JPH08328065A - 振れ補正機構を備える撮影装置及びレンズ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 振れ補正機構を備える撮影装置について、最
適な振れ補正制御の開始タイミングを決定する。 【構成】 振れを検出して撮影光学系の一部と撮影画面
とを相対的に移動させる振れ補正機構を備え、露光制御
開始時に振れの速度と振れ補正機構の移動速度とを一致
させて振れを補正する撮影装置おいて、補正制御開始命
令受付の時刻における振れ情報に基づいて、露光制御開
始前の振れ補正制御開始時刻を決定する。振れ情報に基
づいて的確なタイミングで振れ補正機構が駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、振れ補正機構を備える
撮影装置及びレンズ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えばカメラ等の撮影装置ではＡ
Ｆ機構は一般的になっており、さらに、撮影時の手振れ
に起因した像振れを補正する振れ補正機構を装備するこ
とが提案されている。

【０００３】例えば、特開平２−６６５３５号公報には
単玉レンズ光学系の例として、手振れ等により発生する
光軸の角度変動を検知し、これにより撮影画像を補正す
る振れ補正機構が、一方、特開平２−１８３２１７号公
報には内焦式望遠レンズの撮影光学系の一部をシフトす
ることにより振れ補正を行う振れ補正機構がそれぞれ提
案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述した振れ
補正機構では、振れ補正機構が起動するタイミングを、
振れの波形に関係なく、レンズ装置がボディ装置から信
号を受けた時から一定時間経過した時として決定してい
たため、例えば振れの振幅が大きいために振れ補正機構
の目標移動速度又は目標移動加速度を比較的大きく設定
する必要がある場合には、フィルムの露光開始時におい
て、振れ補正機構の適切な移動速度を得ることができず
に補正遅れを生じてしまい、高精度の振れ補正制御を行
うことができなかった。

【０００５】このような欠点を是正してフィルムの露光
開始時に適切な移動速度を得るために、フィルムの露光
制御の開始タイミングよりも、必要時間以上に早期に振
れ補正制御を開始しておくことも考えられる。

【０００６】しかし、フィルムの露光制御の開始タイミ
ングに対して相当早期に振れ補正制御を開始すると、フ
ィルムの露光開始時に振れ補正機構が動作範囲の周縁部
に移動してしまい、振れ補正機構の動作範囲全体を有効
に使用することができなくなり、やはり、高精度の振れ
補正制御を行うことができない。

【０００７】本発明の目的は、前述の課題を解決して、
振れ補正機構を備える撮影装置及びレンズ装置につい
て、最適な振れ補正制御の開始タイミングを決定するこ
とができるようにすることである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１の本発明は、振れを検出して撮影光学系の
一部又は全部と撮影画面とを相対的に移動させる振れ補
正機構を備え、露光制御開始時に振れの速度と振れ補正
機構の移動速度とを一致又は接近させて振れを補正する
撮影装置であって、露光制御開始前の時刻における振れ
情報に基づいて、振れ補正機構の起動タイミングを決定
する制御装置を備えることを特徴とするものである。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１の振れ補正機
構を備える撮影装置において、制御装置は、振れ補正機
構の目標移動速度及び目標移動加速度の双方又は一方を
決定することを特徴とする。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
の振れ補正機構を備える撮影装置において、振れ情報
は、前記振れの速度，加速度及び変位量からなる群から
選ばれた少なくとも１種であることを特徴とする。

【００１１】請求項４の発明は、請求項１ないし請求項
３のいずれかの振れ補正機構を備える撮影装置におい
て、制御装置では、振れ補正機構の起動タイミングを決
定するに際してファジィ制御を行うことを特徴とする。

【００１２】請求項５の発明は、請求項１ないし請求項
４のいずれかの振れ補正機構を備える撮影装置におい
て、露光制御開始前の時刻は、振れ補正機構の振れ補正
命令受付時であることを特徴とする。

【００１３】請求項６の発明は、組み合わされるボディ
装置の露光制御開始時に、発生する振れの速度と，取り
付けられた振れ補正機構の移動速度とを一致又は接近さ
せるレンズ装置であって、前記露光制御開始前の時刻に
おいて検出される振れ情報に基づいて、露光制御開始以
前における前記振れ補正機構の起動タイミングを決定す
る制御装置を備えることを特徴とする。

【００１４】請求項７の発明は、請求項６のレンズ装置
において、前記制御装置が、前記振れ補正機構の目標移
動速度及び／又は目標移動加速度を決定することを特徴
とする。

【００１５】請求項８の発明は、請求項６又は請求項７
のレンズ装置において、前記振れ情報が、前記振れの速
度，加速度及び変位量からなる群から選ばれた少なくと
も１種であることを特徴とする。

【００１６】請求項９の発明は、請求項６ないし請求項
８のいずれかのレンズ装置において、前記制御装置で
は、前記振れ補正機構の起動タイミングを決定するに際
してファジィ制御を行うことを特徴とする。

【００１７】請求項１０の発明は、請求項６ないし請求
項９のいずれかのレンズ装置において、前記露光制御開
始前の前記時刻は、前記振れ補正機構の振れ補正命令受
付時であることを特徴とする。

【００１８】

【作用】請求項１の振れ補正機構を備える撮影装置によ
れば、露光制御開始前の時刻における振れ情報に基づい
て、振れ補正機構の起動タイミングを決定する制御装置
を備えるため、様々な振れ情報に基づいて的確なタイミ
ングで振れ補正機構が駆動されるようになる。

【００１９】請求項２の振れ補正機構を備える撮影装置
によれば、請求項１記載の撮影装置の制御装置が、振れ
補正機構の目標移動速度及び目標移動加速度の双方又は
一方を決定するため、振れ情報に基づいて的確なタイミ
ング及び速度で振れ補正機構が駆動されるようになる。

【００２０】請求項３の振れ補正機構を備える撮影装置
によれば、請求項１又は請求項２の振れ補正機構を備え
る撮影装置の制御装置が用いる振れ情報が、振れの速
度，加速度及び変位量からなる群から選ばれた少なくと
も１種であるため、速度，加速度又は変位量が異なる様
々な種類の振れに対して、フィルム露光開始時に振れ補
正機構の駆動速度を目標駆動速度に一致ないしは十分に
接近できるため、高精度で振れ補正機構の振れ補正制御
を行うことができる。

【００２１】請求項４の振れ補正機構を備える撮影装置
によれば、請求項１ないし請求項３のいずれかの振れ補
正機構を備える撮影装置の制御装置では、振れ補正機構
の起動タイミングを決定するに際してファジィ制御を行
うため、振れ補正機構の起動時刻と露光制御開始時刻と
の時間を最短にした的確なタイミング及び速度で振れ補
正機構が駆動されるようになる。

【００２２】請求項５の振れ補正機構を備える撮影装置
によれば、請求項１ないし請求項４のいずれかの振れ補
正機構を備える撮影装置において、振れ補正機構の振れ
補正命令受付時を起点として振れ補正制御の演算を開始
するため、露光制御開始時にには全ての演算と撮影装置
の撮影準備（例えばミラーアップ等）とを全て完了し
て、振れ情報に基づいて的確なタイミング及び速度で振
れ補正機構が駆動されるようになる。

【００２３】請求項６のレンズ装置によれば、組み合わ
されるボディ装置の露光制御開始前の時刻において検出
される振れ情報に基づいて、露光制御開始以前における
前記振れ補正機構の起動タイミングを決定する制御装置
を備えるため、振れ情報に基づいて的確なタイミングで
振れ補正機構が駆動されるようになる。

【００２４】請求項７のレンズ装置によれば、請求項６
のレンズ装置の制御装置が、振れ補正機構の目標移動速
度及び目標移動加速度の双方又は一方を決定するため、
振れ情報に基づいて的確なタイミング及び速度で振れ補
正機構が駆動されるようになる。

【００２５】請求項８のレンズ装置によれば、請求項６
又は請求項７のレンズ装置において、振れ情報が、振れ
の速度，加速度及び変位量からなる群から選ばれた少な
くとも１種であるため、速度，加速度又は変位量が異な
る様々な種類の振れに対して、フィルム露光開始時に振
れ補正機構の駆動速度を目標駆動速度に一致ないしは十
分に接近できるため、高精度で振れ補正機構の振れ補正
制御を行うことができる。

【００２６】請求項９のレンズ装置によれば、請求項６
ないし請求項８のいずれかのレンズ装置において、振れ
補正機構の起動タイミングを決定するに際してファジィ
制御を行うため、振れ補正機構の起動時刻と露光制御開
始時刻との時間を最短にした的確なタイミング及び速度
で振れ補正機構が駆動されるようになる。

【００２７】請求項１０のレンズ装置によれば、請求項
６ないし請求項９のいずれかのレンズ装置において、振
れ補正機構の振れ補正命令受付時を起点として振れ補正
制御の演算を開始するため、露光制御開始時にには全て
の演算と撮影装置の撮影準備（例えばミラーアップ等）
とを全て完了して、振れ情報に基づいて的確なタイミン
グ及び速度で振れ補正機構が駆動されるようになる。

【００２８】

【実施例】以下、図面により具現化された実施例を説明
することにより、本発明をさらに詳しく説明する。

【００２９】図１は、本発明にかかる振れ補正機構を備
える撮影装置の実施例を示すブロック図であり、図２
は、本発明にかかる振れ補正機構を備える撮影装置の撮
影光学系を含めた構成を示す模式図である。

【００３０】この撮影装置は、大別すると、レンズ装置
１とボディ装置２とから構成される。レンズ装置１に
は、防振制御用マイクロコンピュータ３，超音波モータ
用マイクロコンピュータ１６，通信用マイクロコンピュ
ータ２４等が設けられ、一方、ボディ装置２には、ボデ
ィ用マイクロコンピュータ２５等が設けられる。

【００３１】防振制御用マイクロコンピュータ３は、ボ
ディ装置２に設けられるボディ用マイクロコンピュータ
２５の出力と，Ｘエンコーダ５，Ｙエンコーダ９，距離
エンコーダ１５，ズームエンコーダ２２等の各エンコー
ダからの光学系位置情報とに基づいて、Ｘ軸駆動モータ
７，Ｘ軸モータドライバー８，Ｙ軸駆動モータ１１，Ｙ
軸モータドライバー１２等の振れ補正駆動部の駆動を制
御して、振れ補正機構の起動タイミングを決定する。

【００３２】レンズ接点４は、レンズ装置１とボディ装
置２との間における信号の授受に使用される電気接点群
であり、通信用マイクロコンピュータ２４に接続され
る。Ｘエンコーダ５はＸ軸方向の光学系移動量を検出す
るものであり、その出力は、ＸエンコーダＩＣ６に接続
される。ＸエンコーダＩＣ６は、Ｘ軸方向の光学系移動
量を電気信号に変換するものであり、その信号は、防振
制御用マイクロコンピュータ３に送られる。

【００３３】Ｘ軸制御モータ７はＸ軸ブレ補正光学系を
駆動する駆動モータである。Ｘ軸モータドライバー８は
このＸ軸駆動モータ７を駆動する回路である。同様にし
て、Ｙエンコーダ９はＹ軸方向の光学系移動量を検出す
るものであり、その出力は、ＹエンコーダＩＣ１０に接
続される。ＹエンコーダＩＣ１０は、Ｙ軸方向の光学系
移動量を電気信号に変換するものであり、その信号は、
防振制御用マイクロコンピュータ３に送られる。

【００３４】Ｙ軸制御モータ１１は、Ｙ軸ブレ補正光学
系を駆動する駆動モータである。Ｙ軸モータドライバー
１２はこのＹ軸駆動モータ１１を駆動する回路である。
防振ヘッドアンプ１３はレンズ装置２の振れ量を検出す
る回路であり、振れの速度及び加速度、必要に応じてさ
らに変位量等の振れ情報を電気信号に変換し、その信号
は防振制御用マイクロコンピュータ３に送られる。防振
ヘッドアンプ１３としては例えば角度センサー等を使用
することができる。

【００３５】ＶＲスイッチ１４は、振れ補正駆動のオン
−オフと振れ補正モードＡ，振れ補正モードＢの切替え
とを行うスイッチである。ここで、例えば、振れ補正モ
ードＡは撮影準備開始動作以降におけるファインダー像
の振れを補正する場合の粗い制御を行うモードであり、
振れ補正モードＢは実際の露光時における振れを補正す
る場合の精密な制御を行うモードである。

【００３６】距離エンコーダ１５は、フォーカス位置を
検出し、電気信号に変換するエンコーダであり、その出
力は、同様にして、防振制御用マイクロコンピュータ
３，超音波モータ用マイクロコンピュータ１６，及び通
信用マイクロコンピュータ２４に接続される。

【００３７】超音波モータ用マイクロコンピュータ１６
は、合焦光学系駆動部の駆動を行う超音波モータ１９を
制御するものである。ＵＳＭエンコーダ１７は、超音波
モータ１９の移動量を検出するエンコーダであり、その
出力は、ＵＳＭエンコーダＩＣ１８に接続される。ＵＳ
ＭエンコーダＩＣ１８は、超音波モータ１９の移動量を
電気信号に変換する回路であり、その信号は、超音波モ
ータ用マイクロコンピュータ１６に送られる。

【００３８】超音波モータ１９は合焦光学系を駆動する
モータである。超音波モータ駆動回路２０は、超音波モ
ータ１９の固有の駆動周波数を有し、相互に９０°位相
差を有する２つの駆動信号を発生させる回路である。超
音波モータ用ＩＣ２１は、超音波モータ用マイクロコン
ピュータ１６と超音波モータ駆動回路２０とのインター
フェースを行う回路である。

【００３９】ズームエンコーダ２２は、レンズ焦点距離
位置を検出して電気信号に変換するエンコーダあり、そ
の出力は、防振制御用マイクロコンピュータ３，超音波
モータ用マイクロコンピュータ１６及び通信用マイクロ
コンピュータ２４に接続される。

【００４０】ＤＣ−ＤＣコンバータ２３は、電池電圧の
変動に対して安定したＤＣ電圧を供給する回路であり、
通信用マイクロコンピュータ２４からの信号により制御
される。

【００４１】通信用マイクロコンピュータ２４は、レン
ズ装置１とボディ装置２との間の信号の授受を行い、レ
ンズ装置１内に設けられた他のマイクロコンピュータ
（防振制御用マイクロコンピュータ３，超音波モータ用
マイクロコンピュータ１６等）に命令を伝達するもので
ある。

【００４２】ボディ装置２に設けられるレリーズスイッ
チ２８は、半押しにより撮影準備動作を開始する半押し
スイッチＳＷ１と，全押しにより露光制御の開始を指示
する全押しスイッチＳＷ２とから構成される。

【００４３】図３は、本実施例の撮影装置の作動順序を
説明した流れ図である。ステップ（以下、「Ｓ」と略記
する。）２００において、通信用マイクロコンピュータ
２４が通信準備を行う。これと同時に、防振制御用マイ
クロコンピュータ３がＳ２０１で通信準備を行うととも
に、超音波モータ用マイクロコンピュータ１６がＳ２０
２で通信準備を行う。

【００４４】Ｓ２０３において、通信用マイクロコンピ
ュータ２４がレンズ接点４を介してボディ装置２に設け
られたボディ用マイクロコンピュータ２５と通信を行
う。Ｓ２０４において、通信用マイクロコンピュータ２
４がボディ用マイクロコンピュータ２５から指示を受け
た合焦制御指示を超音波モータ用マイクロコンピュータ
１６へ伝達する。

【００４５】Ｓ２０５において、超音波モータ用マイク
ロコンピュータ１６がズームエンコーダ２２，距離エン
コーダ１５の情報を基に合焦制御を行う。Ｓ２０６にお
いて、ボディ用マイクロコンピュータ２５から指示を受
けた防振制御指示を防振制御マイクロコンピュータ３へ
伝達する。

【００４６】Ｓ２０７において、防振制御用マイクロコ
ンピュータ３は防振演算（振れ補正機構の起動タイミン
グ，目標移動速度，目標移動加速度等）を行う。Ｓ２０
８において、防振制御用マイクロコンピュータ３は、Ｓ
２０７における防振演算結果に基づいて防振制御を行
う。

【００４７】図４は、本実施例の撮影装置に設けられた
制御装置による処理関数ファジィルールの条件部の速度
を入力にした場合の帰属度を示すメンバーシップ関数Ｍ
である。図５は、本実施例による処理関数ファジィルー
ルの条件部の加速度を入力にした場合の帰属度を示すメ
ンバーシップ関数Ｕである。さらに、図６は、本実施例
による処理関数の帰属度に対するファジィルールの結論
部の制御時間出力を示すメンバーシップ関数Ｑである。

【００４８】図４，図５及び図６により表されるメンバ
ーシップ関数により、以下のファジィルールにより制御
時間出力を得る。 ルール１：if M is PL or U is PL then Q is PL ルール２：if M is ZR then Q is PS ルール３：if M is NL or U is NL then Q is PL

【００４９】図７は、図４に示すファジィルールの条件
部メンバーシップ関数Ｍによる演算処理順序を説明した
流れ図である。Ｓ７０１において、防振ヘッドアンプ１
３の出力波形から算出される制御目標速度Ｘ１が０より
大きいか否かを判定し、０より大きい場合はＳ７０２へ
進み、０であるか又は０より小さい場合はＳ７０７へジ
ャンプする。

【００５０】Ｓ７０２において、制御目標速度Ｘ１が速
度ｖ３より大きいか否かを判定し、速度ｖ３より大きい
場合はＳ７０５へ進み、制御目標速度Ｘ１が速度ｖ３で
あるか又は速度ｖ３より小さい場合にはＳ７０３へ進
む。

【００５１】Ｓ７０３において、ＰＬによる帰属度ＧＡ
１＝Ｘ１／ｖ３を算出する。Ｓ７０４において、ＺＲに
よる帰属度ＧＡ２＝１−Ｘ１／ｖ３を算出する。Ｓ７０
５において、ＰＬによる帰属度ＧＡ１＝１とする。Ｓ７
０６において、ＺＲによる帰属度ＧＡ２＝０とする。

【００５２】Ｓ７０７において、制御目標速度Ｘ１が速
度ｖ２より小さいか否かを判定し、速度ｖ２より小さい
場合はＳ７１０へ進み、速度ｖ２であるか又は速度ｖ２
より大きい場合はＳ７０８へ進む。

【００５３】Ｓ７０８において、ＮＬによる帰属度ＧＡ
１＝Ｘ１／ｖ２を算出する。Ｓ７０９において、ＺＲに
よる帰属度ＧＡ２＝１−Ｘ１／ｖ２を算出する。Ｓ７１
０において、ＮＬによる帰属度ＧＡ１＝１とする。Ｓ７
１１において、ＺＲによる帰属度ＧＡ２＝０とする。

【００５４】図８は、図５に示すファジィルールの条件
部メンバーシップ関数Ｕによる演算処理順序を説明した
流れ図である。Ｓ８０１において、防振ヘッドアンプ１
３の出力波形から算出される制御目標加速度Ｘ２が０よ
り大きいか否かを判定し、０より大きい場合はＳ８０２
へ進み、０であるか又は０より小さい場合はＳ８０５へ
ジャンプする。

【００５５】Ｓ８０２において、制御目標加速度Ｘ２が
加速度α３より大きいか否かを判定し、加速度α３より
大きい場合はＳ８０４へ進み、加速度α３であるか又は
加速度α３より小さい場合はＳ８０３へ進む。

【００５６】Ｓ８０３において、ＰＬによる帰属度ＧＡ
３＝Ｘ２／α３を算出する。Ｓ８０４において、ＰＬに
よる帰属度ＧＡ３を１とする。Ｓ８０５において、制御
目標加速度Ｘ２が加速度α２より小さいか否かを判定
し、加速度α２より小さい場合はＳ８０７へ進み、加速
度α２であるか又は加速度α２より大きい場合はＳ８０
６へ進む。

【００５７】Ｓ８０６において、ＮＬによる帰属度ＧＡ
３＝Ｘ２／α２を算出する。Ｓ８０７において、ＮＬに
よる帰属度ＧＡ３＝１とする。図９は、図６のファジィ
ルールの結論部メンバーシップ関数Ｑによる演算処理順
序を説明した流れ図である。

【００５８】Ｓ９０１において、（ＧＡ１−ＧＡ３）が
０より大きいか否かを判定し、０より大きい場合はＳ９
０２へ進み、０であるか又は０より小さい場合はＳ９０
３へ進む。

【００５９】Ｓ９０２において、ルール１又はルール３
のファジィルールの条件部論理和演算による帰属度ＧＡ
１３をＧＡ３とする。Ｓ９０３において、ルール１又は
ルール３のファジィルールの条件部論理和演算による帰
属度ＧＡ１３をＧＡ１とする。

【００６０】Ｓ９０４において、ファジィルールの結論
部メンバーシップ関数ＰＬとＧＡ１３とに囲まれた領域
ＳＢ１の面積を算出する。Ｓ９０５において、ファジィ
ルールの結論部メンバーシップ関数ＰＳとＧＡ２とに囲
まれた領域ＳＢ２の面積を算出する。

【００６１】Ｓ９０６において、制御時間出力となるＴ
_jsを、重心法により Ｔ_js＝（tout1 ×SB2 ＋tout3 ×SB1)／（SB1 ＋SB2) として算出する。

【００６２】Ｓ９０７において、振れ補正制御開始タイ
ミングとなるＴcontrol をボディ装置から転送された振
れ補正開始時間Ｔstart とＳ９０６により算出されたＴ
_jsとより Ｔcontrol ＝Ｔstart −Ｔ_js として算出する。

【００６３】図１０は、制御目標速度，制御目標加速度
がともに大きい場合について、ボディ装置２から出力さ
れた振れ補正命令を受け付けてから露光制御開始までの
タイミングを、時間−角速度グラフに表した説明図であ
る。

【００６４】図１０に示すように、振れ補正命令受け付
け（時間ｔ₁ ）から振れ補正制御開始（時間ｔ₂ ）まで
の時間（時間ｔ₂ −時間ｔ₁ ）を、ボディ装置２から転
送された振れ補正開始までの時間Ｔstart （時間ｔ₃ −
時間ｔ₁ ） ,及び演算結果Ｔ_js（時間ｔ₃ −時間ｔ₂ ）
から算出し、露光制御開始タイミング（時間ｔ₃ ）より
十分早いタイミング（時間ｔ₂ ）で振れ補正機構の起動
タイミングが決定され、振れ補正制御が開始される。そ
して、時間ｔ₃ において、振れ制御目標速度と制御速度
とが一致する。

【００６５】図１１は、制御目標速度、制御目標加速度
がともに小さい場合について、ボディ装置２から出力さ
れた振れ補正命令を受け付けてから露光制御開始までの
タイミングを、時間−角速度グラフに表した説明図であ
る。

【００６６】図１１に示すように、振れ補正命令受け付
け（時間ｔ₁ ^' ）から振れ補正制御開始（時間ｔ₂ ^' ）
までの時間（時間ｔ₂ ’−時間ｔ₁ ’）を、ボディ装置
２から転送された振れ補正開始までの時間Ｔstart （時
間ｔ₃ ’−時間ｔ₁ ’）, 及び演算結果Ｔ_js（時間
ｔ₃ ’−時間ｔ₂ ’）より算出し、露光制御開始タイミ
ング（時間ｔ₃ ’）に近いタイミング（時間ｔ₂ ’）で
振れ補正機構の起動タイミングが決定され、振れ補正制
御が開始される。そして、時間ｔ₃ ’において、振れ制
御目標速度と制御速度とが一致する。

【００６７】このようにして、本実施例によれば、振れ
補正制御開始前において、振れ補正機構の目標駆動速
度及び目標駆動加速度が大きい場合には、フィルムの露
光制御開始時に必要とする駆動速度が得られる充分前に
振れ補正駆動を開始できるために高精度の振れ補正を行
うことができ、また振れ補正機構の目標駆動速度及び
目標駆動加速度が小さい場合には、フィルムの露光直前
に振れ補正駆動を開始できるため、振れ補正制御の制御
可能範囲を有効に使用しながら、高精度の振れ補正を行
うことができる。

【００６８】（変形例）このように、本実施例では、振
れ補正機構の目標移動速度及び目標移動加速度をともに
決定するようにしたが、これらのうちのいずれか一方を
制御するようにしてもよい。

【００６９】また、本実施例では、振れ情報として、振
れの速度及び加速度を用いたが、これらに加えて振れの
変位量を用いてもよく、こうすることによってより高精
度の振れ情報を得ることができる。

【００７０】また、本実施例では、目標移動速度，目標
移動加速度等を求めるのに際して処理演算速度の高速化
を図るためにファジィ制御を用いたが、これに限定され
るものではなく、通常の演算制御によってもよい。

【００７１】さらに、本発明は、以上詳述した実施例に
は限定されず、種々の変形や変更が可能であって、それ
らも本発明に含まれる。例えば、以上の実施例ではレン
ズ装置とボディ装置とが着脱自在な一眼レフカメラのレ
ンズ装置の例を用いて説明したが、レンズ装置とボディ
装置とが一体となったコンパクトカメラのレンズ部に対
しても適用できる。

【００７２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
振れ補正機構を備える撮影装置は、任意の時刻における
振れ情報に基づいて露光制御開始前の振れ補正制御開始
時刻を決定する制御装置を備えるため、フィルム露光開
始時に振れ補正機構の駆動速度を目標駆動速度に一致な
いしは十分に接近できるため、高精度で振れ補正機構の
振れ補正制御を行うことができる。

【００７３】請求項２の振れ補正機構を備える撮影装置
は、請求項１記載の撮影装置の制御装置が、前記振れ補
正機構の目標移動速度及び目標移動加速度の双方又は一
方を決定するため、フィルム露光開始時に振れ補正機構
の駆動速度を目標駆動速度に一致ないしは十分に接近で
きるため、極めて高精度で振れ補正機構の振れ補正制御
を行うことができる。

【００７４】請求項３の振れ補正機構を備える撮影装置
は、請求項１又は請求項２の振れ補正機構を備える撮影
装置の制御装置が用いる振れ情報が、振れの速度，加速
度及び変位量からなる群から選ばれた少なくとも１種で
あるため、フィルム露光開始時に振れ補正機構の駆動速
度を目標駆動速度に一致ないしは十分に接近できるた
め、高精度で振れ補正機構の振れ補正制御を行うことが
できる。

【００７５】請求項４の振れ補正機構を備える撮影装置
は、請求項１ないし請求項３のいずれかの振れ補正機構
を備える撮影装置の制御装置では、振れ補正制御開始時
刻を決定するに際してファジィ制御を行うため、振れ補
正制御開始時刻と露光制御開始時刻との時間を最短にし
た的確なタイミング及び速度で振れ補正機構を駆動でき
る。

【００７６】請求項５の振れ補正機構を備える撮影装置
は、請求項１ないし請求項４のいずれかの振れ補正機構
を備える撮影装置において、振れ補正機構の振れ補正命
令受付時を起点として振れ補正制御の演算を開始するた
め、露光制御開始時には全ての演算と振れ補正機構の動
作準備とを全て完了して、振れ情報に基づいて的確なタ
イミング及び速度で振れ補正機構を駆動できる。

【００７７】請求項６のレンズ装置は、組み合わされる
ボディ装置の露光制御開始前の時刻において検出される
振れ情報に基づいて、露光制御開始以前における前記振
れ補正機構の起動タイミングを決定する制御装置を備え
るため、フィルム露光開始時に振れ補正機構の駆動速度
を目標駆動速度に一致ないしは十分に接近でき、高精度
で振れ補正機構の振れ補正制御を行うことができる。

【００７８】請求項７のレンズ装置は、請求項６のレン
ズ装置の制御装置が、前記振れ補正機構の目標移動速度
及び／又は目標移動加速度を決定するため、フィルム露
光開始時に振れ補正機構の駆動速度を目標駆動速度に一
致ないしは十分に接近できるため、極めて高精度で振れ
補正機構の振れ補正制御を行うことができる。

【００７９】請求項８のレンズ装置は、請求項６又は請
求項７のレンズ装置において、前記振れ情報が、前記振
れの速度，加速度及び変位量からなる群から選ばれた少
なくとも１種であるため、フィルム露光開始時に振れ補
正機構の駆動速度を目標駆動速度に一致ないしは十分に
接近できるため、高精度で振れ補正機構の振れ補正制御
を行うことができる。

【００８０】請求項９のレンズ装置は、請求項６ないし
請求項８のいずれかのレンズ装置において、前記制御装
置では、前記振れ補正制御開始時刻を決定するに際して
ファジィ制御を行うため、振れ補正制御開始時刻と露光
制御開始時刻との時間を最短にした的確なタイミング及
び速度で振れ補正機構を駆動できる。

【００８１】請求項１０のレンズ装置は、請求項６ない
し請求項９のいずれかのレンズ装置において、前記任意
の時刻が、前記振れ補正機構の振れ補正命令受付時であ
るため、露光制御開始時にには全ての演算と振れ補正機
構の動作準備とを全て完了して、振れ情報に基づいて的
確なタイミング及び速度で振れ補正機構を駆動すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる振れ補正機構を備える撮影装置
の実施例を示すブロック図である。

【図２】本発明にかかる振れ補正機構を備える撮影装置
の撮影光学系を含めた構成を示す模式図である。

【図３】本実施例の撮影装置の作動順序を説明した流れ
図である。

【図４】本実施例の撮影装置に設けられた制御装置によ
る処理関数ファジィルールの条件部の速度を入力にした
場合の帰属度を示すメンバーシップ関数Ｍである。

【図５】本実施例による処理関数ファジィルールの条件
部の加速度を入力にした場合の帰属度を示すメンバーシ
ップ関数Ｕである。

【図６】本実施例による処理関数の帰属度に対するファ
ジィルールの結論部の制御時間出力を示すメンバーシッ
プ関数Ｑである。

【図７】図４に示すファジィルールの条件部メンバーシ
ップ関数Ｍによる演算処理順序を説明した流れ図であ
る。

【図８】図５に示すファジィルールの条件部メンバーシ
ップ関数Ｕによる演算処理順序を説明した流れ図であ
る。

【図９】図６のファジィルールの結論部メンバーシップ
関数Ｑによる演算処理順序を説明した流れ図である。

【図１０】制御目標速度，制御目標加速度がともに大き
い場合について、ボディ装置２から出力された振れ補正
命令を受け付けてから露光制御開始までのタイミング
を、時間−角速度グラフに表した説明図である。

【図１１】制御目標速度、制御目標加速度がともに小さ
い場合について、ボディ装置２から出力された振れ補正
命令を受け付けてから露光制御開始までのタイミング
を、時間−角速度グラフに表した説明図である。

【符号の説明】

１：レンズ装置 ２：ボディ
装置 ３：防振制御用マイクロコンピュータ ４：レンズ
接点 ５：Ｘエンコーダ ６：Ｘエン
コーダＩＣ ７：Ｘ軸駆動モータ ８：Ｘ軸モ
ータドライバー ９：Ｙエンコーダ １０：Ｙエン
コーダＩＣ １１：Ｙ軸駆動モータ １２：Ｙモ
ータドライバー １３：防振ヘッドアンプ（角速度センサー）１４：ＶＲ
スイッチ １５：距離エンコーダ １６：超音波モータ用マ
イクロコンピュータ １７：ＵＳＭエンコーダ １８：ＵＳ
ＭエンコーダＩＣ １９：超音波モータ ２０：超音
波モータ駆動回路 ２１：超音波モータ用ＩＣ ２２：ズー
ムエンコーダ ２３：ＤＣ−ＤＣコンバータ ２４：通信用マ
イクロコンピュータ ２５：ボディ用マイクロコンピュータ ２６：被写体フ
ァインダー ２７：振れ補正表示部 ２８：レリーズ
スイッチ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 振れを検出して撮影光学系の一部又は全
   部と撮影画面とを相対的に移動させる振れ補正機構を備
   え、露光制御開始時に前記振れの速度と前記振れ補正機
   構の移動速度とを一致又は接近させて前記振れを補正す
   る撮影装置であって、 露光制御開始前の時刻における振れ情報に基づいて、振
   れ補正機構の起動タイミングを決定する制御装置を備え
   ることを特徴とする振れ補正機構を備える撮影装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された振れ補正機構を備
   える撮影装置において、 前記制御装置は、前記振れ補正機構の目標移動速度及び
   ／又は目標移動加速度を決定することを特徴とする振れ
   補正機構を備える撮影装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載された振れ
   補正機構を備える撮影装置において、 前記振れ情報は、前記振れの速度，加速度及び変位量か
   らなる群から選ばれた少なくとも１種であることを特徴
   とする振れ補正機構を備える撮影装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３のいずれか１項
   に記載された振れ補正機構を備える撮影装置において、 前記制御装置では、前記振れ補正機構の前記起動タイミ
   ングを決定するに際してファジィ制御を行うことを特徴
   とする振れ補正機構を備える撮影装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４のいずれか１項
   に記載された振れ補正機構を備える撮影装置において、 前記露光制御開始前の前記時刻は、前記振れ補正機構の
   振れ補正命令受付時であることを特徴とする振れ補正機
   構を備える撮影装置。
6. 【請求項６】 組み合わされるボディ装置の露光制御開
   始時に、発生する振れの速度と，取り付けられた振れ補
   正機構の移動速度とを一致又は接近させるレンズ装置で
   あって、 前記露光制御開始前の時刻において検出される振れ情報
   に基づいて、露光制御開始以前における前記振れ補正機
   構の起動タイミングを決定する制御装置を備えることを
   特徴とする振れ補正機構を備えるレンズ装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載されたレンズ装置におい
   て、 前記制御装置は、前記振れ補正機構の目標移動速度及び
   ／又は目標移動加速度を決定することを特徴とするレン
   ズ装置。
8. 【請求項８】 請求項６又は請求項７に記載されたレン
   ズ装置において、 前記振れ情報は、前記振れの速度，加速度及び変位量か
   らなる群から選ばれた少なくとも１種であることを特徴
   とするレンズ装置。
9. 【請求項９】 請求項６ないし請求項８のいずれか１項
   に記載されたレンズ装置において、 前記制御装置では、前記振れ補正機構の起動タイミング
   を決定するに際してファジィ制御を行うことを特徴とす
   るレンズ装置。
10. 【請求項１０】 請求項６ないし請求項９のいずれか１
    項に記載されたレンズ装置において、 前記露光制御開始前の前記時刻は、前記振れ補正機構の
    振れ補正命令受付時であることを特徴とするレンズ装
    置。