JPH0820897B2

JPH0820897B2 - オ−トパレタイザの制御方法

Info

Publication number: JPH0820897B2
Application number: JP61255348A
Authority: JP
Inventors: 賢一郎荒井
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1986-10-27
Filing date: 1986-10-27
Publication date: 1996-03-04
Anticipated expiration: 2011-03-04
Also published as: JPS63109510A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、プレスによって成形された成形品をパレッ
トに自動的に積み込むオートパレタイザの制御方法に関
する。

〔従来の技術〕

従来のオートパレタイザは成形品（パネル）の種類に
より、平積み、立積みの２種類の自動積み込みが可能で
ある。

平積式は、第７図（ａ）に示すようにプレスより製品
排出コベアにより搬送され、センタリング装置により位
置決めされたパネル１を、積込みキャリアのバキューム
カップ２により吸着し、このパネル１を吸着姿勢のまま
積込キャリアによりパレット３内に順次類定枚数となる
まで積み込む。

また、立積式は、第７図（ｂ）に示すようにプレスか
ら製品排出コンベアにより搬送され、かつセンタリング
装置により位置決めされたパネル１をバキュームカップ
２により吸着した後、積込キャリア先端の旋回アームに
より90゜旋回し、該パネルをパレット３内に順次立姿の
まま規定枚数まで積み込む。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来のオートパレタイザは、上記いくつかの
決められた積込方式によって移動経路が決定されていた
ため、自由度が少なく、使用するパレット等に制約があ
った。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、移動経路
を作成することができるオートパレタイザの制御方法を
提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段および作用〕

本発明では、直交三軸によって規定される互いに隣接
した第１および第２の搬送域内でそれぞれ搬送動作する
第１および第２のパネルローダを使用し、スタートポイ
ントからパネル保持ポイントおよびパネル開放ポイント
を経由して前記スタートポイントに戻る第１の移動経路
を前記第１のパネルローダの教示操作によって作成する
とともに、該第１の移動経路に基づいて、前記各搬送域
の境界を中心として前記第１の移動経路に対称な第２の
移動経路を前記第２のパネルローダの移動経路として作
成するステップと、前記第１および第２の移動経路に沿
って前記第１および第２のパネルローダをそれぞれ同時
に搬送動作させるステップとを実施し、前記第１および
第２の移動経路は、前記第１および第２のパネルローダ
相互の干渉が回避されるように作成している。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を添付図面を参照して説明す
る。

第１図および第２図は、それぞれ本発明に係るオート
パレタイザの概要を示す正面図および平面図である。

このオートパレタイザは、直交三軸によって規定され
る互いに隣接した搬送域A,B内でそれぞれ搬送動作する
パネルローダ10,20を有し、該パネルローダ10,20はバキ
ュームカップ11,21をＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方
向に移動させるための三軸とパネルを縦積みする場合の
回転軸の合計４軸を有する。

バキュームカップ11,21を保持するアーム12,22は、上
記回転軸（θ軸）13,23を介してロッド14,24の先端に配
設され、ロッド14,24はＹキャリア15,25に対して上下方
向（Ｚ軸方向）に移動可能に配設されている。また、Ｙ
キャリア15,25はＸキャリア16,26に対してＹ軸方向に移
動可能に配設され、Ｘキャリア16,26はパレタイザの横
架されたフレームに対してＸ軸方向に移動可能に配設さ
れている。

パネルローダ10,20のＸ軸方向の移動は、Ｘ軸モータ3
0,40からギア31,41、回転軸32,42およびベルト33,43を
介してＸキャリア16,26に動力を伝達することにより行
なわれる。

パネルローダ10,20のＹ軸方向の移動は、Ｙ軸モータ5
0,60からギア51,61、ベルト52,62を介してＹキャリア1
5,25に動力を伝達することにより行なわれる。

また、パネルローダ10,20のＺ軸方向の移動は、Ｚ軸
モータ70,80からベルト71,81ギア72,82を介してロッド1
4,24に動力を伝達することにより行なわれる。更にアー
ム12,22の回転は、θ軸13,23に設けたθ軸モータ90（第
３図）により行なわれる。

なお、第３図は、第１図の一部を矢印Ａ方向から見た
図である。また、第２図におけるXmaxはＸ軸最大ストロ
ークを、YmaxはＹ軸最大ストロークをそれぞれ示し、第
１図におけるZmaxはＺ軸最大ストロークを示す。更に、
第２図に破線で示したパレット93は、矢印で示すように
順次自動的に供給され、かつ、各搬送域A,Bの境界に位
置した積込場所210においては、図示していない旋回手
段によって−90゜〜90゜間の任意の角度だけ旋回され
る。

さて、トランスファプレスによって成形され、製品排
出コンベア91により搬送されたパネル92は、中間搬送装
置のセンタリング装置によって上記各搬送域A,Bの境界
に設けられたパネル取出場所220に位置決めされたの
ち、上記パネルローダ10または20によってパレット93に
積み込まれる。

すなわち、パネルローダ20は、第４図に示すポイント
P₁〜P₁₅を経由する移動経路に沿って移動し、その移動
によってパネル92をパネル取出場所220から積込場所210
に置かれたパレット93まで搬送する。

一方、パネルローダ20は、各搬送域A,Bの境界を中心
として上記移動経路に対称な移動経路に沿って移動し、
パネル92を取出場所220から積込場所210に置かれたパレ
ット93まで搬送する。

パネルローダ10,20の移動経路は、それらのローダ10,
20が互いに干渉しないように作成される。そして、ロー
ダ10,20は、一方がパネル取出場所220に位置していると
きに他方が積込場所210に位置する態様で同時に作動さ
れ、したがって、パネル取出場所220に配置されたパネ
ル92は、これらのローダ10,20によって交互に搬出され
る。

第４図における各ポイントP₁〜P₁₅の意味するところ
は以下のとおりである。

P₁……スターとポイント P₂……吸着ポイント P₃……Ｚ軸干渉防止ポイント P₄……Ｚ軸下降ポイント P₅〜P₈……軌道修正ポイント P₉……減速ポイント P₁₀〜P₁₂……パネル開放ポイント P₁₃……Ｚ軸干渉防止ポイント P₁₄……Ｙ軸干渉防止ポイント P₁₅……待機ポイント次に、第４図の移動経路を作成する方法について説明
する。

第５図は、本発明に係るパレタイザを制御する装置の
一例を示すブロック図である。この装置は、キーボード
100,ティーチングボックス110,中央処理装置（CPU）12
0,パネルローダ・ポジショナ121,122、メモリ130,およ
び第１のパネルローダ10の制御系140,第２のパネルロー
ダ20の制御系150から構成されている。

制御系140は、Ｘ軸モータ30,Y軸モータ50,Z軸モータ7
0およびθ軸モータ90に駆動電流を出力するアンプ37,5
7,77,97と、各モータの速度を検出し、前記アンプ37,5
7,77,97に速度フィードバック信号を加える速度検出器3
5,55,75,95と、各モータの回転量に対応する数のパルス
信号をCPU120に出力するエンコーダ36,56,76,96とから
構成されている。

同様に制御系150は、Ｘ軸モータ40,Y軸モータ60,Z軸
モータ80およびθ軸モータ90に駆動電流を出力するアン
プ47,67,87,97と、各モータの速度を検出し、前記アン
プ47,67,87,97に速度フィードバック信号を加える速度
検出器45,65,85,95と、各モータの回転量に対応する数
のパルス信号をCPU120に出力するエンコーダ46,66,86,9
6とから構成されている。

さて、ティーチングボックス110は、例えばパネルロ
ーダ10とパネルローダ２のうちいずれかを選択するため
のボタン、パネルローダの各軸を手動操作によって駆動
するためのボタン群、データの書込ボタン等を有してい
る。そして、第４図における実線で示す移動経路を教示
によって作成する場合には、まずパネルローダ20を選択
するためのボタンを押し、次いで、手動操作によりスタ
ートポイントP₁に移動させる。

CPU120は、上記エンコーダ36,56,76,96および46,66,8
6,96から加えられるパルスをそれぞれ計数するカウンタ
を有し、これらのカウンタの計数値から各軸の現在位置
を常に検出している。したがって、パネルローダ20が上
記ポイントP₁に到達したのち、書込ボタンを押すと、そ
のポイントP₁の位置データが現在位置を示すカウンタか
ら読み込まれ、メモリ130に書き込まれる。

続いて、パネルローダ20をポイントP₂に移動させ、上
記と同様にしてそのポイントP₂の位置データをメモリ13
0に書き込む。以後、同様の手順を繰り返し実行して、
全ポイントの位置データをメモリ130に書き込む。

次に、入力したポイントを停止データとして扱うの
か、通過データとして扱うのかの指示や、ポイント間の
速度データ等をキーボード100により入力する。これ
で、パネルローダ20を第４図に示した移動経路に沿って
移動させるための教示に基づいた経路データの作成が終
了する。

前述したように、他方のパネルローダ10は、前記各搬
送域A,Bの境界を中心として上記パネルローダ20用の移
動経路に対称な移動経路に沿って移動させる。そこで、
このパネルローダ10用の移動経路は、上記教示によって
作成されたパネルローダ20用の移動経路に適宜な座標変
換等の手法を施すことにより作成する。つまり、パネル
ローダ10用の移動経路は、教示を行わないで作成され
る。

なお、第４図の移動経路に沿っていわゆるPoint−to
−iontでパネルを搬送すると、該経路のコーナ部で駆動
機構が一旦停止するため、搬送のサイクルタイムが長く
なる。そこで、通過するコーナ部では円弧補間で移動さ
せるようにする。

以上で、２台のパネルローダ10,20についての経路デ
ータの作成が終了する。

次に、作成した経路データが実搬送に適したデータか
否かを判別するために、データ確認のための再生運転
（パネルローダの空運転）を実施する。そして、この再
生運転を基にデータの補正が必要であれば、キーボード
にてデータの補正を実施する。

以上のデータ作成の手順を示せば、第６図のようにな
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、パネルの形
状、大きさ、パレットへの積込方式等に適した移動経路
を簡単に作成することができる。また、２台のパネルロ
ーダを用いて極めて効率良くパネルを搬送することがで
き、しかも、教示によって作成した一方のパネルローダ
の移動経路に基づいて他方のパネルローダの移動経路を
作成しているので、２台のパネルローダを使用するにも
かかわらず、１台のパネルローダの移動経路を教示する
だけで良い。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ本発明に係るオートパレ
タイザの正面図および平面図、第３図は第１図の一部を
矢印Ａ方向から見た図、第４図はオートパレタイザの搬
送モーションの一例を示す図、第５図は本発明に係るオ
ートパレタイザを制御する装置の一例を示すブロック
図、第６図はパネルローダについての経路データの作成
手順を示したフローチャート、第７図（ａ），（ｂ）は
それぞれオートパレタイザによる積込方式を示す図であ
る。 10,20……パネルローダ、30,40……Ｘ軸モータ、50,60
……Ｙ軸モータ、70,80……Ｚ軸モータ、90,……θ軸モ
ータ、92……パネル、93……パレット、100……キーボ
ード、110……ティーチングボックス、120……中央処理
装置（CPU）、130……メモリ、140,150……制御系、210
……積込場所、220……パネル取出場所、A,B……搬送
域。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】直交三軸によって規定される互いに隣接し
た第１および第２の搬送域内でそれぞれ搬送動作する第
１および第２のパネルローダを使用し、スタートポイントからパネル保持ポイントおよびパネル
開放ポイントを経由して前記スタートポイントに戻る第
１の移動経路を前記第１のパネルローダの教示操作によ
って作成するとともに、該第１の移動経路に基づいて、
前記各搬送域の境界を中心として前記第１の移動経路に
対称な第２の移動経路を前記第２のパネルローダの移動
経路として作成するステップと、前記第１および第２の移動経路に沿って前記第１および
第２のパネルローダをそれぞれ同時に搬送動作させるス
テップとを含み、前記第１および第２の移動経路は、前記第１および第２
のパネルローダ相互の干渉が回避されるように作成され
ることを特徴とするオートパレタイザの制御方法。