JPH05330460A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 走行機体７の地面に対する高さを検出する車
高検出手段３６Ａ，３６Ｂが設けられ、制御手段１０１
が、下限基準モードにおいて車高検出手段３６Ａ，３６
Ｂにて検出される高さが所定の高さ以下になる場合に、
走行機体７を機体持ち上げ側に移動操作するように構成
されている作業車。 【効果】 下限基準モードにおいて、運転手が切換手段
を切換操作することなく、一時的に自動的に走行機体を
機体持ち上げ側に移動させることができるから、走行機
体の地面に対する高さが一時的に所定の高さ以下になる
に過ぎないような場合にも、運転手のドライバビリティ
ーの煩雑を生じることを回避した作業車を提供すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置が
走行機体に備えられ、左右一対の走行装置の接地部位を
走行機体に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段と、
走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段と、傾斜角検出手段の情報に基づいて、走
行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように昇降
駆動手段を作動させる制御手段とが設けられ、制御手段
が、左右一対の走行装置それぞれの接地部位を走行機体
側に接近させるように昇降駆動手段を作動させる下限基
準モードと、左右一対の走行装置それぞれの接地部位を
走行機体から離間するように昇降駆動手段を作動させる
上限基準モードとに切り換え自在に構成され、制御手段
を上限基準モードと下限基準モードとに切り換える手動
式の切換手段が設けられている作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の作業車において、下限基
準モードにおける制御手段は、走行中において常に、左
右一対の走行装置それぞれの接地部位を走行機体側に接
近させるように昇降駆動手段を作動させるべく構成され
ていた（例えば、特願平３−９２５０３号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、制御手段は、通常、走行機体の安定
性や走行性能における利点などに鑑みて、下限基準モー
ドにおいて使用され、例えば地面が軟弱で走行装置の接
地部位が地中に沈み込む場合や地面に突起物や障害物が
散在している場合など、走行機体の地面に対する高さが
所定の高さ以下になる場合には、走行機体下部や作業装
置などが土や泥、障害物などをかかえ込んで走行不良や
作業不良が生じることを防止するために、手動式の切換
手段によって上限基準モードに切り換えて使用されるの
であるが、下限基準モードが選択されている場合におい
て、例えば走行経路の地面の一部分が軟弱な場合や一時
的に突起物や障害物が存在している場合、あるいは、走
行機体下部や作業装置などが、土や泥、障害物などを徐
々にかかえ込んで走行機体の地面に対する高さが所定の
高さ以下に至る場合など、走行機体の地面に対する高さ
が一時的に所定の高さ以下になるに過ぎないような場合
には、運転手が、運転中に切換手段を上限基準モードに
切換操作しなければならず、更に、走行機体の地面に対
する高さが所定の高さ以上に復帰したら再び下限基準モ
ードに切換操作しなければならず、そして、これらの操
作を何回も繰り返す必要が有る場合があり、運転手のド
ライバビリティーの煩雑を生じていた。本発明は、上記
従来欠点を解消する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車の第
一の特徴構成は、走行機体の地面に対する高さを検出す
る車高検出手段が設けられ、制御手段が、下限基準モー
ドにおいて車高検出手段にて検出される高さが所定の高
さ以下になる場合に、走行機体を機体持ち上げ側に移動
操作するように構成されている点にある。

【０００５】本発明による作業車の第二の特徴構成は、
第一の特徴構成を実施する際の好適な具体構成を特定す
るもので、第二の特徴構成は、車高検出手段が、走行機
体の機体前後方向にわたる２箇所においてそれぞれ設け
られている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の第一の特徴構成によれば、制御手段
が、下限基準モードにおいて車高検出手段にて検出され
る高さが所定の高さ以下になる場合に、走行機体を機体
持ち上げ側に移動操作するように構成されているから、
運転手が切換手段を切換操作することなく、一時的に自
動的に走行機体を機体持ち上げ側に移動させることがで
きる。

【０００７】第二の特徴構成によれば、車高検出手段が
走行機体の機体前後方向にわたる２箇所においてそれぞ
れ設けられているから、走行機体の機体前後方向の傾き
を検出することができる。

【０００８】

【発明の効果】第一の特徴構成によれば、下限基準モー
ドにおいて、運転手が切換手段を切換操作することな
く、一時的に自動的に走行機体を機体持ち上げ側に移動
させることができるから、走行機体の地面に対する高さ
が一時的に所定の高さ以下になるに過ぎないような場合
にも、運転手のドライバビリティーの煩雑を生じること
を回避した作業車を提供することができる。

【０００９】第二の特徴構成によれば、走行機体の機体
前後方向の傾きを検出することができるから、走行機体
が機体前後方向に傾くことによって走行機体の機体前端
部及び機体後端部のみの地面に対する高さが所定の高さ
以下になる場合であっても、制御手段によって、走行機
体が機体持ち上げ側に移動操作される作業車を提供する
ことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１１に示すように、引起し装置１、引起し装置
１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈を後
方脱穀装置３に向けて搬送する搬送装置４を備えた刈取
前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置６を備え
た走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリンダ８によって
上下揺動自在に取付けた、作業車の一例としてコンバイ
ンを構成してある。

【００１１】次に、左右クローラ走行装置６の走行機体
７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよう
に、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム９
の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフレ
ーム１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定して
いる。このトラックフレーム１１の夫々前後端には駆動
スプロケット１２とテンションスプロケット１３が取付
固定されている。前記トラックフレーム１１は下向き開
放のチャンネル形状に形成され、その開放空間内に複数
個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。前記遊
転輪体１４群の中間位置には前記トラックフレーム１１
に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支承されている。
前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、夫々、トラ
ックフレーム１１に上下揺動可能に枢支された前後ベル
クランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付けられると共に、
前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８
で連結され、かつ、後ベルクランク１７Ｂの他端にはロ
ーリング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前
後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇
降され、クローラ走行装置６の接地部位を走行機体７に
各別に昇降できるように構成してある。ここに、ローリ
ング用昇降シリンダ１９を、前記クローラ走行装置６の
接地部位を走行機体７に対して昇降駆動する昇降駆動手
段の１例とする。

【００１２】そして、図３に示すように、前後ベルクラ
ンク１７Ａ，１７Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ
２０，２２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはロー
リング用昇降シリンダ１９が可動ストローク端に至った
かどうかを検出する。つまり、走行機体７に対して走行
装置６が最も離間した位置に位置する状態を検出するリ
ミットを上限リミットスイッチ２０、最も近接した位置
に位置する状態を検出するリミットを下限リミットスイ
ッチ２２と称する。これらリミットスイッチ２０，２２
による検出結果を、図１に示すように、制御装置２１に
入力し、制御バルブ２９付ローリング用昇降シリンダ１
９を作動させて走行装置６の対走行機体７高さを決定す
る。

【００１３】制御装置２１には、走行機体７の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段として
の重力式傾斜センサー２３と、図１及び図２に示す、傾
斜設定器２８とが接続され、もって、重力式傾斜センサ
ー２３の情報に基づいて、走行機体７の左右傾斜角を設
定傾斜角に維持するようにローリング用昇降シリンダ１
９を作動させる制御手段１０１が構成されている。制御
手段１０１は、重力式傾斜センサー２３の情報と傾斜設
定器２８の設定値との差異（すなわち偏角）を無くす方
向にローリング用昇降シリンダ１９を作動させることに
よって、走行機体７の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
るように構成されているのであるが、この場合に、左右
一対のクローラ走行装置６それぞれの接地部位を走行機
体７側に接近させるようにローリング用昇降シリンダ１
９を作動させる下限基準モードと、左右一対のクローラ
走行装置６それぞれの接地部位を走行機体７から離間す
るようにローリング用昇降シリンダ１９を作動させる上
限基準モードとの、２種類のモードが用意されている。
すなわち、上限基準モードにおいて制御手段１０１は、
一方のクローラ走行装置６の接地部位を最も下降した位
置へ移動させるべく、且つ、他方のクローラ走行装置６
の接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させるべくロ
ーリング用昇降シリンダ１９を作動させ、一方、下限基
準モードにおいて制御手段１０１は、一方のクローラ走
行装置６の接地部位を最も上昇した位置へ移動させるべ
く、且つ、他方のクローラ走行装置６の接地部位を前記
偏角を無くす方向に移動させるべくローリング用昇降シ
リンダ１９を作動させるように構成されている。従っ
て、例えば、上限基準モードにおいて走行機体７を右に
傾ける場合には、先ず左のクローラ走行装置６を上限リ
ミット位置に向けて作動させ、上限リミットスイッチ２
０が作動してもまだ前記偏角が“０”にならない場合に
は、右のクローラ走行装置６を下限リミット位置に向け
て作動させ、左右傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行
機体７を左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係
を逆にした操作を行えば良い。又、下限基準モードにお
いては、上記の場合と上下の関係を逆にした操作を行え
ば良い。

【００１４】上限基準モードと下限基準モードとは、制
御装置２１に接続された手動式の切換手段としての上下
限基準モード切換スイッチ２５によって、運転手が切り
換え自在に構成されている。

【００１５】そして、制御装置２１には、図１に示すよ
うに、走行機体７の地面に対する高さを検出する車高検
出手段としての前車高センサー３６Ａ及び後車高センサ
ー３６Ｂが接続されており、制御手段１０１は、下限基
準モードにおいて、前記車高センサー３６Ａ又は３６Ｂ
にて検出される前記高さが所定の高さ以下になる場合に
は、走行機体７を機体持ち上げ側に移動操作するように
構成されている。すなわち、制御手段１０１は、制御装
置２１内に構成されている自動切換手段１０２によっ
て、下限基準モードにおける車高が所定の高さ以下にな
る場合には自動的に上限基準モードに切り換えられ、車
高が所定の高さ以上に復帰した場合には自動的に下限基
準モードに切り換えられるように構成されている。

【００１６】前車高センサー３６Ａ及び後車高センサー
３６Ｂは、図１２に示すように、ポテンシオメータ３６
ａとセンシングバー３６ｂとが備えられており、センシ
ングバー３６ｂが地面に接当して揺動されることによっ
てポテンシオメータ３６ａが操作され、ポテンシオメー
タ３６ａの抵抗値が設定範囲を逸脱することによって、
走行機体７の地面に対する高さが所定の高さ以下になっ
たことが検出されるように構成されている。尚、前車高
センサー３６Ａ及び後車高センサー３６Ｂは、図１１に
示すように、走行機体７の機体前後方向にわたる夫々の
箇所に備えられている。

【００１７】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支横支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されると共に、引起し枠近く
に設けられた超音波式の対地高さセンサ３３からの検出
値に基づいて刈取前処理装置５の対地高さ (穀稈に対す
る刈取高さ) を、刈高さ設定器３５による設定範囲に維
持するように制御バルブ３０付昇降シリンダ８によって
刈高さ制御が可能である。

【００１８】以上の構成から、前記クローラ走行装置６
の昇降制御について、図５ないし図１０のフローチャー
ト図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリンダ
１９には可動ストローク端に上下限リミットスイッチ２
０，２２が設けられ、この上下限リミットスイッチ２
０，２２が両方ともに作動した場合にはこのリミット位
置で決まる傾斜角より大きくはとれないので、傾斜角警
報ランプ３４を作動させる。まず、制御フローは前記傾
斜角警報ランプ３４が点灯していないことを確認し、前
記傾斜角設定器２８による設定傾斜角（設定角度）と重
力式傾斜センサ２３による検出角度とによって偏角 (設
定角度と現状の検出角度との差であって、＋の場合には
走行 機体を右に傾けることによって、差をゼロにでき
る。−の場合には走行機体を左に傾ける。) を算出する
（ステップＩａ）。次に、前車高センサー３６Ａ、及
び、後車高センサー３６Ｂを検査し、両方、又は、どち
らか一方のセンサーがＯＮの場合には、「モード指定」
フラッグを上限基準モードに設定する。両方ともＯＦＦ
の場合には、「モード指定」フラッグは、上下限基準モ
ード切換スイッチ２５によって選択されているどちらか
のモードに設定される（ステップＩｂ）。そして、偏角
の（＋），（−）によって走行機体７を右に傾けるか左
に傾けるかを判断し、「モード指定」フラッグの設定に
従って、クローラ走行装置６の昇降制御を行う。

【００１９】以下、偏角が（＋）の場合における、クロ
ーラ走行装置６の昇降制御を詳述する。まず、上下限何
れの基準モードであるか判断して、上限基準モードが選
択されたとすると、走行機体７を右に傾ける必要がある
ので、左上限リミットスイッチ２０が作動していない場
合は左ローリング用昇降シリンダ１９を伸長作動させ
る。そして、左の走行装置６が走行機体７から最も下降
した位置にセットされたならば (つまり左上限リミット
スイッチ２０が作動）、他方の走行装置６を設定角度に
なるように昇降作動させる。この場合に右上限リミット
スイッチ２０が作動している場合には右ローリング用昇
降シリンダ１９を収縮させる。この右ローリング用昇降
シリンダ１９の作動によって偏角がゼロになる前に右下
限リミットスイッチ２２が作動すると、左上限リミット
スイッチ２０も作動しているので、これ以上の傾斜角は
とれず、傾斜角警報ランプ３４を点灯させる。以上のよ
うに、左右ローリング用昇降シリンダ１９，１９を作動
させることによって、偏角をゼロにすべく上記フローに
そって繰返し作動を行わせる（例えば制御頻度は１０ms
に１回である）。

【００２０】次に、下限基準モードの場合には、車高を
低く設定するために、右下限リミットスイッチ２２が作
動していない場合は右ローリング用昇降シリンダ１９を
収縮させる。そして、右の走行装置６が走行機体７に対
して最も上昇した位置にセットされたならば（つまり、
右下限リミットスイッチ２２が作動）、左の走行装置６
を設定角度になるように昇降作動させる。この場合に左
下限リミットスイッチ２２が作動している場合には左ロ
ーリング用昇降シリンダ１９を収縮させる。この左ロー
リング用昇降シリンダ１９の作動によって偏角がゼロに
なる前に左上限リミットスイッチ２０が作動すると、右
下限リミットスイッチ２２も作動しているので、これ以
上の傾斜角はとれず、傾斜角警報ランプ３４を点灯させ
る。以上のように、左右ローリング用昇降シリンダ１
９，１９を作動させることによって、偏角をゼロにする
（ステップII）。

【００２１】設定角度が（−）の場合には走行機体７を
左に傾けるべく制御対象シリンダ１９を選択し、作動手
順は設定角度（＋）の場合と同様に進めて行けばよい
（ステップIII ）。

【００２２】偏角がゼロ（設定角度と同一）になった場
合には、上限基準モードの場合に、左右のローリング用
昇降シリンダ１９，１９を伸長作動させて左右何れかの
上限リミットスイッチ２０，２０が作動すれば停止さ
せ、走行機体７の車高を高く設定する。又、下限基準モ
ードの場合には、左右のローリング用昇降シリンダ１
９，１９を収縮作動させ下限リミットスイッチ２２，２
２が作動した状態で作動停止させ、走行機体７の車高を
低く設定する（ステップIV）。

【００２３】〔別実施例〕 前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。 クローラ走行装置６のアクチュエータとしては空気
圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた
構成でもよい。 走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。 コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 上述の実施例において、車高検出手段は、ポテンシ
オメータ３６ａとセンシングバー３６ｂとが備えられた
前車高センサー３６Ａ及び後車高センサー３６Ｂによっ
て構成されていたが、他の形式のセンサー、例えば、マ
イクロスイッチなどを備えたタッチセンサー、超音波式
の距離センサー、光反射式の距離センサー、などで構成
されても良い。 車高検出手段としての車高センサー３６等が設けら
れる数は、一つでも良いし、３つ以上でも良い。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】フローチャート図

【図１１】全体側面図

【図１２】車高センサーの構成を示す説明図

【符号の説明】

６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２３ 傾斜角検出手段 ２５ 手動式の切換手段 ３６Ａ 車高検出手段 ３６Ｂ 車高検出手段 １０１ 制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（１９）と、前記走行機体（７）の水平
   基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
   （２３）と、前記傾斜角検出手段（２３）の情報に基づ
   いて、前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に
   維持するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる
   制御手段（１０１）とが設けられ、 前記制御手段（１０１）が、前記左右一対の走行装置
   （６）それぞれの接地部位を前記走行機体（７）側に接
   近させるように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる
   下限基準モードと、前記左右一対の走行装置（６）それ
   ぞれの接地部位を前記走行機体（７）から離間するよう
   に前記昇降駆動手段（１９）を作動させる上限基準モー
   ドとに切り換え自在に構成され、前記制御手段（１０
   １）を前記上限基準モードと前記下限基準モードとに切
   り換える手動式の切換手段（２５）が設けられている作
   業車であって、 前記走行機体（７）の地面に対する高さを検出する車高
   検出手段（３６Ａ，３６Ｂ）が設けられ、 前記制御手段（１０１）が、前記下限基準モードにおい
   て前記車高検出手段（３６Ａ，３６Ｂ）にて検出される
   前記高さが所定の高さ以下になる場合に、前記走行機体
   （７）を機体持ち上げ側に移動操作するように構成され
   ている作業車。
2. 【請求項２】 前記車高検出手段（３６Ａ，３６Ｂ）
   が、前記走行機体（７）の機体前後方向にわたる２箇所
   においてそれぞれ設けられている請求項１記載の作業
   車。