JPH0815927B2 - 回転棚の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無端状に連なる多数の荷受け台（トレー
等）を水平又は垂直の循環経路に於いて回動させ得るよ
うにした回転棚に於いて、荷移載ステーションに対して
任意の荷受け台を自動的に呼び出すための回転棚制御方
法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような回転棚に於ける従来の制御方法には、荷
受け台を回動させるモーターにパルスエンコーダー等を
連動連結され、このパルスエンコーダーの発信パルスを
正転時には加算し逆転時には減算するように計数し、こ
の現在計数値と呼び出し荷受け台に対応する目的計数値
との差に基づいて、回動する荷受け台の減速停止制御を
行うパルス計数方式と、単に通過荷受け台を、正転時に
は加算し逆転時には減算して計数し、この現在計数値と
呼び出し荷受け台に対応する目的計数値との差に基づい
て、回動する荷受け台の減速停止制御を行う荷受け台計
数方式とが知られている。

前者のパルス計数方式は、計数値が非常に大きくなる
ので計数や演算及び記憶のための手段がコスト高にな
る。又、荷受け台計数方式では、減速停止の各制御位置
を荷受け台ピッチよりも細かく設定することが出来ない
ので、例えば中速及び低速での走行距離を必要最小限に
抑えることが出来ず、特に荷受け台間ピッチが大きい場
合、減速回動距離が長くなって、荷受け台の呼び出しに
要する時間が長くなる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る回転
棚の制御方法を提案するものであって、その特徴は、無
端状に連なる多数の荷受け台を循環経路に於いて回動さ
せ得るようにした回転棚に於いて、各荷受け台に同一長
さの被検出板を取り付けると共に、一定位置で前記被検
出板の前端と後端を同時に検出し得る間隔で前後一対の
検出器を配設し、 計数手段により、荷受け台が正転するときは、前端検
出器の検出信号の立ち下がり時、後端検出器の検出信号
の立ち下がり時、及び前端検出器の検出信号の立ち上が
り時に夫々1/4づつ加算計数し、次の後端検出器の検出
信号の立ち上がりによって荷受け台計数値が１だけ歩進
するように通過荷受け台を加算計数し、荷受け台が逆転
するときは上記と逆に減算計数することにより、1/4単
位の分数を含む現在計数値を求め、 演算手段により、前記計数手段で求めた現在計数値
と、設定された呼び出し荷受け台に対応する目的計数値
とから、1/4単位の分数を含む値の残回動距離を演算
し、 制御手段により、前記演算手段で求めた残回動距離
が、1/4単位の分数を含む値の設定値となった時点か
ら、予め設定された遅延時間が経過した後に、回動する
荷受け台の減速制御又は停止制御を行う点にある。

なお、上記本発明を実施するに際しては、前記遅延時
間に、通常の設定時間よりも長い第二遅延時間を設定し
ておき、呼び出し荷受け台が近い場合にのみ前記第二遅
延時間を使用して減速制御時期を遅らせることができ
る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図に於いて、１は回転棚であって、駆動チェン２
によって無端状に連結された多数のトレー3a〜3cを備え
ている。前記駆動チェン２は、インバーター４によって
速度制御されるモーター５によって正逆任意の方向に駆
動される。６は前記トレー3a〜3cの循環経路中の一箇所
に併設した検出装置であって、第２図及び第３図に示す
ように、前端検出器７、後端検出器８、及びパリティ用
検出器９を備えている。この検出装置６の検出信号はコ
ンピューター10に入力される。11はD/A変換器であっ
て、前記コンピューター10からの速度制御用デジタル信
号をアナログ信号に変換して前記インバーター４に供給
する。

第２図及び第３図に示すように、原点トレー（No.1ト
レー）3aには上向きコの字形被検出板12aが取り付けら
れ、偶数No.トレー3bには幅広被検出板12bが取り付けら
れ、そして原点トレー3aを除く奇数No.トレー3cには小
幅被検出板12cが取り付けられている。これら各被検出
板12a〜12cは全て同一長さで、トレー移動方向と平行に
付設され、前端検出器７と後端検出器８とは、各被検出
板12a〜12cの前後両端部を同時に検出し得る間隔で並設
され、パリティ用検出器９は、上向きコの字形被検出板
12aの両端突出部と幅広被検出板12bの上半部のみを検出
し得る高さで、前後両検出器7,8の中間位置に配設され
ている。

上記の構成に於いて、前記モーター５により駆動チェ
ン２を介して回転棚１を第２図に示す正転方向に回動さ
せると、各トレー3a〜3cが検出位置を通過する度に、第
４図イに示すように前端検出器７の検出信号Ｆと後端検
出器８の検出信号Ｂとが、検出信号Ｆが先行し且つ両検
出信号F,Bが一部時間的に重なる状態で出力する。この
両検出信号F,Bの立ち上がり時及び立ち下がり時にパル
ス信号Ｃを出力する回路を併用すれば、検出位置を各ト
レー3a〜3cが通過する度に、ａ〜ｄの４つのパルス信号
Ｃが得られる。一方、原点トレー3aが通過するときに
は、パルス信号Ｃのａとｂの間及びｃとｄの間にパリテ
ィ用検出器９から検出信号P1が出力し、偶数No.トレー3
bが通過するときには、パリティ用検出器９からの検出
信号P2がパルス信号Ｃのｂとｃの間に跨がって出力する
ことになる。原点トレー3a以外の奇数No.トレー3cが通
過するときには、パリティ用検出器９からは検出信号が
出力しない。

回転棚１を第２図に示す逆転方向に回動させた場合
は、第４図ロに示すように、前端検出器７の検出信号Ｆ
よりも後端検出器８の検出信号Ｂが先行するように、両
検出信号F,Bの出力時期が前後逆になるだけで、他の条
件は正転時と同一である。従って、正転時と同様に、検
出位置を各トレー3a〜3cが通過する度に、ａ′〜ｄ′の
４つのパルス信号Ｃが得られる。

又、検出信号F,Bの両方が出力しているときに定位置
信号Ｄを出力する回路を併用し、この定位置信号Ｄの出
力を以て各トレー3a〜3cの定位置検出が行われる。

然して、前記検出装置６の検出信号を取り入れるコン
ピューター10に於いては、正転時に、パルス信号Ｃのｂ
で「Ｎ」、同ｃで「Ｎ＋1/4」、同ｄで「Ｎ＋2/4」、次
のパルス信号Ｃのａで「Ｎ＋3/4」、そして次のｂで
「Ｎ＋１」のように、パルス信号Ｃのａ〜ｄで夫々1/4
づつ加算計数し、逆転時には、パルス信号Ｃのｂ′で
「Ｎ」、同ｃ′で「Ｎ−1/4」、同ｄ′で「Ｎ−2/4」、
次のパルス信号Ｃのａ′で「Ｎ−3/4」、そして次の
ｂ′で「Ｎ−１」のように、パルス信号Ｃのａ′〜ｄ′
で夫々1/4づつ減算計数して、トレーNo.に相当する整数
値が定位置信号Ｄの立ち上がり時に「＋１」又は「−
１」づつ歩進し、且つ「＋1/4」又は「−1/4」づつ歩進
する分数（小数）値を伴う現在計数値が求められる。

又、パルス信号Ｃのa,b間（逆転時にはａ′,b′間）
に検出信号P1があって、同ｂ（逆転時にはｂ′）で検出
信号P2が無いとき、原点トレー3aと判定し、正転時には
そのときのパルス信号ｂ（定位置信号Ｄの立ち上がり）
で前記現在計数値を「Nmax＋3/4」から「１」にリセッ
トし、逆転時にはそのときの現在計数値が「１」である
から次の減算整数値を、最大トレーNo.に相当する最大
値「Nmax」にプリセットする。

尚、パルス信号Ｃのb,c間（逆転時にはｂ′,c′間）
で検出信号P2があるとき、偶数No.トレー3bと判定し、
パルス信号Ｃのb,c間（逆転時にはｂ′,c′間）で検出
信号P2が無いとき、原点トレー3a以外の奇数No.トレー3
cと判定することが出来るので、この判定に基づいて、
そのときの現在計数値の整数値をチェックし、偶数奇数
の関係が一致していなければ、計数ミスとして非常停止
等の処理を講じることが出来る。

上記のようにして得られる現在計数値を利用した回転
棚１の減速停止制御の方法を具体的に説明すると、コン
ピューター10に於いて、検出位置に呼び出すべきトレー
No.が設定されると、呼び出しトレーNo.と一致する目的
計数値と前記現在計数値との差等に基づいて回転方向が
決定され、これに基づいてモーター５が起動され、駆動
チェン２を介してトレー3a〜3cが所定の方向に回動せし
められる。このトレー3a〜3cの回動により、先に説明し
たように検出位置に対応するトレーNo.（整数値）とそ
の詳細位置（分数値）とを表す現在計数値が刻々と変化
するが、減速停止制御に関しては、第５図のフローチャ
ート及び第６図のグラフに示すように、前記目的計数値
Ｊと刻々変化する現在計数値Ｋとの差の絶対値、即ちト
レー回動残距離値Ｌで、高速→中速減速制御装置Ｘ、中
速→低速減速制御位置Ｙ、及び低速→停止制御位置Ｚが
夫々予め設定されると共に、各制御位置Ｘ〜Ｚから実際
に減速又は停止を行うまでの遅延時間Tx,Ty,Tzが夫々予
め設定される。ここで中速→低速減速制御位置Ｙからの
遅延時間Tyに関しては、通常使用される第一遅延時間Ty
1と、この第一遅延時間Ty1よりも長い第二遅延時間Ty2
とが設定されている。

然して、トレー3a〜3cの回動により、前記のように演
算されているトレー回動残距離値Ｌが、設定値Ｘ（例え
ば４＋1/4）となった時点から遅延時間Txが経過した後
に高速から中速に減速され、更にトレー回動残距離値Ｌ
が設定値Ｙ（例えば２＋3/4）となった時点から遅延時
間Ty1又はTy2が経過した後に中速から低速に減速され、
そしてトレー回動残距離値Ｌが設定値Ｚ（例えば０＋3/
4）となった時点から遅延時間Tzが経過した後に停止制
御が行われる。この減速停止制御によって、設定された
トレーNo.のトレーが検出位置に於いて停止し、このと
きの現在計数値は当該トレーNo.と同一であり、分数値
は伴っていない。

前記遅延時間Ty1,Ty2は次のように使い分けられる。
即ち、第７図に示すように、呼び出しトレーが前記高速
→中速減速制御位置Ｘ（トレー回動残距離値Ｌで４＋1/
4）の近く、例えば−５位置（５トレー分手前位置）や
−４位置にあるときは、線や線の如く当該呼び出し
トレーを中速又は中速に近い速度まで加速し得るだけの
回動距離が確保出来るが、呼び出しトレーが前記中速→
低速減速制御位置Ｙ（トレー回動残距離値Ｌで２＋3/
4）より若干上手側に離れた位置、例えば−３位置にあ
るときは、当該呼び出しトレーは発信後間もなく前記制
御位置Ｙを通過し、そして低速を若干越えた程度で通常
の遅延時間Ty1が経過して低速への減速が行われるの
で、線の如く低速での回動距離が通常時よりも長くな
る。このような場合に前記遅延時間Ty1よりも長い第二
遅延時間Ty2を使用して低速への減速時期を遅らせるこ
とにより、線で示すように十分に加速した後に低速に
減速させて、低速での回動距離を通常時と同一かそれに
近づけることが出来る。呼び出しトレーが−２位置や−
１位置にあるときは、線や線で示すように前記中速
→低速減速制御位置Ｙ（トレー回動残距離値Ｌで２＋3/
4）より検出位置側にあるので最初から低速までしか加
速されない。

即ち、−３位置から呼び出しトレーが発進するとき
は、中速まで加速される条件の位置にも拘わらず加速度
の関係から実際には中速まで加速されず、低速での回動
距離が特に長くなる。従って、第５図のフローチャート
に示すように、呼び出しトレーの総回動距離が３カウン
ト分の短距離回動か否かを、トレー回動残距離値Ｌが設
定値Ｙ（２＋3/4）となったときに判定させ、短距離回
動でなければ第一遅延時間Ty1をセットし、短距離回動
の場合は第二遅延時間Ty2をセットし、これら遅延時間T
y1又はTy2の経過後に低速への減速制御を行わせる。

尚、上記のトレー回動残距離Ｌの演算や設定値Ｘ〜Ｚ
との比較処理、或いは短距離回動か否かの判定等は前記
コンピューター10に於いて行われ、この処理に基づいて
コンピューター10から出力される高→中減速信号、中→
低減速信号、及び停止信号等の速度制御用デジタル信号
は、D/A変換器11によりアナログ信号に変換されてイン
バーター４に供給され、モーター５が制御される。又、
トレーの呼び出しトレーが定位置に停止したか否かをチ
ェックすることが出来る。

上記実施例では、検出装置６が設置された検出位置
に、設定されたトレーNo.のトレーを呼び出すように制
御しているが、前記検出位置に対して荷移載ステーショ
ンが別の位置に設定されているときは、荷移載ステーシ
ョンに呼び出すべきトレーNo.を設定し、荷移載ステー
ションと前記検出位置との間の距離（トレー数）と設定
された呼び出しトレーNo.とから前記検出位置に呼び出
すべきトレーNo.を演算し、この結果に基づいて上記実
施例の制御を行えば良い。

又、前記パルス信号Ｃを計数する加減算カウンターに
於いて、加算計数する正転時には予めプリセットされた
最大値から「１」に自動復帰し、減算計数する逆転時に
は「１」から予めプリセットされた最大値に自動復帰す
ることになるので、原点トレー3aの判定は必須条件では
ない。更に、偶数No.トレー3bであるか奇数No.トレー3c
であるかの判別機能も必須ではなく、必要でなければ省
くことが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれば、計
数手段（実施例では、この計数手段の他、演算手段及び
制御手段の全てをコンピューター10によって具体化して
いる）によって得られる現在計数値の整数値は、単に通
過した荷受け台数を計数するだけの従来の荷受け台計数
方式における現在計数値と同様に、通過した荷受け台N
o.に対応させることができるので、設定された呼び出し
荷受け台No.と特設比較させることもでき、従来のパル
ス計数方式よりも制御が容易に行えるにも拘わらず、前
記現在計数値の1/4単位の分数値を以て、隣接する荷受
け台間を４分割した各分割点を最小単位として荷受け台
の位置を細かく検出することができる。

従って、減速停止制御のための各制御位置（変速位置
や停止制動位置など）の設定を前記分数の最少単位を以
て細かく設定することができ、荷受け台間ピッチが大き
くとも減速回動距離を必要最小限に設定して、荷受け台
の呼び出し所要時間を短縮することが可能になるのであ
るが、本発明の最大の作用効果は次の点にある。

即ち、前記のように現在計数値に、各荷受け台No.に
対応させることができる整数値部分と、各荷受け台間を
複数に分割した各分割点に対応させることができる分数
部分とを持たせることにより、従来の荷受け台計数方式
のメリットを得ながらそのデメリットを改善して減速停
止制御をきめ細かく行わせることができるのであるが、
各荷受け台間を複数に分割した各分割点に対応させるこ
とができる分数部分を現在計数値に持たせるための方法
として、隣接する荷受け台間を分割した各分割点毎に被
検出板を取り付け、これを検出器で検出させるという一
般的に考えられる方法、即ち、被検出板のピッチを荷受
け台ピッチよりも細かくするというような方法を採用し
たのでは、被検出板の数が荷受け台の数の何倍も必要に
なり、しかも荷受け台間に配置する被検出板は荷受け台
を連結するチェンなどに取り付けなければならず、構造
が複雑になって大幅なコストアップにつながるばかりで
なく、各荷受け台ごとに一つの被検出板が取り付けられ
ている従来構造の回転棚をそのまま活用して制御方法の
みを変えることもできない。

しかるに本発明の構成によれば、各荷受け台に同一長
さの被検出板が取り付けられるとともに、一定位置で前
記被検出板の前端と後端を同時に検出し得る間隔で前後
一対の検出器が配設された、従来構造の回転棚（例えば
特開昭59-36017号公報に記載された回転棚）をそのまま
利用して、即ち、被検出板を追加したり検出器の配置を
変えたりする必要の全くない状態で、計数手段や演算手
段（これらは従来の制御方法の実施にも当然必要であ
る）による計数演算処理方法を変えるだけで、各荷受け
台間を複数に分割した各分割点に対応させることができ
る分数部分を現在計数値に持たせて、減速停止制御をき
め細かく行わせることができるのである。

しかしながら、減速停止制御をきめ細かく行わせるこ
とができるとしても、現在計数値の分数部分の最少単位
は1/4であって、従来のパルス計数方式における最少単
位とは比較にならない程大きい。

本発明はこの点にも鑑みて、さらにハード的には殆ど
コストアップにつながらない時間制御を組み合わせて、
減速停止制御をより一層きめ細かく行わせることができ
るようにしているのである。

即ち、荷受け台（実施例のトレー）の残回動距離が設
定値となった時点から予め設定された遅延時間が経過し
た後に減速制御または停止制御を行うのであるから、最
終的に減速制御または停止制御を行うときの荷受け台の
位置を、最少単位が1/4の分数値を含む現在計数値によ
って表される位置とは関係なく任意に設定することがで
きることになる。

換言すれば、非常に構造が簡単で極めて安価に実施し
得るものでありながら、パルス計数方式と比較して遜色
のない極めて細かな減速停止制御を行うことができるに
至ったのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明するブロック線図、第２図は
各トレーの被検出板と検出器とを示す正面図、第３図は
同側面図、第４図イ及びロは検出信号を説明する図、第
５図は減速停止制御方法を説明するフローチャート、第
６図及び第７図は減速停止制御時の速度線図である。 １……回転棚、２……駆動チェン、3a……原点トレー
（No.1トレー）、3b……偶数No.トレー、3c……原点ト
レーを除く奇数No.トレー、４……インバーター、５…
…モーター、６……検出装置、７……前端検出器、８…
…後端検出器、９……パリティ用検出器、10……コンピ
ューター、11……D/A変換器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無端状に連なる多数の荷受け台を循環経路
   に於いて回動させ得るようにした回転棚に於いて、各荷
   受け台に同一長さの被検出板を取り付けると共に、一定
   位置で前記被検出板の前端と後端を同時に検出し得る間
   隔で前後一対の検出器を配設し、 計数手段により、荷受け台が正転するときは、前端検出
   器の検出信号の立ち下がり時、後端検出器の検出信号の
   立ち下がり時、及び前端検出器の検出信号の立ち上がり
   時に夫々1/4づつ加算計数し、次の後端検出器の検出信
   号の立ち上がりによって荷受け台計数値が１だけ歩進す
   るように通過荷受け台を加算計数し、荷受け台が逆転す
   るときは上記と逆に減算計数することにより、1/4単位
   の分数を含む現在計数値を求め、 演算手段により、前記計数手段で求めた現在計数値と、
   設定された呼び出し荷受け台に対応する目的計数値とか
   ら、1/4単位の分数を含む値の残回動距離を演算し、 制御手段により、前記演算手段で求めた残回動距離が、
   1/4単位の分数を含む値の設定値となった時点から、予
   め設定された遅延時間が経過した後に、回動する荷受け
   台の減速制御又は停止制御を行うことを特徴とする 回動棚の制御方法。
2. 【請求項２】前記遅延時間に、通常の設定時間よりも長
   い第二遅延時間を設定し、呼び出し荷受け台が近い場合
   にのみ前記第二遅延時間を使用して減速制御時期を遅ら
   せることを特徴とする 請求項第項に記載の回転棚の制御方法。