JPH08270614A - 流体圧アクチュエータ - Google Patents
流体圧アクチュエータInfo
- Publication number
- JPH08270614A JPH08270614A JP7299795A JP7299795A JPH08270614A JP H08270614 A JPH08270614 A JP H08270614A JP 7299795 A JP7299795 A JP 7299795A JP 7299795 A JP7299795 A JP 7299795A JP H08270614 A JPH08270614 A JP H08270614A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- magnet
- fluid pressure
- pressure actuator
- annular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 title claims abstract description 22
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000002788 crimping Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ピストンヘッドに設ける環状磁石を半割り磁
石セグメントの合わせ面を同一極性にしてカシメによっ
て固定することにより、磁気センサに対する不感帯を排
除する流体圧アクチュエータを得る。 【構成】 流体供給を制御してシリンダ内のピストンを
往復移動可能にし、シリンダ内のピストン位置を制御す
るため、ピストンの周囲に環状磁石を取り付け、ピスト
ンの外部に設けた磁気センサで位置検出を行うようにし
た流体圧アクチュエータにおいて、環状磁石を直径方向
に半割りにした１対の磁石セグメント１３とし、この半
割り磁石セグメント１３の合わせ面が同一極性となるよ
う対向させた状態でピストンの周囲に形成した環状窪み
１２に挿入して環状窪みの端縁のカシメ部１４で固定す
る。
石セグメントの合わせ面を同一極性にしてカシメによっ
て固定することにより、磁気センサに対する不感帯を排
除する流体圧アクチュエータを得る。 【構成】 流体供給を制御してシリンダ内のピストンを
往復移動可能にし、シリンダ内のピストン位置を制御す
るため、ピストンの周囲に環状磁石を取り付け、ピスト
ンの外部に設けた磁気センサで位置検出を行うようにし
た流体圧アクチュエータにおいて、環状磁石を直径方向
に半割りにした１対の磁石セグメント１３とし、この半
割り磁石セグメント１３の合わせ面が同一極性となるよ
う対向させた状態でピストンの周囲に形成した環状窪み
１２に挿入して環状窪みの端縁のカシメ部１４で固定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、流体供給を制御してシ
リンダ内のピストンを往復移動可能にし、シリンダ内の
ピストン位置を制御するため、ピストンの周囲に環状磁
石を取り付け、ピストンの外部に設けた磁気センサで位
置検出を行うようにした流体圧アクチュエータに関する
ものであり、このような流体圧アクチュエータは例え
ば、ロボットハンドの先端の平行開閉チャックの開閉を
動作させるのに使用する。
リンダ内のピストンを往復移動可能にし、シリンダ内の
ピストン位置を制御するため、ピストンの周囲に環状磁
石を取り付け、ピストンの外部に設けた磁気センサで位
置検出を行うようにした流体圧アクチュエータに関する
ものであり、このような流体圧アクチュエータは例え
ば、ロボットハンドの先端の平行開閉チャックの開閉を
動作させるのに使用する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこのような流体圧アクチュエータ
としては、図１に示すように、アクチュエータ本体Ａの
シリンダ１の空間２内に軸線方向に移動自在に配置した
ピストンロッド３とピストンヘッド４との間に抑えワッ
シャ５を介して環状磁石６を固定し、ピストンの外部で
直径方向に互いに対向させた１対の磁気センサ７によっ
てピストンヘッド４の上死点及び下死点の位置を検出
し、この流体圧アクチュエータを利用したロボットハン
ドの平行開閉チャックのジョースライド８の開閉を確認
していた。
としては、図１に示すように、アクチュエータ本体Ａの
シリンダ１の空間２内に軸線方向に移動自在に配置した
ピストンロッド３とピストンヘッド４との間に抑えワッ
シャ５を介して環状磁石６を固定し、ピストンの外部で
直径方向に互いに対向させた１対の磁気センサ７によっ
てピストンヘッド４の上死点及び下死点の位置を検出
し、この流体圧アクチュエータを利用したロボットハン
ドの平行開閉チャックのジョースライド８の開閉を確認
していた。
【０００３】図１に示すような相互にピン連結するリン
ク機構をアクチュエータのピストンロッドに連結してジ
ョースライドの開閉を制御する場合には、ピストンロッ
ドがシリンダに対して回転することはない。
ク機構をアクチュエータのピストンロッドに連結してジ
ョースライドの開閉を制御する場合には、ピストンロッ
ドがシリンダに対して回転することはない。
【０００４】しかし、図２に示すような２アームレバー
９とピストンロッドの先端部１０に設けた環状窪みとの
間の単なる嵌合連結を介してジョースライド８に連結し
た流体圧アクチュエータの場合、ピストンロッド３及び
ピストンヘッド４は２アームレバー９に対して回転して
しまう。
９とピストンロッドの先端部１０に設けた環状窪みとの
間の単なる嵌合連結を介してジョースライド８に連結し
た流体圧アクチュエータの場合、ピストンロッド３及び
ピストンヘッド４は２アームレバー９に対して回転して
しまう。
【０００５】従来の環状磁石６は、リング状磁石を使用
するか、又は図３に示すように、可撓性マグネットスト
リップ（ゴム磁石又はフェルト磁石）を環状に巻き、ス
トリップ端部相互を互いに吸着させて環状磁石とするか
していた。
するか、又は図３に示すように、可撓性マグネットスト
リップ（ゴム磁石又はフェルト磁石）を環状に巻き、ス
トリップ端部相互を互いに吸着させて環状磁石とするか
していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】リング状磁石の場合問
題はないが、可撓性マグネットストリップを環状に巻い
たものを固定する場合ストリップ端部の合わせ面におい
てスキマがあると、図３（ｂ）に示すように、この部分
は合わせ面方向に磁力線が出るので、半径方向外方の周
囲には磁力線を放出しない。
題はないが、可撓性マグネットストリップを環状に巻い
たものを固定する場合ストリップ端部の合わせ面におい
てスキマがあると、図３（ｂ）に示すように、この部分
は合わせ面方向に磁力線が出るので、半径方向外方の周
囲には磁力線を放出しない。
【０００７】従って、図２の形式のアクチュエータの場
合、ピストン３が回転して可撓性マグネットスリット端
部の合わせ面が磁気センサの位置にきたときにピストン
位置を検出しなくなる（図３の（ｂ）参照）。
合、ピストン３が回転して可撓性マグネットスリット端
部の合わせ面が磁気センサの位置にきたときにピストン
位置を検出しなくなる（図３の（ｂ）参照）。
【０００８】従って、本発明の目的は、ピストンがシリ
ンダ内で回転を制限されず、自由に回転できるアクチュ
エータにおいて、可撓性マグネットストリップで形成し
た環状磁石の場合に磁気センサに不感ポイントを生じな
い流体圧アクチュエータを得るにある。
ンダ内で回転を制限されず、自由に回転できるアクチュ
エータにおいて、可撓性マグネットストリップで形成し
た環状磁石の場合に磁気センサに不感ポイントを生じな
い流体圧アクチュエータを得るにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明流体圧アクチュエータは、前記環状磁石を直
径方向に半割りにした１対の磁石セグメントとし、この
半割り磁石セグメントの合わせ面が同一極性となるよう
対向させた状態でピストンの周囲に形成した環状窪みに
挿入して環状窪みの端縁をカシメて固定したことを特徴
とする。
め、本発明流体圧アクチュエータは、前記環状磁石を直
径方向に半割りにした１対の磁石セグメントとし、この
半割り磁石セグメントの合わせ面が同一極性となるよう
対向させた状態でピストンの周囲に形成した環状窪みに
挿入して環状窪みの端縁をカシメて固定したことを特徴
とする。
【００１０】
【作用】本発明によれば、半割り磁石セグメントは、ピ
ストンに形成した環状窪みの製造公差を吸収し、カシメ
によって固定したとき半割り磁石セグメント相互間にス
キマを生じても、突き合わせ端面は互いに磁力反発し、
周囲に磁力線を放出するため、磁力線が発生して不感領
域は生じない。
ストンに形成した環状窪みの製造公差を吸収し、カシメ
によって固定したとき半割り磁石セグメント相互間にス
キマを生じても、突き合わせ端面は互いに磁力反発し、
周囲に磁力線を放出するため、磁力線が発生して不感領
域は生じない。
【００１１】
【実施例】次に、図面につき本発明の好適な実施例を説
明する。
明する。
【００１２】本発明によれば、図４の（ａ）に示すよう
に、ジョースライド８に連結する２アームレバー９側と
は反対側のピストンヘッド１１の周囲に設けた環状窪み
１２に、図４の（ｂ）に示すように、半割り磁石セグメ
ント１３の突き合わせ端面の極性が同一になり、従っ
て、互いに反発力を生ずるようにして向かい合わせ、カ
シメ部１４により固定する。
に、ジョースライド８に連結する２アームレバー９側と
は反対側のピストンヘッド１１の周囲に設けた環状窪み
１２に、図４の（ｂ）に示すように、半割り磁石セグメ
ント１３の突き合わせ端面の極性が同一になり、従っ
て、互いに反発力を生ずるようにして向かい合わせ、カ
シメ部１４により固定する。
【００１３】このカシメ部１４は、ピストンヘッド１１
の環状窪み１２の端縁の全周にわたり連続的にカシメた
ものでもよいし、互いに離れた複数個の離散位置でカシ
メたものでもよい。
の環状窪み１２の端縁の全周にわたり連続的にカシメた
ものでもよいし、互いに離れた複数個の離散位置でカシ
メたものでもよい。
【００１４】環状窪み１２の端縁の全周にわたり連続的
にカシメる場合には、磁石セグメント１３のカシメ掛合
面は面取りを施しておくと好適であり、複数個の離散位
置でカシメる場合には、磁石セグメント１３のカシメ部
分に対応する位置に窪みを設けておくと好適である。
にカシメる場合には、磁石セグメント１３のカシメ掛合
面は面取りを施しておくと好適であり、複数個の離散位
置でカシメる場合には、磁石セグメント１３のカシメ部
分に対応する位置に窪みを設けておくと好適である。
【００１５】本発明によれば、図４（ｃ）に示すよう
に、半割り磁石セグメント１３の合わせ面にスキマがあ
っても、磁力線は合わせ面の方向に発生せず、半径方向
外方の周囲にも磁力線を発生する。
に、半割り磁石セグメント１３の合わせ面にスキマがあ
っても、磁力線は合わせ面の方向に発生せず、半径方向
外方の周囲にも磁力線を発生する。
【００１６】従って、図５に示すように、ピストンヘッ
ド１１が回転して半割り磁石セグメント１３の合わせ面
がアクチュエータ本体Ａの周囲に設けたセンサ７に整列
しても、ピストンヘッド１１の位置従って、ジョースラ
イドの開閉位置を検知することができる。
ド１１が回転して半割り磁石セグメント１３の合わせ面
がアクチュエータ本体Ａの周囲に設けたセンサ７に整列
しても、ピストンヘッド１１の位置従って、ジョースラ
イドの開閉位置を検知することができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、半割り磁石セグメント
を使用してカシメによって固定するため、接着剤、止め
ワッシャ、ボルトが不要になる。
を使用してカシメによって固定するため、接着剤、止め
ワッシャ、ボルトが不要になる。
【００１８】また、本発明によれば、半割り磁石セグメ
ントの合わせ面相互を同一極性にしたため、ピストンの
回り止め対策を施さなくとも、磁気センサによる検出を
行うことができ、組立も簡単になり、従って、コストを
低減することができる。
ントの合わせ面相互を同一極性にしたため、ピストンの
回り止め対策を施さなくとも、磁気センサによる検出を
行うことができ、組立も簡単になり、従って、コストを
低減することができる。
【００１９】更に、半割り磁石セグメントであるため、
ピストンヘッドに設ける環状窪みの製造公差を吸収する
ことができる。
ピストンヘッドに設ける環状窪みの製造公差を吸収する
ことができる。
【図１】従来の流体圧アクチュエータの線図的説明図で
ある。
ある。
【図２】従来の他の流体圧アクチュエータの線図的説明
図である。
図である。
【図３】（ａ）は従来の流体圧アクチュエータに使用す
る可撓性マグネットストリップを巻いて形成した環状磁
石の斜視図であり、（ｂ）は磁力線の指向性を示す説明
図である。
る可撓性マグネットストリップを巻いて形成した環状磁
石の斜視図であり、（ｂ）は磁力線の指向性を示す説明
図である。
【図４】（ａ）は本発明による流体圧アクチュエータの
ピストンヘッドの一部断面とする側面図、（ｂ）は半割
り磁石セグメントの突き合わせ状態を示す斜視図、
（ｃ）は（ｂ）のように同一極性を向かい合わせにした
ときの磁力線の発生状況を示す説明図である。
ピストンヘッドの一部断面とする側面図、（ｂ）は半割
り磁石セグメントの突き合わせ状態を示す斜視図、
（ｃ）は（ｂ）のように同一極性を向かい合わせにした
ときの磁力線の発生状況を示す説明図である。
【図５】本発明による流体圧アクチュエータのピストン
ヘッドに設けた環状磁石とアクチュエータ本体の周囲に
設けた磁気センサとの関係を示す説明図であり、（ａ）
は合わせ面が磁気センサと整列しない状態を示し、
（ｂ）は合わせ面が磁気センサに整列した状態を示す。
ヘッドに設けた環状磁石とアクチュエータ本体の周囲に
設けた磁気センサとの関係を示す説明図であり、（ａ）
は合わせ面が磁気センサと整列しない状態を示し、
（ｂ）は合わせ面が磁気センサに整列した状態を示す。
１ シリンダ ２ 空間 ３ ピストンロッド ４ ピストンヘッド ５ 抑えワッシャ ６ 環状磁石 ７ 磁気センサ ８ ジョースライド ９ ２アームレバー 10 先端部 11 ピストンヘッド 12 環状窪み 13 半割り磁石セグメント 14 カシメ部
Claims (3)
- 【請求項１】 流体供給を制御してシリンダ内のピスト
ンを往復移動可能にし、シリンダ内のピストン位置を制
御するため、ピストンの周囲に環状磁石を取り付け、ピ
ストンの外部に設けた磁気センサで位置検出を行うよう
にした流体圧アクチュエータにおいて、前記環状磁石を
直径方向に半割りにした１対の磁石セグメントとし、こ
の半割り磁石セグメントの合わせ面が同一極性となるよ
う対向させた状態でピストンの周囲に形成した環状窪み
に挿入して環状窪みの端縁をカシメて固定したことを特
徴とする流体圧アクチュエータ。 - 【請求項２】 前記カシメを環状磁石の全周にわたり連
続的にカシメる全周カシメとした請求項１記載の流体圧
アクチュエータ。 - 【請求項３】 前記カシメを環状磁石の周方向に互いに
離散した複数個の位置でカシメる不連続カシメとした請
求項１記載の流体圧アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7299795A JPH08270614A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 流体圧アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7299795A JPH08270614A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 流体圧アクチュエータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08270614A true JPH08270614A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=13505577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7299795A Pending JPH08270614A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 流体圧アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08270614A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006105828A1 (de) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Festo Ag & Co. | Kolben und damit ausgestattete fluidbetätigte stellvorrichtung |
| JP2009244134A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kayaba Ind Co Ltd | トルクセンサ及びその製造方法 |
| WO2012128060A1 (ja) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | カヤバ工業株式会社 | トルクセンサ |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP7299795A patent/JPH08270614A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006105828A1 (de) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Festo Ag & Co. | Kolben und damit ausgestattete fluidbetätigte stellvorrichtung |
| US7650828B2 (en) | 2005-04-07 | 2010-01-26 | Festo Ag & Co. Kg | Piston and a fluid operated setting device connected therewith |
| EP2228544A1 (de) * | 2005-04-07 | 2010-09-15 | FESTO AG & Co. KG | Kolben und damit ausgestattete fluidbetätigte Stellvorrichtung |
| JP2009244134A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kayaba Ind Co Ltd | トルクセンサ及びその製造方法 |
| WO2012128060A1 (ja) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | カヤバ工業株式会社 | トルクセンサ |
| CN103429999A (zh) * | 2011-03-18 | 2013-12-04 | 萱场工业株式会社 | 转矩传感器 |
| CN103429999B (zh) * | 2011-03-18 | 2015-03-25 | 萱场工业株式会社 | 转矩传感器 |
| US9116059B2 (en) | 2011-03-18 | 2015-08-25 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Torque sensor |
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