JPH08117655A - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
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- JPH08117655A JPH08117655A JP28588094A JP28588094A JPH08117655A JP H08117655 A JPH08117655 A JP H08117655A JP 28588094 A JP28588094 A JP 28588094A JP 28588094 A JP28588094 A JP 28588094A JP H08117655 A JPH08117655 A JP H08117655A
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- JP
- Japan
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- coating
- paint
- flow rate
- discharge amount
- sprayer
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 応答性が良く、かつオーバーシュートをせず
に必要な箇所で必要な吐出量を得られる塗装装置を提供
すること。 【構成】 塗装装置は、２以上の色違いの塗料から任意
の色の塗料を選択して塗料噴霧器２５に供給する塗料選
択バルブ２３と、塗料噴霧器２５に流れる塗料の流量を
計測する流量計２１と、塗料噴霧器２５へ供給される流
量を調整する流量調整バルブ２２と、流量計２１の計測
値に基づいて流量調整バルブ２２の開度を制御すること
により吐出量を調整するシーケンサ１１を有する塗装装
置であって、シーケンサ１１が、目標流量値と、流量計
が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した
回帰式を記憶する回帰式演算プログラム１５と、回帰式
演算プログラム１５が前回演算して記憶している回帰式
に基づいて、流量調整バルブ２２を制御する。
に必要な箇所で必要な吐出量を得られる塗装装置を提供
すること。 【構成】 塗装装置は、２以上の色違いの塗料から任意
の色の塗料を選択して塗料噴霧器２５に供給する塗料選
択バルブ２３と、塗料噴霧器２５に流れる塗料の流量を
計測する流量計２１と、塗料噴霧器２５へ供給される流
量を調整する流量調整バルブ２２と、流量計２１の計測
値に基づいて流量調整バルブ２２の開度を制御すること
により吐出量を調整するシーケンサ１１を有する塗装装
置であって、シーケンサ１１が、目標流量値と、流量計
が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した
回帰式を記憶する回帰式演算プログラム１５と、回帰式
演算プログラム１５が前回演算して記憶している回帰式
に基づいて、流量調整バルブ２２を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製造ラインにおいて自
動車等の製品に、所定量の塗料を塗装する塗装装置に関
し、さらに詳細には、塗料噴霧器に供給する塗料の流量
を、新たに演算した最適な回帰式を用いてフィードフォ
ワード制御する塗装装置に関するものである。
動車等の製品に、所定量の塗料を塗装する塗装装置に関
し、さらに詳細には、塗料噴霧器に供給する塗料の流量
を、新たに演算した最適な回帰式を用いてフィードフォ
ワード制御する塗装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の車体等の製造ライン
において、２以上の色違いの塗料から１つの塗料を選択
して、ラインを流れる車体に決められた色の塗装を行う
塗料供給装置が使用されている。ここで、製造ラインで
は色違いの塗装を行うことが多く、その場合塗装装置の
内部を洗浄した後、色違いの塗料を塗装している。図１
２に従来の塗装装置の構成を示す。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化し、車体に吹き付け塗装する。ここ
で、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポートと１つの
出力ポートを備えたマニホールド２６、および各入力ポ
ートに接続する塗料開閉弁２４により構成されている。
各入力ポートと１つの出力ポートは、マニホールド２６
内部に形成された連通路により連通している。
において、２以上の色違いの塗料から１つの塗料を選択
して、ラインを流れる車体に決められた色の塗装を行う
塗料供給装置が使用されている。ここで、製造ラインで
は色違いの塗装を行うことが多く、その場合塗装装置の
内部を洗浄した後、色違いの塗料を塗装している。図１
２に従来の塗装装置の構成を示す。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化し、車体に吹き付け塗装する。ここ
で、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポートと１つの
出力ポートを備えたマニホールド２６、および各入力ポ
ートに接続する塗料開閉弁２４により構成されている。
各入力ポートと１つの出力ポートは、マニホールド２６
内部に形成された連通路により連通している。
【０００３】出力ポートは、エアオペレートバルブであ
る流量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ
２２には、流量計２１を介して塗料噴霧器２５が接続し
ている。例えば、入力ポートのうち上側の３つは、色の
異なる３つ種類の塗料の供給を制御する塗料開閉弁２４
ａ，２４ｂ，２４ｃに各々接続している。塗料開閉弁２
４は、各々色違いの塗料を供給する図示しないポンプに
接続している。マニホールド２６の別の入力ポートに
は、色替えの時にマニホールド２６等の内部を洗浄する
ための洗浄用シンナーの供給を制御するシンナー開閉弁
２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図示しな
いポンプを介して、図示しないシンナータンクに接続し
ている。
る流量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ
２２には、流量計２１を介して塗料噴霧器２５が接続し
ている。例えば、入力ポートのうち上側の３つは、色の
異なる３つ種類の塗料の供給を制御する塗料開閉弁２４
ａ，２４ｂ，２４ｃに各々接続している。塗料開閉弁２
４は、各々色違いの塗料を供給する図示しないポンプに
接続している。マニホールド２６の別の入力ポートに
は、色替えの時にマニホールド２６等の内部を洗浄する
ための洗浄用シンナーの供給を制御するシンナー開閉弁
２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図示しな
いポンプを介して、図示しないシンナータンクに接続し
ている。
【０００４】次に、塗装装置の制御手段の構成を説明す
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８は、各開閉弁の開閉を制御するための塗料選択バ
ルブ制御手段２７を介して、シーケンサ１１に接続して
いる。流量計２１は、アンプ１９を介してシーケンサ１
１に接続している。また、流量調整バルブ２２に供給す
るエア圧を制御して、塗料の吐出量を制御する電空変換
器２０がシーケンサ１１に接続されている。シーケンサ
１１は、制御プログラム等を実行するための演算手段で
あるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するためのＲ
ＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１４か
ら構成されている。ここで、ＲＯＭ１４には、ＰＩＤ制
御プログラム１８が記憶されている。
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８は、各開閉弁の開閉を制御するための塗料選択バ
ルブ制御手段２７を介して、シーケンサ１１に接続して
いる。流量計２１は、アンプ１９を介してシーケンサ１
１に接続している。また、流量調整バルブ２２に供給す
るエア圧を制御して、塗料の吐出量を制御する電空変換
器２０がシーケンサ１１に接続されている。シーケンサ
１１は、制御プログラム等を実行するための演算手段で
あるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するためのＲ
ＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１４か
ら構成されている。ここで、ＲＯＭ１４には、ＰＩＤ制
御プログラム１８が記憶されている。
【０００５】次に、上記構成を有する従来の塗装装置の
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２は、ＰＩ
Ｄ制御プログラム１８に基づいて、Ｐ動作（偏差に比例
した信号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を
除くための信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速や
かにするための微分動作）を同時に行なうフィードバッ
ク制御を行っている。
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２は、ＰＩ
Ｄ制御プログラム１８に基づいて、Ｐ動作（偏差に比例
した信号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を
除くための信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速や
かにするための微分動作）を同時に行なうフィードバッ
ク制御を行っている。
【０００６】次に、色違いの塗料を塗装する場合につい
て説明する。塗料を変更するには、塗料選択バルブ２
３、配管、流量調整バルブ２２、流量調整バルブ２２、
塗料噴霧器２５等の内部を洗浄する必要がある。なぜな
ら、車両を赤の塗料で塗装した後に、白の車両の塗装を
行なう場合、わずかでも赤の塗料が残っていると、きれ
いな白の塗装が行えないからである。そして、この洗浄
工程を行った後、通常の塗装工程に入る。
て説明する。塗料を変更するには、塗料選択バルブ２
３、配管、流量調整バルブ２２、流量調整バルブ２２、
塗料噴霧器２５等の内部を洗浄する必要がある。なぜな
ら、車両を赤の塗料で塗装した後に、白の車両の塗装を
行なう場合、わずかでも赤の塗料が残っていると、きれ
いな白の塗装が行えないからである。そして、この洗浄
工程を行った後、通常の塗装工程に入る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の塗
装装置には、次のような問題があった。すなわち、従来
行われていたＰＩＤ動作を用いたフィードバック制御で
は、フィードバックループ時間が、必要とする吐出量設
定または可変時間に対し長いため、感度を上げると、オ
ーバーシュートを起こし、感度を下げると、応答性が悪
くなる問題があった。ここで、フィードバックループ時
間が長くなるのは、流量計２１による流量検出の遅れ、
制御装置の演算時間、流量調整バルブ２２の操作遅れ等
があるためである。従って、感度を上げると、図１０に
示すように、塗料噴霧器２５での噴霧吐出量にバラツキ
が発生し、均一な塗装が困難であった。また、感度を下
げると、図１１に示すように、応答性が悪くなり、塗装
時間が長くなる問題があった。
装装置には、次のような問題があった。すなわち、従来
行われていたＰＩＤ動作を用いたフィードバック制御で
は、フィードバックループ時間が、必要とする吐出量設
定または可変時間に対し長いため、感度を上げると、オ
ーバーシュートを起こし、感度を下げると、応答性が悪
くなる問題があった。ここで、フィードバックループ時
間が長くなるのは、流量計２１による流量検出の遅れ、
制御装置の演算時間、流量調整バルブ２２の操作遅れ等
があるためである。従って、感度を上げると、図１０に
示すように、塗料噴霧器２５での噴霧吐出量にバラツキ
が発生し、均一な塗装が困難であった。また、感度を下
げると、図１１に示すように、応答性が悪くなり、塗装
時間が長くなる問題があった。
【０００８】一方、上記問題を解決するために、フィー
ドフォワード制御を行おうとすると、次のような問題が
あった。すなわち、塗料噴霧器２５における吐出量は、
流量調整バルブ２２から塗料噴霧器２５までの流路の圧
力損失によって変化する。そして、この圧力損失は、塗
料噴霧器２５に塗料を供給するためのチューブの長さ、
チューブ径等の配管条件、及び塗料の粘度により決まる
ものである。しかし、この配管条件は、塗装設備毎に異
なり、さらに、塗料の粘度は、図６に示すように、塗装
する塗料の色や温度により異なり、吐出量も図７に示す
ように、塗装する塗料の色や温度により異なる。図６及
び図７において、丸印、三角印、四角印は各々色違いの
塗料を示している。従って、フィードフォワード制御に
より、予め吐出量を設定することは困難であった。
ドフォワード制御を行おうとすると、次のような問題が
あった。すなわち、塗料噴霧器２５における吐出量は、
流量調整バルブ２２から塗料噴霧器２５までの流路の圧
力損失によって変化する。そして、この圧力損失は、塗
料噴霧器２５に塗料を供給するためのチューブの長さ、
チューブ径等の配管条件、及び塗料の粘度により決まる
ものである。しかし、この配管条件は、塗装設備毎に異
なり、さらに、塗料の粘度は、図６に示すように、塗装
する塗料の色や温度により異なり、吐出量も図７に示す
ように、塗装する塗料の色や温度により異なる。図６及
び図７において、丸印、三角印、四角印は各々色違いの
塗料を示している。従って、フィードフォワード制御に
より、予め吐出量を設定することは困難であった。
【０００９】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、応答性が良く、かつオーバーシ
ュートをせずに必要な箇所で必要な吐出量を得られる塗
装装置を提供することを目的とする。
になされたものであり、応答性が良く、かつオーバーシ
ュートをせずに必要な箇所で必要な吐出量を得られる塗
装装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の塗装装置は、２以上の色違いの塗料から任意
の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する塗料選択手
段と、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する流量計
と、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を調整
する流量調整弁と、流量計が計測した計測値に基づいて
流量調整弁の開度を制御することにより塗装噴霧器での
吐出量を調整する吐出量制御手段とを有する塗装装置で
あって、吐出量制御手段が、目標流量値と、前記流量計
が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した
回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、吐出量制御手
段が、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁を制御する。
に本発明の塗装装置は、２以上の色違いの塗料から任意
の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する塗料選択手
段と、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する流量計
と、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を調整
する流量調整弁と、流量計が計測した計測値に基づいて
流量調整弁の開度を制御することにより塗装噴霧器での
吐出量を調整する吐出量制御手段とを有する塗装装置で
あって、吐出量制御手段が、目標流量値と、前記流量計
が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した
回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、吐出量制御手
段が、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁を制御する。
【００１１】また、上記装置において、前記吐出量制御
手段が、前記塗装噴霧器が塗装を開始した時から所定時
間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替える制御切替手段を有
することを特徴とする。また、上記装置において、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直すことを
特徴とする。また、上記装置において、前記回帰式演算
手段が、２次回帰式を用いていることを特徴とする。
手段が、前記塗装噴霧器が塗装を開始した時から所定時
間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替える制御切替手段を有
することを特徴とする。また、上記装置において、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直すことを
特徴とする。また、上記装置において、前記回帰式演算
手段が、２次回帰式を用いていることを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記の塗料切替え制御手段を有する本発明の塗
装装置の塗料選択手段は、２以上の色違いの塗料から任
意の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する。流量計
は、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する。流量調
整弁は、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を
調整する。吐出量制御手段は、吐出開始から所定時間ま
では、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁の開度を調整して塗料噴霧器
での吐出量を制御する。そして、所定時間経過後、ＰＩ
Ｄ制御に切り替えて流量調整弁の開度を制御することに
より、塗装噴霧器での吐出量を調整する。そして、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直してい
る。
装装置の塗料選択手段は、２以上の色違いの塗料から任
意の色の塗料を選択して塗装噴霧器に供給する。流量計
は、塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する。流量調
整弁は、塗料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を
調整する。吐出量制御手段は、吐出開始から所定時間ま
では、回帰式演算手段が前回演算して記憶している回帰
式に基づいて、流量調整弁の開度を調整して塗料噴霧器
での吐出量を制御する。そして、所定時間経過後、ＰＩ
Ｄ制御に切り替えて流量調整弁の開度を制御することに
より、塗装噴霧器での吐出量を調整する。そして、ＰＩ
Ｄ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を検出
して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直してい
る。
【００１３】ここで、回帰式演算手段は、２次回帰式を
用いて回帰式を演算しているので、１次式より正確に吐
出量を制御することができる。また、３次以上の回帰式
を使用しても、塗料の吐出量は２次回帰式の場合と有為
差がないことを実験により確認している。また、吐出量
制御手段の制御切替手段は、塗装噴霧器が塗装を開始し
た時から所定時間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替えて流
量調整弁の開度を制御することにより、塗装噴霧器での
吐出量を調整する。途中でＰＩＤ制御に切り替えること
により、回帰式を演算した後に発生した条件変動による
吐出量変動に対応することができ、より正確な吐出量を
得ることができる。
用いて回帰式を演算しているので、１次式より正確に吐
出量を制御することができる。また、３次以上の回帰式
を使用しても、塗料の吐出量は２次回帰式の場合と有為
差がないことを実験により確認している。また、吐出量
制御手段の制御切替手段は、塗装噴霧器が塗装を開始し
た時から所定時間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替えて流
量調整弁の開度を制御することにより、塗装噴霧器での
吐出量を調整する。途中でＰＩＤ制御に切り替えること
により、回帰式を演算した後に発生した条件変動による
吐出量変動に対応することができ、より正確な吐出量を
得ることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例である塗
装装置を図面を参照しながら詳細に説明する。図１に塗
装装置の構成を示す。従来の塗装装置と同じ構成要素に
ついては同じ番号を付けている。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化して、車体等の被対象物を塗装す
る。ここで、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポート
と１つの出力ポートを備えたマニホールド２６、および
各入力ポートに接続する塗料開閉弁２４により構成され
ている。そして、各入力ポートと１つの出力ポートは、
マニホールド２６内部に形成された連通路により連通し
ている。出力ポートは、エアオペレートバルブである流
量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ２２
の出力ポートには、流量計２１を介して塗料噴霧器２５
が接続している。
装装置を図面を参照しながら詳細に説明する。図１に塗
装装置の構成を示す。従来の塗装装置と同じ構成要素に
ついては同じ番号を付けている。塗料選択バルブ２３
は、複数種類の異なる色の塗料の供給を受け、そのうち
から１色の塗料を選択して、塗料噴霧器２５に供給す
る。塗料噴霧器２５は、高い圧力で供給される塗料を高
速で回転させて霧化して、車体等の被対象物を塗装す
る。ここで、塗料選択バルブ２３は、複数の入力ポート
と１つの出力ポートを備えたマニホールド２６、および
各入力ポートに接続する塗料開閉弁２４により構成され
ている。そして、各入力ポートと１つの出力ポートは、
マニホールド２６内部に形成された連通路により連通し
ている。出力ポートは、エアオペレートバルブである流
量調整バルブ２２に接続している。流量調整バルブ２２
の出力ポートには、流量計２１を介して塗料噴霧器２５
が接続している。
【００１５】本実施例では、塗料選択バルブ２３の入力
ポートのうち上側の３つは、色の異なる３つ種類の塗料
の供給を制御する塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃに
各々接続している。塗料開閉弁２４は、各々色違いの塗
料を供給する図示しないポンプに接続している。マニホ
ールド２６の別の入力ポートは、マニホールド２６内部
等を洗浄するためのシンナーの供給を制御するシンナー
開閉弁２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図
示しないポンプを介して、図示しないシンナータンクに
接続して、洗浄用のシンナーが供給される。
ポートのうち上側の３つは、色の異なる３つ種類の塗料
の供給を制御する塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃに
各々接続している。塗料開閉弁２４は、各々色違いの塗
料を供給する図示しないポンプに接続している。マニホ
ールド２６の別の入力ポートは、マニホールド２６内部
等を洗浄するためのシンナーの供給を制御するシンナー
開閉弁２８が接続している。シンナー開閉弁２８は、図
示しないポンプを介して、図示しないシンナータンクに
接続して、洗浄用のシンナーが供給される。
【００１６】次に、塗装装置の制御手段の構成を説明す
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８の開閉を制御する塗料選択バルブ制御手段２７
が、シーケンサ１１に接続している。流量計２１は、流
量計２１の出力を増幅するためのアンプ１９を介して、
シーケンサ１１に接続している。流量調整バルブ２２へ
供給するエア圧を調整して、流量調整バルブ２２を流れ
る塗料の流量を制御するための電空変換器２０がシーケ
ンサ１１に接続されている。シーケンサ１１は、演算手
段であるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するため
のＲＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１
４から構成されている。ＲＯＭ１４には、回帰式演算プ
ログラム１５、回帰式変更プログラム１６、制御切替プ
ログラム１７、及びＰＩＤ制御プログラム１８が記憶さ
れている。
る。塗料開閉弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ、シンナー開閉
弁２８の開閉を制御する塗料選択バルブ制御手段２７
が、シーケンサ１１に接続している。流量計２１は、流
量計２１の出力を増幅するためのアンプ１９を介して、
シーケンサ１１に接続している。流量調整バルブ２２へ
供給するエア圧を調整して、流量調整バルブ２２を流れ
る塗料の流量を制御するための電空変換器２０がシーケ
ンサ１１に接続されている。シーケンサ１１は、演算手
段であるＣＰＵ１２、一時的にデータ等を記憶するため
のＲＡＭ１３、制御用プログラム等を記憶するＲＯＭ１
４から構成されている。ＲＯＭ１４には、回帰式演算プ
ログラム１５、回帰式変更プログラム１６、制御切替プ
ログラム１７、及びＰＩＤ制御プログラム１８が記憶さ
れている。
【００１７】次に、上記構成を有する従来の塗装装置の
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２の制御を
図２及び図３により説明する。
作用について説明する。塗料を塗装する場合、例えば塗
料開閉弁２４ａを開いて塗料を塗装する場合を説明す
る。塗料選択バルブ制御回路２７が、塗料開閉弁２４ａ
を開き、流量調整バルブ２２、他の塗料開閉弁２４、シ
ンナー開閉弁２８を閉じて、塗料選択バルブ２３から流
量調整バルブ２２までの間を塗料で充填されている状態
を作る。この状態から、流量調整バルブ２２を必要に応
じて開くことにより、塗料噴霧器２５で噴霧される吐出
量が制御される。ここで、流量調整バルブ２２の制御を
図２及び図３により説明する。
【００１８】始めに、配管条件が異なった場合について
説明する。この場合は、図３に示すフローチャートによ
り各色の塗料について、各々基本回帰式Ａを演算する。
すなわち、基本回帰式Ａを作成していない色の塗料があ
る場合（Ｓ１，ＮＯ）、塗装で使用する吐出量の範囲内
で予め記憶している吐出量テーブルに従って試験的な塗
装を行い（Ｓ２）、流量計により吐出量を計測しデータ
をＲＡＭ１３に記憶する（Ｓ３）。次に、実測した吐出
量と目標値との差から基本回帰式Ａを演算する（Ｓ
４）。これにより求められた基本回帰式Ａを図４に示
す。丸印、三角印、四角印は各々色違いの塗料を示して
いる。
説明する。この場合は、図３に示すフローチャートによ
り各色の塗料について、各々基本回帰式Ａを演算する。
すなわち、基本回帰式Ａを作成していない色の塗料があ
る場合（Ｓ１，ＮＯ）、塗装で使用する吐出量の範囲内
で予め記憶している吐出量テーブルに従って試験的な塗
装を行い（Ｓ２）、流量計により吐出量を計測しデータ
をＲＡＭ１３に記憶する（Ｓ３）。次に、実測した吐出
量と目標値との差から基本回帰式Ａを演算する（Ｓ
４）。これにより求められた基本回帰式Ａを図４に示
す。丸印、三角印、四角印は各々色違いの塗料を示して
いる。
【００１９】次に、基本回帰式Ａが得られている場合の
実際の塗装方法について、図２のフローチャートにより
説明する。塗装を開始するときは、塗装で使用する吐出
量の範囲内で、回帰式演算プログラム１５によりＲＡＭ
１３に記憶されている基本回帰式Ａに基づいて、電空変
換器２０を介して流量調整バルブ２２により塗料噴霧器
２５へ供給する塗料の流量を制御する（Ｓ１１）。次
に、Ｔ１時間経過後（Ｓ１２，ＹＥＳ）、ＰＩＤ制御プ
ログラム１８によるＰＩＤ制御に切り替える（Ｓ１
３）。これが制御切替プログラム１７である。
実際の塗装方法について、図２のフローチャートにより
説明する。塗装を開始するときは、塗装で使用する吐出
量の範囲内で、回帰式演算プログラム１５によりＲＡＭ
１３に記憶されている基本回帰式Ａに基づいて、電空変
換器２０を介して流量調整バルブ２２により塗料噴霧器
２５へ供給する塗料の流量を制御する（Ｓ１１）。次
に、Ｔ１時間経過後（Ｓ１２，ＹＥＳ）、ＰＩＤ制御プ
ログラム１８によるＰＩＤ制御に切り替える（Ｓ１
３）。これが制御切替プログラム１７である。
【００２０】ＰＩＤ制御は、Ｐ動作（偏差に比例した信
号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を除くた
めの信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速やかにす
るための微分動作）を同時に行なうフィードバック制御
である。ＰＩＤ制御の具体的内容は、周知技術なので説
明を省略する。途中でＰＩＤ制御に切り替えているの
は、これにより回帰式を演算した後に発生した条件変動
による吐出量変動に対応することができ、より正確な吐
出量を得ることができるからである。
号を出すための比例動作）、Ｉ動作（残留偏差を除くた
めの信号を出す積分動作）、Ｄ動作（応答を速やかにす
るための微分動作）を同時に行なうフィードバック制御
である。ＰＩＤ制御の具体的内容は、周知技術なので説
明を省略する。途中でＰＩＤ制御に切り替えているの
は、これにより回帰式を演算した後に発生した条件変動
による吐出量変動に対応することができ、より正確な吐
出量を得ることができるからである。
【００２１】そして、流量計２１が計測している吐出量
が設定吐出量と一致したとき（Ｓ１４，ＹＥＳ）、実測
した吐出量が目標値と一致したときのエア圧を取り込ん
で、２次回帰式Ｂを演算する（Ｓ１５）。これが回帰式
演算プログラム１５である。次に、中央制御装置より、
吐出量変更指令がない場合は（Ｓ１６，ＮＯ）、そのま
ま次の塗装に移る。この場合は、次の塗装でも回帰式は
変更されていない。また、吐出量変更指令がある場合は
（Ｓ１６，ＹＥＳ）、基本回帰式Ａを新たに求めた２次
回帰式Ｂで置き換える（Ｓ１７）。これが回帰式変更プ
ログラム１６である。
が設定吐出量と一致したとき（Ｓ１４，ＹＥＳ）、実測
した吐出量が目標値と一致したときのエア圧を取り込ん
で、２次回帰式Ｂを演算する（Ｓ１５）。これが回帰式
演算プログラム１５である。次に、中央制御装置より、
吐出量変更指令がない場合は（Ｓ１６，ＮＯ）、そのま
ま次の塗装に移る。この場合は、次の塗装でも回帰式は
変更されていない。また、吐出量変更指令がある場合は
（Ｓ１６，ＹＥＳ）、基本回帰式Ａを新たに求めた２次
回帰式Ｂで置き換える（Ｓ１７）。これが回帰式変更プ
ログラム１６である。
【００２２】これにより、図５に示すように、従来の基
本回帰式Ａを示す２次曲線Ｌを、より目標値に近い２次
回帰式Ｂを示す２次曲線Ｍに置き換えることができるの
で、その時点で最も正確な吐出量を得ることができる。
本実施例の塗装装置における吐出量をデータを図８に示
す。また、図８と色違いの塗料の吐出量のデータを図９
に示す。いずれにおいても、図１０に示すようなオーバ
ーシュートが無くなったことがわかる。また、図１１と
比較して目標値である４００ｃｃ／分で安定するまでの
時間が１／４程度に短縮されたことがわかる。
本回帰式Ａを示す２次曲線Ｌを、より目標値に近い２次
回帰式Ｂを示す２次曲線Ｍに置き換えることができるの
で、その時点で最も正確な吐出量を得ることができる。
本実施例の塗装装置における吐出量をデータを図８に示
す。また、図８と色違いの塗料の吐出量のデータを図９
に示す。いずれにおいても、図１０に示すようなオーバ
ーシュートが無くなったことがわかる。また、図１１と
比較して目標値である４００ｃｃ／分で安定するまでの
時間が１／４程度に短縮されたことがわかる。
【００２３】以上詳細に説明したように、本実施例の塗
装装置によれば、シーケンサ１１が、目標流量値と、流
量計が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算
した記憶する回帰式演算プログラム１５を有し、シーケ
ンサ１１が、回帰式演算プログラム１５が前回演算して
記憶している回帰式に基づいて、流量調整バルブ２２を
制御しているので、塗料噴霧器２５で塗装を開始したと
きに、オーバーシュートを発生せず、また、立ち上がり
時間も短いため、効率よく均一な塗装を行うことができ
る。
装装置によれば、シーケンサ１１が、目標流量値と、流
量計が計測した計測値との差より回帰式を演算し、演算
した記憶する回帰式演算プログラム１５を有し、シーケ
ンサ１１が、回帰式演算プログラム１５が前回演算して
記憶している回帰式に基づいて、流量調整バルブ２２を
制御しているので、塗料噴霧器２５で塗装を開始したと
きに、オーバーシュートを発生せず、また、立ち上がり
時間も短いため、効率よく均一な塗装を行うことができ
る。
【００２４】本発明の実施例は、上記実施例に限ること
なく、色々な応用が可能である。例えば、本実施例で
は、吐出制御装置としてシーケンサ１１を使用している
が、他の制御装置を使用しても同様である。
なく、色々な応用が可能である。例えば、本実施例で
は、吐出制御装置としてシーケンサ１１を使用している
が、他の制御装置を使用しても同様である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の塗装装置によれば、吐出量制御手段が、目標流量
値と、流量計が計測した計測値との差より回帰式を演算
し、演算した回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、
回帰式演算演算手段が前回演算して記憶している回帰式
に基づいて、流量調整弁を制御するので、塗料噴霧器で
塗装を開始したときに、オーバーシュートを発生せず、
また、立ち上がり時間も短いため、効率よく均一な塗装
を行うことができる。
発明の塗装装置によれば、吐出量制御手段が、目標流量
値と、流量計が計測した計測値との差より回帰式を演算
し、演算した回帰式を記憶する回帰式演算手段を有し、
回帰式演算演算手段が前回演算して記憶している回帰式
に基づいて、流量調整弁を制御するので、塗料噴霧器で
塗装を開始したときに、オーバーシュートを発生せず、
また、立ち上がり時間も短いため、効率よく均一な塗装
を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例である塗装装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】塗装装置の制御を示す第１フローチャートであ
る。
る。
【図３】塗装装置の制御を示す第２フローチャートであ
る。
る。
【図４】色違い塗料の吐出量とエア圧との関係を示すデ
ータ図である。
ータ図である。
【図５】基本回帰式Ａと２次回帰式Ｂとの関係を示すデ
ータ図である。
ータ図である。
【図６】粘度と温度との関係を示すデータ図である。
【図７】吐出量と温度との関係を示すデータ図である。
【図８】本発明の塗装装置の吐出量を示す第１データ図
である。
である。
【図９】本発明の塗装装置の吐出量を示す第２データ図
である。
である。
【図１０】従来の塗装装置の吐出量を示す第１データ図
である。
である。
【図１１】従来の塗装装置の吐出量を示す第２データ図
である。
である。
【図１２】従来の塗装装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
１１ シーケンサ １２ ＣＰＵ １３ ＲＡＭ １４ ＲＯＭ １５ 回帰式演算プログラム １６ 回帰式変更プログラム １７ 制御切替プログラム １８ ＰＩＤ制御プログラム ２０ 電空変換器 ２１ 流量計 ２２ 流量調整バルブ ２５ 塗料噴霧器
Claims (4)
- 【請求項１】 ２以上の色違いの塗料から任意の色の塗
料を選択して塗装噴霧器に供給する塗料選択手段と、 塗装噴霧器に流れる塗料の流量を計測する流量計と、塗
料選択手段から塗装噴霧器へ供給する流量を調整する流
量調整弁と、 流量計が計測した計測値に基づいて流量調整弁の開度を
制御することにより塗装噴霧器での吐出量を調整する吐
出量制御手段とを有する塗装装置において、 前記吐出量制御手段が、目標流量値と、前記流量計が計
測した計測値との差より回帰式を演算し、演算した回帰
式を記憶する回帰式演算手段を有し、 前記吐出量制御手段が、前記回帰式演算手段が前回演算
して記憶している回帰式に基づいて、前記流量調整弁を
制御することを特徴とする塗装装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載する塗料装置において、 前記吐出量制御手段が、前記塗装噴霧器が塗装を開始し
た時から所定時間経過後は、ＰＩＤ制御に切り替える制
御切替手段を有することを特徴とする塗装装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載する塗料装置において、 ＰＩＤ制御での最終目標値に到達したときのエア圧力を
検出して、その検出値で前記回帰式の演算をやり直すこ
とを特徴とする塗装装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載する塗料
装置において、 前記回帰式演算手段が、２次回帰式を用いていることを
特徴とする塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28588094A JPH08117655A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28588094A JPH08117655A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08117655A true JPH08117655A (ja) | 1996-05-14 |
Family
ID=17697229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28588094A Pending JPH08117655A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08117655A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011240281A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | 塗布装置 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP28588094A patent/JPH08117655A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011240281A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | 塗布装置 |
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