【符号の説明】

１　　　　走行機体 ３　　　　作業部 ５　　　　油圧シリンダ ８　　　　制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　耕耘作業部の昇降を制御する昇降制御
   装置を備えてなる対地作業車において、前記昇降制御装
   置に、耕耘作業部が非作動状態で下方位置に位置するこ
   とを判断する非作動状態下降判断手段と、耕耘作業部が
   上記下方位置から耕耘作業を開始したことに基づいて耕
   耘作業部の下降を遅くらせる下降遅延制御手段とを設け
   たことを特徴とする対地作業車における耕耘作業部の昇
   降制御装置。