JPS5936017A - 前後進移動体のカウント制御方法 - Google Patents
前後進移動体のカウント制御方法Info
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- JPS5936017A JPS5936017A JP14374382A JP14374382A JPS5936017A JP S5936017 A JPS5936017 A JP S5936017A JP 14374382 A JP14374382 A JP 14374382A JP 14374382 A JP14374382 A JP 14374382A JP S5936017 A JPS5936017 A JP S5936017A
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- NIPNSKYNPDTRPC-UHFFFAOYSA-N N-[2-oxo-2-(2,4,6,7-tetrahydrotriazolo[4,5-c]pyridin-5-yl)ethyl]-2-[[3-(trifluoromethoxy)phenyl]methylamino]pyrimidine-5-carboxamide Chemical compound O=C(CNC(=O)C=1C=NC(=NC=1)NCC1=CC(=CC=C1)OC(F)(F)F)N1CC2=C(CC1)NN=N2 NIPNSKYNPDTRPC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/12—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element
- B65G17/123—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element arranged to keep the load-carriers horizontally during at least a part of the conveyor run
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前後進移動体のカウント制御方法に関するもの
である。
である。
例えば無端状に連結されて循環経路上を正逆任意の方向
に移動する多数のトレーを備えた回転ラックに於°ζは
、特定のトレーを荷捌位置に呼び出す制御のために、荷
捌位置を通過するトレーのトレー阻をカウント方式によ
っ゛ζ検出することが行われる。即し、特定位置を通過
するトレーを、該トレーの前進移動時には加算カウント
すると共に後進移動時には減算カウントする加減算カウ
ンターを使用し、このカウンターのカウント数値を、荷
捌位置を通過するトレーのトレー隘として、設定された
呼出ル−隔と比較さぜるトレー呼出制御が行われている
。
に移動する多数のトレーを備えた回転ラックに於°ζは
、特定のトレーを荷捌位置に呼び出す制御のために、荷
捌位置を通過するトレーのトレー阻をカウント方式によ
っ゛ζ検出することが行われる。即し、特定位置を通過
するトレーを、該トレーの前進移動時には加算カウント
すると共に後進移動時には減算カウントする加減算カウ
ンターを使用し、このカウンターのカウント数値を、荷
捌位置を通過するトレーのトレー隘として、設定された
呼出ル−隔と比較さぜるトレー呼出制御が行われている
。
而して従来方式では、前記加減算カウンターの加算減算
切り替えを、トレーを駆動するモーターの回転方向の切
り替えに同期して行わせていたので、停止時のヂャタリ
ング又は手動によるイツチング１桑作によってカウンタ
ーの誤動作が発生していた。
切り替えを、トレーを駆動するモーターの回転方向の切
り替えに同期して行わせていたので、停止時のヂャタリ
ング又は手動によるイツチング１桑作によってカウンタ
ーの誤動作が発生していた。
本発明は、上記のような問題点を解消せしめることの出
来るカウント制御方法を提供せんとするものであって、
以下その一実施例を添付の例示図に基づいて説明する。
来るカウント制御方法を提供せんとするものであって、
以下その一実施例を添付の例示図に基づいて説明する。
第１図に於て、１は駆動歯輪２と遊転歯輪６との間に掛
張された駆動用無端ヂニン、４は該無端ヂュン１に等間
装置きに取付けられたトレー、５は前記駆動歯輪２とチ
ェン伝動手段６を介して連動連結されたトレー駆動用モ
ーターである。第２図及び第３図に示ずように、前記各
トレー４は被検出板７を備え、支持用ガイドローラー８
と支持用ガイドレール９及び振れ止め用ガイｌ゛ローラ
ー１０と１脹れ止め用ガイドレール１１とによって、水
平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可能に支持され
°Ｃイル。ＰＨ３−Ｆ、ＰＩ（Ｓ−Ｒ４Ｊ被検出板７を
検出する一対の光電スイ、／チであって、トレー移動経
路脇の検出地点に被検出板７の前後両端を同時に検出し
得る間隔で付設されＣいる。
張された駆動用無端ヂニン、４は該無端ヂュン１に等間
装置きに取付けられたトレー、５は前記駆動歯輪２とチ
ェン伝動手段６を介して連動連結されたトレー駆動用モ
ーターである。第２図及び第３図に示ずように、前記各
トレー４は被検出板７を備え、支持用ガイドローラー８
と支持用ガイドレール９及び振れ止め用ガイｌ゛ローラ
ー１０と１脹れ止め用ガイドレール１１とによって、水
平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可能に支持され
°Ｃイル。ＰＨ３−Ｆ、ＰＩ（Ｓ−Ｒ４Ｊ被検出板７を
検出する一対の光電スイ、／チであって、トレー移動経
路脇の検出地点に被検出板７の前後両端を同時に検出し
得る間隔で付設されＣいる。
尚、一連のトレー４の内、トレー陥、■となる原点トレ
ー４ａには原点用被検出板７ａが付設されており、この
原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電スイ
ッチＰＨ３−Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＩＩＳ−
Ｆ、Ｐｔ１Ｓ−Ｒ間に配設されている。
ー４ａには原点用被検出板７ａが付設されており、この
原点用被検出板７ａのみを検出する原点検出用光電スイ
ッチＰＨ３−Ｘが、前記一対の光電スイッチＰＩＩＳ−
Ｆ、Ｐｔ１Ｓ−Ｒ間に配設されている。
第４図に於て、１２は荷捌位置（ホームポジション）を
通過するトレーのトレー隘を検出する手段であって、前
記光電スイッチＰＩ−１ｓ−Ｆ、ＰＨ３−Ｒからの検出
信号を利用し、正転時は加算すると共に逆転時は減算す
る加減算カウンターａ 能により、荷捌位置を通過する
各トレーに固有のトレー隔を出力する。尚、前記光電ス
イッチＰ ＨＳ−Ｘの検出信号は、カウンター数値を原
点（Ｎｃｔｌ）復帰させるために使用される。１５は比
較回路であっ−（、これに人力される呼出トレー阻と前
記トレー陽検出手段１２から入力される検出トレーＮα
とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向側にあ
る１つ丁−前のトレーが通過したときに減速指令へを出
力すると共に、呼出トレー隘と検出トレー阻とが−・致
したときに一致信号Ｃを出力する。
通過するトレーのトレー隘を検出する手段であって、前
記光電スイッチＰＩ−１ｓ−Ｆ、ＰＨ３−Ｒからの検出
信号を利用し、正転時は加算すると共に逆転時は減算す
る加減算カウンターａ 能により、荷捌位置を通過する
各トレーに固有のトレー隔を出力する。尚、前記光電ス
イッチＰ ＨＳ−Ｘの検出信号は、カウンター数値を原
点（Ｎｃｔｌ）復帰させるために使用される。１５は比
較回路であっ−（、これに人力される呼出トレー阻と前
記トレー陽検出手段１２から入力される検出トレーＮα
とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向側にあ
る１つ丁−前のトレーが通過したときに減速指令へを出
力すると共に、呼出トレー隘と検出トレー阻とが−・致
したときに一致信号Ｃを出力する。
１４はＯＲゲート素子、１５はＡＮＤゲート素子であっ
て、これ等両ゲート素子の働きにより、前記減速指令Ａ
が出力されている状態で、前記光電スイッチＰＨ３−Ｆ
、ＰＨ３−Ｒの何れかの検出信号が出力されると、停止
指令Ｂが出力される。１６は停止位置チェック回路であ
って、前記停止指令Ｂが出力されてから一定時間（停止
までに要する予想時間より若干長く設定された時間）経
過後に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光型スイッチ
ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒの何れからも検出信号が出力さ
れていると、荷捌位置に於ける自動荷移載装置の起動信
号等に利用される停止完了信号りが出力され、そうでな
ければ係る停止状態となるように前記トレー駆動用モー
ター５を含む駆動装置１７をインチング稼動させる停止
位置修正指令Ｅが出力される。
て、これ等両ゲート素子の働きにより、前記減速指令Ａ
が出力されている状態で、前記光電スイッチＰＨ３−Ｆ
、ＰＨ３−Ｒの何れかの検出信号が出力されると、停止
指令Ｂが出力される。１６は停止位置チェック回路であ
って、前記停止指令Ｂが出力されてから一定時間（停止
までに要する予想時間より若干長く設定された時間）経
過後に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光型スイッチ
ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒの何れからも検出信号が出力さ
れていると、荷捌位置に於ける自動荷移載装置の起動信
号等に利用される停止完了信号りが出力され、そうでな
ければ係る停止状態となるように前記トレー駆動用モー
ター５を含む駆動装置１７をインチング稼動させる停止
位置修正指令Ｅが出力される。
次に前記ル−階検出手段１２に於ける本発明のカウント
制御方法について説明すると、このカウント制御はコン
ピューターを利用したプログラム制御によるものであっ
て、第５図のフローチャートに示されるようにプログラ
ム処理される。
制御方法について説明すると、このカウント制御はコン
ピューターを利用したプログラム制御によるものであっ
て、第５図のフローチャートに示されるようにプログラ
ム処理される。
このカウント制御には、前記光電スイッチＰ Ｈ３−Ｆ
、ＰＨ３−Ｒ，及びＰ ＩＩ Ｓ −Ｘの検出信号の他
に、記憶フラッグとしてＦＥ、ＦＭ、ＲＥ。
、ＰＨ３−Ｒ，及びＰ ＩＩ Ｓ −Ｘの検出信号の他
に、記憶フラッグとしてＦＥ、ＦＭ、ＲＥ。
ＲＭの４つが使用される。第６図に示すように、フラッ
グＦＥ及びＲＥは光電スイッチＰ ＨＳ −Ｆ及びＰＨ
３−Ｒの検出信号の立ち上りに対応し、フラッグＦＭ及
びＲＭは当該信号の立し下がりに対応する。
グＦＥ及びＲＥは光電スイッチＰ ＨＳ −Ｆ及びＰＨ
３−Ｒの検出信号の立ち上りに対応し、フラッグＦＭ及
びＲＭは当該信号の立し下がりに対応する。
トレー４が移動することによって各光電スイッチＰＩ（
Ｓ−Ｆ、ＰＩＩＳ−Ｒ，及びＰ ＨＳ−Ｘは第６図に示
すタイミングで検出信号を出力する。このとき、トレー
４が前進移動時であれば、光電スイッチはＰＨ３−Ｆ→
Ｐ ＨＳ −Ｒの順にＯＮ（検出状態）となり、後進移
動時にはこの逆の順となる。而して第５図に示すように
、記憶フラッグＦＥは光電スイッチＩ） ＨＳ −Ｆの
検出信号の立ぢ上り時にセットされ、各光電スイッチＰ
ＨＳ −Ｆ 。
Ｓ−Ｆ、ＰＩＩＳ−Ｒ，及びＰ ＨＳ−Ｘは第６図に示
すタイミングで検出信号を出力する。このとき、トレー
４が前進移動時であれば、光電スイッチはＰＨ３−Ｆ→
Ｐ ＨＳ −Ｒの順にＯＮ（検出状態）となり、後進移
動時にはこの逆の順となる。而して第５図に示すように
、記憶フラッグＦＥは光電スイッチＩ） ＨＳ −Ｆの
検出信号の立ぢ上り時にセットされ、各光電スイッチＰ
ＨＳ −Ｆ 。
Ｐ ＨＳ −Ｒの検出信号の立ち下がり時にリセットさ
れる。記憶フラッグＲＥは光電スイッチｐ ｎ ｓ−Ｒ
の検出信号の立ち上り時にセットされ、各光塩スイッチ
ＰＨ３−Ｆ、ＰＩＩＳ−Ｒの検出信号の立し下がり時に
リセットされる。又、記憶フラッグＦＭは、光電スイッ
チＰ ＨＳ −Ｆの検出信号が立ぢ下がり且つ光電スイ
ッチＰＨ３−Ｒが０ＦＦ（非検出状ｆｌ）のときセット
され、光電スイッチＰ ＨＳ −Ｒの検出信号が立ち下
がり且つ光電スイッチＰ Ｉ−Ｉ Ｓ −ＦがＯＦＦの
ときリセットされる。
れる。記憶フラッグＲＥは光電スイッチｐ ｎ ｓ−Ｒ
の検出信号の立ち上り時にセットされ、各光塩スイッチ
ＰＨ３−Ｆ、ＰＩＩＳ−Ｒの検出信号の立し下がり時に
リセットされる。又、記憶フラッグＦＭは、光電スイッ
チＰ ＨＳ −Ｆの検出信号が立ぢ下がり且つ光電スイ
ッチＰＨ３−Ｒが０ＦＦ（非検出状ｆｌ）のときセット
され、光電スイッチＰ ＨＳ −Ｒの検出信号が立ち下
がり且つ光電スイッチＰ Ｉ−Ｉ Ｓ −ＦがＯＦＦの
ときリセットされる。
記憶フラッグＲＭは、光電スイッチＰＨ３−Ｒの検出信
号が立ち下がり且つ光電スイッチＰ ＨＳ −ＦがＯＦ
Ｆ （非検出状態）のときセットされ、光電スイッチＰ
ＨＳ −Ｆの検出信号が立ち下がり且つ光電スイッチ
ＰＩ］Ｓ−ＲがＯＦＦのときリセットされる。
号が立ち下がり且つ光電スイッチＰ ＨＳ −ＦがＯＦ
Ｆ （非検出状態）のときセットされ、光電スイッチＰ
ＨＳ −Ｆの検出信号が立ち下がり且つ光電スイッチ
ＰＩ］Ｓ−ＲがＯＦＦのときリセットされる。
この記憶フラッグの動作条件から明らかなように、記憶
フラッグＦＭ→ＯＮＳＲＭ→ＯＦＦの状態は、直前の被
検出トレー４が検出地点を後進方向に通過したことを記
憶していることになり、記憶フラッグＦＭ→ＯＦＦ、Ｒ
Ｍ→ＯＮの状態は、直前の被検出トレー４が検出地点を
前進方向に通過したことを記憶していることになる。第
５図に於て、ＣＮ Ｔはリングカウンター機能を示し、
（ＣＮ Ｔ −ＣＮ Ｔ −１） ハ減算カウン１−処
理を、そしテ（ＣＮＴ−ＣＮＴ Ｉ−１）は加詐カウン
ト処理を、夫々意味する。又（ＣＮＴ−−１）はカウン
ター組数値を原点１に復帰させる処理を意味する。
フラッグＦＭ→ＯＮＳＲＭ→ＯＦＦの状態は、直前の被
検出トレー４が検出地点を後進方向に通過したことを記
憶していることになり、記憶フラッグＦＭ→ＯＦＦ、Ｒ
Ｍ→ＯＮの状態は、直前の被検出トレー４が検出地点を
前進方向に通過したことを記憶していることになる。第
５図に於て、ＣＮ Ｔはリングカウンター機能を示し、
（ＣＮ Ｔ −ＣＮ Ｔ −１） ハ減算カウン１−処
理を、そしテ（ＣＮＴ−ＣＮＴ Ｉ−１）は加詐カウン
ト処理を、夫々意味する。又（ＣＮＴ−−１）はカウン
ター組数値を原点１に復帰させる処理を意味する。
第７図は、光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ及び各
記憶フラッグＦＥ、ＦＭ、ＲＥ、ＲＭの動作状態とカウ
ンターの計数値との関係を具体的に示している。この第
７図に於て、例１〜例９は隘８〜１０の各トレー４が前
進力向に移動している状態での動作を示し、例９〜例１
７は検出地点を通過したＮｔｌｌＯ，９の各トレー４が
後進方向に折り返し移動している状態での動作を示して
おり、各記憶フラッグＦＥ−ＲＭは前記の動作条件で動
作し”Ｃいる。ここで明らかなように、例１〜例１２の
記憶フラッグＦＭ→ＯＦＦ、ＲＭ＝ＯＮは、直前の被検
出トレー（第７図では例１〜例９に示ず階８〜ＩＯのト
レー）が検出地点を前進方向に移動したことを示してお
り、例１３〜例１７の記憶フラッグＦＭ→ＯＮ、ＲＭ→
ＯＦＦは直前の被検出トレー（第７図では例９〜例１７
に示ず階１０．９のトレー）が検出地点を後進方向に移
動したことを示している。
記憶フラッグＦＥ、ＦＭ、ＲＥ、ＲＭの動作状態とカウ
ンターの計数値との関係を具体的に示している。この第
７図に於て、例１〜例９は隘８〜１０の各トレー４が前
進力向に移動している状態での動作を示し、例９〜例１
７は検出地点を通過したＮｔｌｌＯ，９の各トレー４が
後進方向に折り返し移動している状態での動作を示して
おり、各記憶フラッグＦＥ−ＲＭは前記の動作条件で動
作し”Ｃいる。ここで明らかなように、例１〜例１２の
記憶フラッグＦＭ→ＯＦＦ、ＲＭ＝ＯＮは、直前の被検
出トレー（第７図では例１〜例９に示ず階８〜ＩＯのト
レー）が検出地点を前進方向に移動したことを示してお
り、例１３〜例１７の記憶フラッグＦＭ→ＯＮ、ＲＭ→
ＯＦＦは直前の被検出トレー（第７図では例９〜例１７
に示ず階１０．９のトレー）が検出地点を後進方向に移
動したことを示している。
而して、第７図の記載からも明らかなように、検出地点
を移動する被検出トレー４が、直前にこの検出地点を通
過したトレー４の検出地点通過時の移動方向と同一方向
に移動しているときのみ、当該被検出トレー４の被検出
板７の前後両端を光電スイッチＰ Ｉ（Ｓ−Ｆ及びＰＨ
３−Ｒが検出したときにカウンターＣＮＴが、前進移動
時には加算カウントすると共に後進移動時には減算カウ
ントする状態で歩進することになる。そして例９〜例１
３に示すように、検出地点を通過した直後のトレー４が
逆方向に折り返して再び検出地点を移動するときには、
当該トレー（第７図ではＮ［１１０のトレー）の被検出
板７が両光型スイッチＰ ＨＳ −Ｆ及びＰ ＨＳ −
Ｒによって検出されたときにもカウンターＣＮＴは動作
せず、計数値は直前に検出地点を逆方向に通過したトレ
ー４の阻（従って現在、検出地点を折り返し通過中乃至
通過し終ったトレー４のＮ［Ｌ）を表示しζいる。
を移動する被検出トレー４が、直前にこの検出地点を通
過したトレー４の検出地点通過時の移動方向と同一方向
に移動しているときのみ、当該被検出トレー４の被検出
板７の前後両端を光電スイッチＰ Ｉ（Ｓ−Ｆ及びＰＨ
３−Ｒが検出したときにカウンターＣＮＴが、前進移動
時には加算カウントすると共に後進移動時には減算カウ
ントする状態で歩進することになる。そして例９〜例１
３に示すように、検出地点を通過した直後のトレー４が
逆方向に折り返して再び検出地点を移動するときには、
当該トレー（第７図ではＮ［１１０のトレー）の被検出
板７が両光型スイッチＰ ＨＳ −Ｆ及びＰ ＨＳ −
Ｒによって検出されたときにもカウンターＣＮＴは動作
せず、計数値は直前に検出地点を逆方向に通過したトレ
ー４の阻（従って現在、検出地点を折り返し通過中乃至
通過し終ったトレー４のＮ［Ｌ）を表示しζいる。
尚、原点トレー４ａの被検出板７ａが原点検出用光電ス
イッチＰ ＨＳ −Ｘによって検出され且つ当該被検出
板７ａの両端が光電スイッチＰ ＨＳ −Ｆ、ＰＨ３−
Ｒによって検出されたとき、即ち原点トレー４ａが検出
地点に到達したとき、カウンターＣＮＴの計数値が原点
ｌに復帰せしめられることは、第５図のフローヂャート
から容品に理解されよう。
イッチＰ ＨＳ −Ｘによって検出され且つ当該被検出
板７ａの両端が光電スイッチＰ ＨＳ −Ｆ、ＰＨ３−
Ｒによって検出されたとき、即ち原点トレー４ａが検出
地点に到達したとき、カウンターＣＮＴの計数値が原点
ｌに復帰せしめられることは、第５図のフローヂャート
から容品に理解されよう。
上記実施例のように本発明のカウント制御方法によれば
、数珠繋ぎに連結されて一定経路上を前後進移動する多
数の移動体〈実施例のトレー４）の夫々に被検出部（実
施例の被検出板７）を設け、固定側検出地点には前記移
動体の通過時に前記被検出部の０；１後両端を同時に検
出し得る間隔で一対の検出スイッチ（実施例の光電スイ
ッチＰ ＨＳ−Ｆ、ｐｏＳ−Ｒ）を配設し、Ｉ：１記一
対の検出スイッチの検出動作履歴から、直前に検出地点
を通過した移動体が前進方向に通過したのか後進方向に
通過したのかを判別記憶させ、現在、検出地点を移動し
ている移動体が前記記憶通過方向と同一の方向に移動し
ている状態で、当該移動体の被検出部を前記一対の検出
スイッチが共に検出したときのみ、前進方向通過時には
加算すると共に後進通過時には減算する条件でカウント
させることを特徴とするものであるから、移動体を前後
進駆動するモーターの回転方向に関する情報を全＜ ４
−要とせず、検出地点を移動する移動体がカウントすべ
きものであるか否かを、直前にこの検出地点を通過した
移動体の通過移動方向から判断さぜＣ、カウントずべき
ものである場合のみカウントさせることが出来るので、
停止時のヂ十タリングや手動によるインチング１榮作、
或いは駆動用モーターがフリーの状態で人力で移動体を
移動させた場合等に於”Ｃも、換言すれば検出地点に於
て移動体が如何なる運動を行っても、誤動作なく正確に
カウントさせて、実際に検出地点を通過中の移動体の陽
を確実に検出させることが出来るのである。
、数珠繋ぎに連結されて一定経路上を前後進移動する多
数の移動体〈実施例のトレー４）の夫々に被検出部（実
施例の被検出板７）を設け、固定側検出地点には前記移
動体の通過時に前記被検出部の０；１後両端を同時に検
出し得る間隔で一対の検出スイッチ（実施例の光電スイ
ッチＰ ＨＳ−Ｆ、ｐｏＳ−Ｒ）を配設し、Ｉ：１記一
対の検出スイッチの検出動作履歴から、直前に検出地点
を通過した移動体が前進方向に通過したのか後進方向に
通過したのかを判別記憶させ、現在、検出地点を移動し
ている移動体が前記記憶通過方向と同一の方向に移動し
ている状態で、当該移動体の被検出部を前記一対の検出
スイッチが共に検出したときのみ、前進方向通過時には
加算すると共に後進通過時には減算する条件でカウント
させることを特徴とするものであるから、移動体を前後
進駆動するモーターの回転方向に関する情報を全＜ ４
−要とせず、検出地点を移動する移動体がカウントすべ
きものであるか否かを、直前にこの検出地点を通過した
移動体の通過移動方向から判断さぜＣ、カウントずべき
ものである場合のみカウントさせることが出来るので、
停止時のヂ十タリングや手動によるインチング１榮作、
或いは駆動用モーターがフリーの状態で人力で移動体を
移動させた場合等に於”Ｃも、換言すれば検出地点に於
て移動体が如何なる運動を行っても、誤動作なく正確に
カウントさせて、実際に検出地点を通過中の移動体の陽
を確実に検出させることが出来るのである。
上記実施例に於て、トレー隘検出手段１２によって検出
されたトレー隘、即ちカウンターＣＮＴの計数値として
得られるトルー隘は、次のように利用される。
されたトレー隘、即ちカウンターＣＮＴの計数値として
得られるトルー隘は、次のように利用される。
即ち選択した特定歯のトレー４を荷捌位置に呼び出すた
め、呼出トレー魚を設定した状態で駆動装置１７を稼動
させてモーター５により一連のトレー４を循環移動さぜ
ると、荷捌位置を通過するトレー４の陽、が検出手段１
２がら上記のように順次出力され、この検出トレー嵐と
呼出トレー隘とが比較回路１３に於て比較され、呼出ト
レーの１つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき減
速指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速指令を受
けてモーター５の回転速度を定められた低速に自動的に
おとすことになる。このようにして一連のトレー４が低
速で移動することになった後、トレー移動方向に対し°
ζ手前に位置する光電スイッチＰＨ３−４（トレー前進
移動時）又ハＰ ＨＳ−Ｒ（）ルー後進移動時）がトレ
ー４の被検出板７を検出したとき停止指令Ｂが出方され
、駆動装置１７は当該停止指令Ｂを受けてモーター５に
よるトレーの駆動を停止し、該モーター５を発電制動状
態に切り替える。従って一連のトレー４は慣性によって
一定距離移動した後、停止することになる。この結果呼
出トレー４は荷捌位置に於て、被検出板７の両端を一対
の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが検出する状態
、例えば±ｌｏｓｍの範囲内に精度良く停止しているこ
とになる。
め、呼出トレー魚を設定した状態で駆動装置１７を稼動
させてモーター５により一連のトレー４を循環移動さぜ
ると、荷捌位置を通過するトレー４の陽、が検出手段１
２がら上記のように順次出力され、この検出トレー嵐と
呼出トレー隘とが比較回路１３に於て比較され、呼出ト
レーの１つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき減
速指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速指令を受
けてモーター５の回転速度を定められた低速に自動的に
おとすことになる。このようにして一連のトレー４が低
速で移動することになった後、トレー移動方向に対し°
ζ手前に位置する光電スイッチＰＨ３−４（トレー前進
移動時）又ハＰ ＨＳ−Ｒ（）ルー後進移動時）がトレ
ー４の被検出板７を検出したとき停止指令Ｂが出方され
、駆動装置１７は当該停止指令Ｂを受けてモーター５に
よるトレーの駆動を停止し、該モーター５を発電制動状
態に切り替える。従って一連のトレー４は慣性によって
一定距離移動した後、停止することになる。この結果呼
出トレー４は荷捌位置に於て、被検出板７の両端を一対
の光電スイッチＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒが検出する状態
、例えば±ｌｏｓｍの範囲内に精度良く停止しているこ
とになる。
尚、第４図に示す実施例では個々に独立した制御手段乃
至回路を使用したが、実際にはコンピュータを併用して
、プログラム制御方法により実施することが出来るもの
である。
至回路を使用したが、実際にはコンピュータを併用して
、プログラム制御方法により実施することが出来るもの
である。
第１図は回転ラックの構成を説明する概略斜視図、第２
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同側面図、第４図は制御装置全体を説明するブロッ
ク線図、第５図は本発明の実施例を示すフローチャート
、第６図は各光電スイッチの動作タイミングチャート、
第７図は検出地点に於ける被検出板の移動状況と光電ス
イッチ及び記憶フラッグの動作状態との関係を示す説明
図である。 １・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、６・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・トレー駆動用モーター
、７゜７ａ・・・被検出板（被検出１ｆＦＪ）、１２・
・・トレー隘検出手段、１６・・・比較回路、１６・・
・停止位置チェック回路、１７・・・トレー駆動装置、
ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ，ＰＨ３−Ｘ・・・光電スイッ
チ（検出スイ第４図 屑 第５ ＰＨ３−Ｘ（源臭用
図はトレーと検出スイッチとの関係を示す平面図、第３
図は同側面図、第４図は制御装置全体を説明するブロッ
ク線図、第５図は本発明の実施例を示すフローチャート
、第６図は各光電スイッチの動作タイミングチャート、
第７図は検出地点に於ける被検出板の移動状況と光電ス
イッチ及び記憶フラッグの動作状態との関係を示す説明
図である。 １・・・無端チェノ、２・・・駆動歯輪、６・・・遊転
歯輪、４・・・トレー、５・・・トレー駆動用モーター
、７゜７ａ・・・被検出板（被検出１ｆＦＪ）、１２・
・・トレー隘検出手段、１６・・・比較回路、１６・・
・停止位置チェック回路、１７・・・トレー駆動装置、
ＰＨ３−Ｆ、ＰＨ３−Ｒ，ＰＨ３−Ｘ・・・光電スイッ
チ（検出スイ第４図 屑 第５ ＰＨ３−Ｘ（源臭用
Claims (1)
- 数珠繋ぎに連結されて一定経路上を前後進移動する多数
の移動体の夫々に被検出部を設け、固定側検出地点には
前記移動体の通過時に前記被検出部の前後両端を同時に
検出し得る荊隔で一対の検出スイッチを配設し、前記一
対の検出スイッチの検出動作履歴から、直前に検出地点
を通過した移動体が前進方向に通過したのか後進方向に
通過したのかを記憶させ、現在、検出地点を移動してい
る移動体が前記記憶通過方向と同一の方向に移動してい
る状態で、当該移動体の被検出部を前記一対の検出スイ
ッチが共に検出したときのみ、前進方向通過時には加算
すると共に後進通過時には減算する条件でカウントさせ
ることを特徴とする前後進移動体のカウント制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14374382A JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14374382A JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5936017A true JPS5936017A (ja) | 1984-02-28 |
| JPS6356123B2 JPS6356123B2 (ja) | 1988-11-07 |
Family
ID=15345978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14374382A Granted JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5936017A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01187108A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| JPH01187109A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| JPH01187107A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| CN111115088A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-08 | 遵义诚华科技有限公司 | 一种中药房散装中药饮片的传送装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54178380U (ja) * | 1978-06-06 | 1979-12-17 | ||
| JPS5517747A (en) * | 1978-07-22 | 1980-02-07 | Koyo Seiko Co Ltd | Bearing for cardin joint |
-
1982
- 1982-08-18 JP JP14374382A patent/JPS5936017A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54178380U (ja) * | 1978-06-06 | 1979-12-17 | ||
| JPS5517747A (en) * | 1978-07-22 | 1980-02-07 | Koyo Seiko Co Ltd | Bearing for cardin joint |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01187108A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| JPH01187109A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| JPH01187107A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| CN111115088A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-08 | 遵义诚华科技有限公司 | 一种中药房散装中药饮片的传送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6356123B2 (ja) | 1988-11-07 |
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