JPH01187108A - 回転棚の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無端状に連なる多数の荷受は台（トレー等）
を水平又は垂直の循環経路に於いて回動させ得るように
した回転棚に於いて、荷移載ステーションに対して任意
の荷受は台を自動的に呼び出すための回転棚＠外方法に
関するもので為る。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような回転棚に於ける従来の制御方法には、荷受
は台を回動させるモーターにパルスエンコーダー等を連
動連結させ、このパルスエンコーダーの発信パルスを正
転時には加算し逆転時には減算するように計数し、この
現在計数値と呼び出し荷受は台に対応する目的計数値と
の差に基づいて、回動する荷受は台の減速停止制御を行
うパルス計数方式と、単に通過荷受は台を、正転時には
加算し逆転時には減算して計数し、この現在計数値と呼
び出し荷受は台に対応する目的計数値との差に基づいて
、回動する荷受は台の減速停止制御を行う荷受は合計数
方式とが知られている。

前者のパルス計数方式は、計数値が非常に大きくなるの
で計数や演算及び記憶のための手段がコスト高になる。

又、荷受は合計数方式では、減速停止の各制御位置を荷
受は台ピッチよりも細かく設定することが出来ないので
、例えば中速及び低速での走行距離を必要最小限に抑え
ることが出来ず、特に荷受は台間ピッチが大きい場合、
減速回動距離が長くなって、荷受は台の呼び出しに要す
る時間が長くなる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る回転棚
の制御方法を提案するものであって、その特徴は、無端
状に連なる多数の荷受は台を循環経路に於いて回動させ
得るようにした回転棚に於いて、一定位置で通過する荷
受は台を正転時には加算計数し逆転時には減算計数する
ことにより得られる現在計数値と、設定された呼び出し
荷受は台に対応する目的計数値とから残回動距離を演算
し、この残回動距層が設定値となった時点から予め設定
された遅延時間が経過した後に減速制御又は停止制御を
行う点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は回転棚であって、駆動チェノ２に
よって無端状に連結された多数のトレー３ａ〜３ｃを備
えている。前記駆動チェノ２は、インバーター４によっ
て速度制御されるモーター５によって正逆任意の方向に
駆動される。６は前記トレー３３〜３ｃの循環経路中の
一箇所に併設した検出装置であって、第２図及び第３図
に示すように、前端検出器７、後端検出器８、及びパリ
ティ用検出器９を備えている。この検出装置６の検出信
号はコンビエータ−１０に入力される。１１はＤ／Ａ変
換器であって、前記コンピューター１０からの速度制御
用デジタル信号をアナログ信号に変換して前記インバー
ター４に供給する。

第２図及び第３図に示すように、原点トレー（１１１）
レー）３ａには上向きコの字形被検出板１２ａが取り付
けられ、偶数嵐トレー３ｂには幅広被検出板１２ｂが取
り付けられ、そして原点トレー３ａを除く奇数嵐トレー
３ｃには小幅被検出板１２ｃが取り付けられている。こ
れら各被検出板１２Ｊｌ〜１２Ｃは全て同一長さで、ト
レー移動方向と平行に付設され、前端検出器７と後端検
出器８とは、各被検出板１２ａ〜１２ｃの前後両端部を
同時に検出し得る間隔で並設され、パリティ用検出器９
は、上向きコの字形被検出板１２ａの両端突出部と幅広
被検出板１２ｂの上半部のみを検出し得る高さで、前後
雨検出器７．８の中間位置に配設されている。

上記の構成に於いて、前記モーター５により駆動チェノ
２を介して回転棚１を第２図に示す正転方向に回動させ
ると、各トレー３ａ〜３Ｃが検出位置を通過する度に、
第４図イに示すように前端検出器７の検出信号Ｆと後端
検出器８の検出信号Ｂとが、検出信号Ｆが先行し且つ雨
検出信号Ｆ。

Ｂが一部時間的に重なる状態で出力する。この雨検出信
号Ｆ、Ｂの立ち上がり時及び立ち下がり時にパルス信号
Ｃを出力する回路を併用すれば、検出位置を各トレー３
３〜３Ｃが通過する度に、ａ〜ｄの４つのパルス信号Ｃ
が得られる。一方、原点トレー３ａが通過するときには
、パルス信号Ｃのａとｂの間及びＣとｄの間にパリティ
用検出器９から検出信号Ｐ１が出力し、偶数−トレー３
ｂが通過するときには、パリティ用検出器９からの検出
信号Ｐ２がパルス信号ＣのｂとＣの間に跨がって出力す
ることになる。原点トレー３ａ以外の奇数嵐トレー３Ｃ
が通過するときには、パリティ用検出器９からは検出信
号が出力しない。

回転棚１を第２図に示す逆転方向に回動させた場合は、
第４図口に示すように、前端検出器７の検出信号Ｆより
も後端検出器８の検出信号Ｂが先行するように、雨検出
信号Ｆ、　Ｂの出力時期が前後逆になるだけで、他の条
件は正転時と同一である。従って、正転時と同様に、検
出位置を各トレー！ａ〜３ｃが通過する度に、ａ１〜ｄ
°の４つのパルス信号Ｃが得られる。

又、検出信号Ｆ、　Ｂの両方が出力しているときに定位
置信号りを出力する回路を併用し、この定位置信号りの
出力を以て各トレー３３〜３Ｇの定位置検出が行われる
。

然して、前記検出装置６の検出信号を取り入れるコンピ
ューター１０に於いては、正転時に、パルス信号Ｃのｂ
で「Ｎ」、同ＣでｒＮ＋１／４Ｊ、同ｄでｒＮ＋２／４
Ｊ、次のパルス信号Ｃのａで「Ｎ＋３／４Ｊ、そして次
のｂでｒＮ＋ＩＪのように、パルス信号Ｃのａ−ｄで夫
々１／４づつ加算計数し、逆転時には、パルス信号Ｃの
ｂｏでｒＮＪ、同Ｃ°でｒＮ−１／４　Ｊ　、同ｄ°で
ｒＮ−２／４Ｊ、次のパルス信号ＣのａｏでｒＮ−３／
４　Ｊ　、そして次のｂｏでｒＮ−ＩＪのように、パル
ス信号Ｃのａ゛〜ｄ゛で夫々１／４づつ減算計数して、
トレー嵐に相当する整数値が定位置信号りの立ち上がり
時に「＋１」又は「−１Ｊづつ歩進し、且つ「＋１／４
」又は「−１７４」づつ歩進する分数（小数）値を伴う
現在計数値が求められる。

又、パルス信号Ｃのａ、ｂ間（逆転時にはａ。

、ｂ°間）に検出信号Ｐ１があって、同ｂ（逆転時には
ｂ’）で検出信号Ｐ２が無いとき、原点トレー３８と判
定し、正転時にはそのときのパルス信号ｂ（定位置信号
りの立ち上がり）で前記現在計数値を、ｒＮｍａｘ　＋
３／４　Ｊから「１」にリセットし、逆転時にはそのと
きの現在計数値が「１」であるから次の減算整数値を、
最大トレー嵐に相当する最大値ｒＮｍａｘＪにプリセッ
トする。

尚、パルス信号Ｃのす、　　ｃ間（逆転時にはす。

、１間）で検出信号Ｐ２があるとき、偶数陽トレー３ｂ
と判定し、パルス信号Ｃのす、　　ｃ間（逆転時にはｂ
’　、　　ｃ’間）で検出信号Ｐ２が無いとき、原点ト
レー３３以外の奇数磁トレー３Ｃと判定することが出来
るので、この判定に基づいて、そのときの現在計数値の
整数値をチエツクし、偶数奇数の関係が一致していなけ
れば、計数ミスとして非常停止等の処置を講じることが
出来る。

上記のようにして得られる現在計数値を利用した回転棚
１の減速停止制御の方法を具体的に説明すると、コンピ
ューター１０に於いて、検出位置に呼び出すべきトレー
嵐が設定されると、呼び出しトレー嵐と一致する目的計
数値と前記現在計数値との差等に基づいて回転方向が決
定され、これに基づいてモーター５が起動され、駆動チ
ェ７２を介してトレー３３〜３Ｃが所定の方向に回動せ
しめられる。このトレー３ａ〜３Ｃの回動により、先に
説明したように検出位置に対応するトレー嵐（整数値）
とその詳細位置（分数値）とを表す現在計数値が刻々と
変化するが、減速停止制御に関しては、第５図のフロー
チャート及び第６図のグラフに示すように、前記目的計
数値Ｊと刻々変化する現在計数値にとの差の絶対値、即
ちトレー回動残距離値して、高速→中速減速制御位置Ｘ
、中速→低速減速制御位置Ｙ１及び低速−停止制御値［
Ｚが夫々予め設定されると共に、各制御位置Ｘ−Ｚから
実際に減速又は停止を行うまでの遅延時間Ｔｘ、Ｔｙ、
Ｔｚが夫々予め設定される。ここで中速−低速減速制御
位置Ｙからの遅延時間Ｔｙに関しては、通常使用される
第一遅延時間Ｔｙｌと、この第一遅延時間Ｔｙｌよりも
長い第二遅延時間ＴＦ２とが設定されている。

然して、トレー３ａ〜３Ｃの回動により、前記のように
演算されているトレー回動残距離値りが、設定値Ｘ（例
えば４＋１／４）となった時点から遅延時間Ｔｘが経過
した後に高速から中速に減速され、更にトレー回動残距
離値りが設定値Ｙ（例えば２　＋３／４　）となった時
点から遅延時間Ｔｙｌ又はＴｙ２が経過した後に中速か
ら低速に減速され、そしてトレー回動残距離値りが設定
値Ｚ（例えばＯ＋３／４　）となった時点から遅延時間
Ｔｚが経過した後に停止制御が行われる。この減速停止
制御によって、設定されたトレー隠のトレーが検出位置
に於いて停止し、このときの現在計数値は当該トレー隊
と同一であり、分数値は伴っていない。

前記遅延時間Ｔｙｌ、Ｔｙ２は次のように使い分けられ
る。即ち、第７図に示すように、呼び出しトレーが前記
高速−中速減速制御位置Ｘ（トレー回動残距離値りで４
＋１／４）の近く、例えば−５位置（５トレ一分手前位
置）や−４位置にあるときは、■線や■線の如（当該呼
び出しトレーを中速又は中速に近い速度まで加速し得る
だけの回動距離が確保出来るが、呼び出しトレーが前記
中速−低速減速制御位置Ｙ（トレー回動残距離値しで２
　＋３／４　’）より若干上手側に離れた５位置、例え
ば−３位置にあろときは、当該呼び出しトレーは発進後
間もなく前記制御位置Ｙを通過し、そして低速を若干越
えた程度で通常の遅延時間Ｔｙ１が経過して低速への減
速が行われるので、■線の如く低速での回動距離が通常
時よりも長くなる。このような場合に前記遅延時間Ｔｙ
ｌよりも長い第二遅延時間Ｔｙ２を使用して低速への減
速時期を遅らせることにより、■線で示すように十分に
加速した後に低速に減速させて、低速での回動距離を通
常時と同一かそれに近づけることが出来る。

呼び出しトレーが一２位置や一１位置にあるときは、■
線や■線で示すように前記中速→低速減速制御位置Ｙ（
）レー回動残距離値りで２　＋３／４　）より検出位置
側にあるので最初から低速までしか加速されない。

即ち、−３位置から呼び出しトレーが発進するときは、
中速まで加速される条件の位置にも拘わらず加速度の関
係から実際には中速まで加速されず、低速での回動距離
が特に長くなる。従って、第５図のフローチャートに示
すように、呼び出しトレーの総回動距離が３力ウント分
の短距離回動か否かを、トレー回動残距離値りが設定値
Ｙ（２＋３／４　）となったときに判定させ、短距離回
動でなければ第一遅延時間Ｔｙｌをセントし、短距離回
動の場合は第二遅延時間Ｔｙ２をセットし、これら遅延
時間Ｔｙｌ又はＴｙ２の経過後に低速への減速制御を行
わせる。

尚、上記のトレー回動残距離値りの演算や設定値Ｘ−２
との比較処理、或いは短距離回動か否かの判定等は前記
コンビエータ−１０に於いて行われ、この処理に基づい
てコンピューター１０から出力される高−中減速信号、
中−低減速信号、及び停止信号等の速度閣外用デジタル
信号は、Ｄ／Ａ変換器１１によりアナログ信号に変換さ
れてインバーター４に供給され、モーター５が制御され
る。又、トレーの呼び出し完了時点で定位置信号りが出
力されているか否かで、呼び出しトレーが定位置に停止
したか否かをチエツクすることが出来る。

上記実施例では、検出装置６が設置された検出位置に、
設定されたトレー嵐のトレーを呼び出すように制御して
いるが、前記検出位置に対して荷移載ステーシランが別
の位置に設定されているときは、荷移載ステーシランに
呼び出すべきトレー−を設定し、荷移載ステーシランと
前記検出位置との間の距離（トレー数）と設定された呼
び出しトレー−とから前記検出位置に呼び出すべきトレ
ー嵐を演算し、この結果に基づいて上記実施例の制御を
行えば良い、更に、上記実施例では各トレー間を４分割
した小区画を分数で計数するようにしたので、各減速停
止制御位置Ｘ−２の設定を実施例のようにトレーピッチ
よりも細かい間隔で設定し得るが、本発明は、単にトレ
ーを計数するだけの従来周知の計数方式と組み合わせて
実施することも可能である。

又、前記パルス信号Ｃを計数する加減算カウンターに於
いて、加算計数する正転時には予めプリセットされた最
大値から「１」に自動復帰し、減算計数する逆転時には
「１」から予めプリセットされた最大値に自動復帰する
ことになるので、原点トレー３ａの判定は必須条件では
ない、更に、偶数−トレー３ｂであるか奇数嵐トレー３
ｃであるかの判別機能も必須ではなく、必要でなければ
省くことが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれば、荷受
は台（実施例のトレー）の残回動距離が設定値となった
時点から予め設定された遅延時間が経過した後に減速制
御又は停止制御を行うのであるから、基本的には荷受は
台を計数する計数方式でありながら、実際の減速制御又
は停止制御の位置を荷受は台ピンチと関係なく任意に設
定することが出来、パルス計数方式による減速停止制御
方法と同様に、仮に荷受は台ピッチが太き（ても、減速
状態での回動距離を必要最小限に抑えて荷受は台の呼び
出しに要する時間を短くすることが出来る。換言すれば
、荷受は台ピンチ（荷受は台の大きさ）の大小によって
生じる減速状態での回動距離のバラツキを防止すること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明するブロック線図、第２図は
各トレーの被検出板と検出器とを示す正面図、第３図は
同側面図、第４図イ及び口は横比信号を説明する図、第
５図は減速停止制御方法を説明するフローチャート、第
６図及び第７図は減速停止制御時の速度線図である。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェ７．３ａ・・・原点
トレー（阻１トレー）、３ｂ・・・偶数隊トレー、３Ｃ
・・・原点トレーを除く奇数隊トレー、４・・・インバ
ーター、５・・・モーター、６・・・検出装置、７・・
・前端検出器、８・・・後端検出器、９・・・パリティ
用検出器、１０・・・コンピューター、１１・・・Ｄ／
Ａ変換Ｗ。 第２図 第４図４゜ 第４図ａ Ｎ−本　　　　Ｊ’ｌ−ｌ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）無端状に連なる多数の荷受け台を循環経路に於い
   て回動させ得るようにした回転棚に於いて、一定位置で
   通過する荷受け台を正転時には加算計数し逆転時には減
   算計数することにより得られる現在計数値と、設定され
   た呼び出し荷受け台に対応する目的計数値とから残回動
   距離を演算し、この残回動距離が設定値となった時点か
   ら予め設定された遅延時間が経過した後に減速制御又は
   停止制御を行うことを特徴とする回転棚の制御方法。
2. （２）前記遅延時間に、通常の設定時間よりも長い第二
   遅延時間を設定し、呼び出し荷受け台が近い場合にのみ
   前記第二遅延時間を使用して減速制御時期を遅らせるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の回転棚の
   制御方法。