JPH0867223A - 車間距離測定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被測定物の種類を判別し誤測定を低減し被測
定物の種類の表示と共に行い、被測定物までの距離を測
定する。 【構成】 本方法は、被測定物に６方向に可変しながら
近赤外線を照射し、近赤外線の照射から被測定物からの
反射光を受光するまでの時間より自車と被測定物までの
距離を求め、この距離より道路上のガードレールなどの
被測定物の配置の凹凸を判断し障害物、車両およびガー
ドレールなどを判別し表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両、障害物およびガ
ードレールなどに被測定物を判別すると共に、被測定物
までの距離を測定し表示し、さらに自車と被測定物との
距離などによって危険の度合いを表示し警報を出す車間
距離測定方法。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車と他車などの被測定物の車間
距離を測定するものとしては、一般に製品として市販さ
れている超音波を利用した超音波式の車間距離測定装置
などがある。この超音波式車間距離測定装置は、振動に
より超音波を発生する振動子から超音波を被測定物に発
信し、被測定物で反射する超音波の反射波を受信するま
での時間により自車から被測定物までの距離を測定し、
この距離を表示したり、自車が被測定物に衝突しそうな
場合には警報を発して運転者の注意を促していた。

【０００３】しかし、このような測定装置においては、
自動ドアなどに使用している超音波によって誤動作して
しまったり、超音波の周波数が動物の可聴領域のために
犬または猫などのペットがノイローゼになるなどの問題
があった。

【０００４】この問題を解決するためにレーザー光を用
いた光学式の車間距離測定装置がある。この光学式の車
間距離測定装置は、レーザー光を被測定物に照射するレ
ーザーダイオードを１個または３個備え、このレーザー
ダイオードから１本または３本のレーザー光を照射し、
被測定物で反射するレーザー光の反射光を受光するまで
の時間により自車から被測定物までの距離を測定してい
た。したがって、本装置は、自動ドアなどに使用してい
る超音波に干渉されず、しかもペットをノイローゼにす
ることなく、自車から被測定物までの距離を表示した
り、自車が被測定物に衝突しそうな場合には運転者に警
報を発することができるようになった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この光
学式の車間距離測定装置にあっては、単にレーザー光を
被測定物に照射し、被測定物からの反射光を検出するこ
とにより自車から被測定物までの車間距離を測定してい
たので、自車の走行の障害とならない例えばガードレー
ル、交通標識およびワイヤが張られた安全柵などの道路
付帯設備と走行中の他車もしくは自車の走行の障害にな
るような障害物などの被測定物の種類の判別がつかない
ために、自車から他車までの車間距離を測定しようとし
ても自車から道路付帯設備までの距離を誤測定し、誤警
報を発することが多かった。

【０００６】そこで、本発明の目的は、被測定物が道路
付帯設備もしくは他車などであることを判別すると共に
被測定物までの距離を表示することによって誤測定を低
減し、さらに、真に走行の障害となる被測定物と自車と
の距離などによって危険の度合いを表示し警報を出すこ
とにより誤警報が少ない車間距離測定方法を提供するこ
とである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明は、以下の手段による。

【０００８】１．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物の
距離の凹凸により被測定物を前記車両の走行の障害とな
ることもある小障害物、前記車両の走行に障害となる大
障害物および前記車両の走行の障害とならない道路に沿
って設置されている道路付帯設備のいずれかに判別する
ことを特徴とする。

【０００９】２．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、当該他の車両と判
別されない前記被測定物を道路上または道路付近に位置
し移動しない固定物と判別し、当該固定物と判別された
前記被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、前記固定物を前記車両の走行に障害となることもあ
る小障害物であると判別し、当該小障害物と判別されな
い前記固定物に対して、今回測定した照射角度毎の前記
被測定物までの距離を自己回帰し偏差が一定の範囲に入
らない場合には、前記固定物を前記車両の走行に障害と
なる大障害物であると判別し、前記小障害物と判別され
ない前記固定物に対して、今回測定した照射角度毎の前
記被測定物までの距離を自己回帰し偏差が一定の範囲以
内の場合には、前記固定物を前記車両の走行に支障のな
い道路付帯設備であると判別することを特徴とする。

【００１０】３．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、前記車両から前記
他の車両までの距離が前記他の車両に追突しないで停止
できる車間距離より小さい場合には、追突する危険のあ
る距離に前記他の車両があることを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記他の車両までの距離を表示する
ことを特徴とする。

【００１１】４．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、当該他の車両と判
別されない前記被測定物を道路上または道路付近に位置
し移動しない固定物と判別し、当該固定物と判別された
前記被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、前記固定物を前記車両の走行に障害となることもあ
る小障害物であると判別し、当該小障害物と判別されな
い前記固定物に対して、今回測定した照射角度毎の前記
被測定物までの距離を自己回帰し偏差が一定の範囲に入
らない場合には、前記固定物を前記車両の走行に障害と
なる大障害物であると判別し、前記車両から前記小障害
物または前記大障害物までの距離が前記小障害物もしく
は前記大障害物に追突しないで停止できる車間距離より
小さい場合には、追突する危険のある距離に前記小障害
物または前記大障害物があることを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記小障害物または前記大障害物ま
での距離を表示することを特徴とする。

【００１２】５．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、前記車両から前記
他の車両までの距離が前記他の車両に追突しないで停止
できる車間距離より小さい場合には、追突する危険のあ
る距離に前記他の車両があることを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記他の車両までの距離を表示し、
前記他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、当該固
定物と判別された前記被測定物に対して、前記比較した
距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設定され
た値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走行に障
害となることもある小障害物であると判別し、当該小障
害物と判別されない前記固定物に対して、今回測定した
照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回帰し偏差
が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物を前記車
両の走行に障害となる大障害物であると判別し、前記車
両から前記小障害物または前記大障害物までの距離が前
記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで停止で
きる車間距離より小さい場合には、追突する危険のある
距離に前記小障害物または前記大障害物があることを表
示し警報を出すと共に、前記車両から前記小障害物また
は前記大障害物までの距離を表示することを特徴とす
る。

【００１３】６．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、前記車両から前記
他の車両までの距離が前記他の車両に追突しないで停止
できる車間距離より小さい場合には、前記車両と前記他
の車両の速度の差の大きさにしたがって前記車両が前記
他の車両に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記他の車両までの距離を表示する
ことを特徴とする。

【００１４】７．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、当該他の車両と判
別されない前記被測定物を道路上または道路付近に位置
し移動しない固定物と判別し、当該固定物と判別された
前記被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、前記固定物を前記車両の走行に障害となることもあ
る小障害物であると判別し、当該小障害物と判別されな
い前記固定物に対して、今回測定した照射角度毎の前記
被測定物までの距離を自己回帰し偏差が一定の範囲に入
らない場合には、前記固定物を前記車両の走行に障害と
なる大障害物であると判別し、前記車両から前記小障害
物または前記大障害物までの距離が前記小障害物もしく
は前記大障害物に追突しないで停止できる車間距離より
小さい場合には、前記車両の速度の大きさにしたがって
前記車両が前記小障害物または前記大障害物に追突する
危険の度合いを表示し警報を出すと共に、前記車両から
前記小障害物または前記大障害物までの距離を表示する
ことを特徴とする。

【００１５】８．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、天候により前記車
両が前記他の車両に追突しないで停止できる車間距離を
補正し、前記車両から前記他の車両までの距離が当該補
正した追突しないで停止できる車間距離より小さい場合
には、前記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにし
たがって前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合
いを表示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車
両までの距離を表示することを特徴とする。

【００１６】９．車両に搭載され、光の照射から当該光
が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
て、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、当該他の車両と判
別されない前記被測定物を道路上または道路付近に位置
し移動しない固定物と判別し、当該固定物と判別された
前記被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、前記固定物を前記車両の走行に障害となることもあ
る小障害物であると判別し、当該小障害物と判別されな
い前記固定物に対して、今回測定した照射角度毎の前記
被測定物までの距離を自己回帰し偏差が一定の範囲に入
らない場合には、前記固定物を前記車両の走行に障害と
なる大障害物であると判別し、天候により前記車両が前
記小障害物または前記大障害物に追突しないで停止でき
る車間距離を補正し、前記車両から前記小障害物または
前記大障害物までの距離が当該補正した追突しないで停
止できる車間距離より小さい場合には、前記車両の速度
にしたがって前記車両が前記小障害物もしくは前記大障
害物に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共
に、前記車両から前記小障害物または前記大障害物まで
の距離を表示する。

【００１７】１０．車両に搭載され、光の照射から当該
光が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時
間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測
定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあ
って、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、前記車両から前記
他の車両までの距離が前記他の車両に追突しないで停止
できる車間距離より小さい場合には、前記車両と前記他
の車両の速度の差の大きさにしたがって前記車両が前記
他の車両に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記他の車両までの距離を表示し、
前記他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、当該固
定物と判別された前記被測定物に対して、前記比較した
距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設定され
た値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走行に障
害となることもある小障害物であると判別し、当該小障
害物と判別されない前記固定物に対して、今回測定した
照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回帰し偏差
が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物を前記車
両の走行に障害となる大障害物であると判別し、前記車
両から前記小障害物または前記大障害物までの距離が前
記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで停止で
きる車間距離より小さい場合には、前記車両の速度にし
たがって前記車両が前記小障害物または前記大障害物に
追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共に、前記
車両から前記小障害物または前記大障害物までの距離を
表示することを特徴とする。

【００１８】１１．車両に搭載され、光の照射から当該
光が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時
間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測
定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあ
って、照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射
し、前記被測定物により反射する反射光を受光し、前記
光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照射角
度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
記車両から前記被測定物までの距離を減算し、当該減算
した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測定時まで
の前記車両の移動距離との差を比較し、当該比較した距
離の差の内、少なくとも１方向の距離の差が設定された
値より大きい場合には、前記被測定物を前記車両の前方
を走行中の他の車両であると判別し、天候により前記車
両が前記他の車両に追突しないで停止できる車間距離を
補正し、前記車両から前記他の車両までの距離が当該補
正した追突しないで停止できる車間距離より小さい場合
には、前記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにし
たがって前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合
いを表示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車
両までの距離を表示し、前記他の車両と判別されない前
記被測定物を道路上または道路付近に位置し移動しない
固定物と判別し、当該固定物と判別された前記被測定物
に対して、前記比較した距離の差の内、１もしくは２方
向の距離の差が設定された値以下の場合には、前記固定
物を前記車両の走行に障害となることもある小障害物で
あると判別し、当該小障害物と判別されない前記固定物
に対して、今回測定した照射角度毎の前記被測定物まで
の距離を自己回帰し偏差が一定の範囲に入らない場合に
は、前記固定物を前記車両の走行に障害となる大障害物
であると判別し、天候により前記車両が前記小障害物ま
たは大障害物に追突しないで停止できる車間距離を補正
し、前記車両から前記小障害物または前記大障害物まで
の距離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しな
いで停止できる車間距離より小さい場合には、前記車両
の速度にしたがって前記車両が前記小障害物または前記
大障害物に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと
共に、前記車両から前記小障害物または前記大障害物ま
での距離を表示することを特徴とする。

【００１９】

【作用】上述のように構成された本発明の車間距離測定
方法は、以下のように作用する。

【００２０】１．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、この被測定物により反射する反射
光を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づい
て照射角度毎の自車から被測定物までの距離の凹凸を測
定することにより道路周辺の被測定物の配置を知ること
ができるので、この配置から被測定物の種類を前記車両
の走行の障害となることもある小障害物、前記車両の走
行に障害となる大障害物および前記車両の走行の障害と
ならない道路に沿って設置されている道路付帯設備のい
ずれかに判別することができて、自車から被測定物まで
の距離の測定の誤測定を低減することができる。

【００２１】２．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、この被測定物により反射する反射
光を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づい
て照射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、
前回測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの
距離から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被
測定物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の
距離と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離
を比較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定
物のときには測定誤差などを考慮しなければ等しくな
り、被測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮
しても前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあ
まり急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比
較した距離の差が等しいものは障害物などの固定物であ
り、等しくないものは他車であると判断することができ
る。この固定物と判別される被測定物に対して、前記比
較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
定された値以下の場合には、被測定物を自車の走行に障
害となることもある小障害物であると判別する。また、
小障害物と判別されない固定物に対して、今回測定した
照射角度毎の被測定物までの距離を自己回帰することに
よって被測定物の光の反射面の変化量である偏差を判断
し、偏差が一定の範囲に入らない場合には道路上にある
一定の幅を有し自車の走行の障害となる大障害物である
と判別する。さらに、小障害物と判別されない固定物に
対して、今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離
を自己回帰することによって被測定物の光の反射面の変
化量である偏差を判断し、偏差が一定の範囲以内の場合
には被測定物を前記車両の走行に支障のないガードレー
ルなどの道路付帯設備であると判別することができる。

【００２２】したがって、本方法は、被測定物を障害物
などの自車の走行に障害となるものと車両の走行に支障
のないガードレールなどの道路付帯設備であると正確に
判別することができて、被測定物までの距離の測定の誤
測定を低減することができる。

【００２３】３．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算する。この減算した照射角度毎の距
離は、被測定物が他車のときには車などの最高速度を考
慮しても前回と今回の測定時間差は僅かな時間のために
あまり急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の
減算した照射角度毎の距離の内、等しくないものは他車
であると判断することができる。さらに、自車から他車
までの距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあら
かじめ設定しておくことにより、運転者などに危険な走
行状態を警報することができる。

【００２４】したがって、本方法は、自車から他車まで
の距離が他車に追突しないで停止できる車間距離より小
さい場合には、追突する危険のある距離に他車があるこ
とを表示し警報を出すと共に、他車までの距離を表示す
るので他車と追突する危険を未然に防止することができ
る。

【００２５】４．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなる。ゆ
えに、前述の比較した距離の差が等しいものは固定物で
あると判断することができる。さらに、固定物と判別し
た被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１も
しくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、被測定物を自車の走行に障害となることもある小障
害物であると判別する。また、小障害物と判別されない
固定物に対して、今回測定した照射角度毎の被測定物ま
での距離を自己回帰することによって被測定物の光の反
射面の変化量である偏差を判断し、偏差が設定値以内の
時には道路上にある一定の幅を有し自車の走行の障害と
なる大障害物であると判別する。

【００２６】したがって、本方法は、自車から前述の障
害物までの距離に応じて追突をせずに停止できる距離を
あらかじめ設定しておくことにより、自車から障害物ま
での距離が障害物に追突しないで停止できる車間距離よ
り小さい場合には、追突する危険のある距離に障害物が
あることを表示し警報を出すと共に自車から障害物まで
の距離を表示するので障害物と追突する危険を未然に防
止することができる。

【００２７】５．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の車両から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなり、被
測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮しても
前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあまり急
激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比較した
距離の差が等しいものは固定物であり、等しくないもの
は他車であると判断することができる。そして、自車か
ら他車までの距離に応じて追突をせずに停止できる距離
をあらかじめ設定しておくことにより、運転者などに危
険な走行状態を警報することができる。

【００２８】したがって、本方法は、自車から他車まで
の距離が他車に追突しないで停止できる車間距離より小
さい場合には、追突する危険のある距離に他車があるこ
とを表示し警報を出す共に自車から他車までの距離を表
示するので他車と追突する危険を未然に防止することが
できる。

【００２９】さらに、固定物と判別される被測定物に対
して、前記比較した距離の差の内、１もしくは２方向の
距離の差が設定された値以下の場合には、被測定物を自
車の走行に障害となることもある小障害物であると判別
する。また、小障害物と判別されない固定物に対して、
今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離を自己回
帰することによって被測定物の光の反射面の変化量であ
る偏差を判断し、偏差が設定値以内の時には道路上にあ
る一定の幅を有し自車の走行の障害となる大障害物であ
ると判別する。

【００３０】したがって、本方法は、自車から前述の障
害物までの距離に応じて追突をせずに停止できる距離を
あらかじめ設定しておくことにより、自車から障害物ま
での距離が障害物に追突しないで停止できる車間距離よ
り小さい場合には、追突する危険のある距離に障害物が
あることを表示し警報を出すと共に自車から障害物まで
の距離を表示するので障害物と追突する危険を未然に防
止することができる。

【００３１】６．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算する。この減算した照射角度毎の距
離は、被測定物が他車のときには車などの最高速度を考
慮しても前回と今回の測定時間差は僅かな時間のために
あまり急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の
減算した照射角度毎の距離の内、等しくないものは他車
と判断することができる。

【００３２】したがって、本方法は、自車から他車まで
の距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじ
め設定しておくことにより、自車から他車までの距離が
他車に追突しないで停止できる車間距離より小さい場合
には、自車と他車の速度の差の大きさにしたがって自車
が他車に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共
に自車から他車までの距離を表示するので、他車と追突
する危険の度合いに応じて運転者が対処できて、より追
突などの危険な走行を低減することができる。

【００３３】７．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなる。ゆ
えに、前述の比較した距離の差が等しいものは固定物で
あると判断することができる。さらに、固定物と判別さ
れる被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、被測定物を自車の走行に障害となることもある小障
害物であると判別する。また、小障害物と判別されない
固定物に対して、今回測定した照射角度毎の被測定物ま
での距離を自己回帰することによって被測定物の光の反
射面の変化量である偏差を判断し、偏差が設定値以内の
時には道路上にある一定の幅を有し自車の走行の障害と
なる大障害物であると判別する。

【００３４】したがって、本方法は、自車から障害物ま
での距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあらか
じめ設定しておくことにより、自車から障害物までの距
離が障害物に追突しないで停止できる車間距離より小さ
い場合には、自車の速度にしたがって自車が障害物に追
突する危険の度合いを表示し警報を出すと共に自車から
障害物までの距離を表示するので、障害物と追突する危
険の度合いに応じて運転者が対処できて、より追突など
の危険な走行を低減することができる。

【００３５】８．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の車両から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算する。この減算した照射角度毎の距
離は、被測定物が他車のときには車などの最高速度を考
慮しても前回と今回の測定時間差は僅かな時間のために
あまり急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の
減算した照射角度毎の距離の内、等しくないものは他車
と判断することができる。さらに、自車から他車までの
距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじめ
設定しておくことにより、運転者などに危険な走行状態
を警報することができる。

【００３６】したがって、本方法は、天候により自車が
他車に追突しないで停止できる車間距離を補正し、自車
から他車までの距離が補正した追突しないで停止できる
車間距離より小さい場合には、自車と他車の速度の差の
大きさにしたがって自車が他車に追突する危険の度合い
を表示し警報を出すと共に自車から他車までの距離を表
示することにより天候による制動距離の変動も補正する
ので、天候に左右されることなく追突を防止し、さらに
他車と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処でき
て、より追突などの危険な走行を低減することができ
る。

【００３７】９．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなる。ゆ
えに、前述の比較した距離の差が等しいものは固定物で
あると判断することができる。さらに、固定物と判別さ
れる被測定物に対して、前記比較した距離の差の内、１
もしくは２方向の距離の差が設定された値以下の場合に
は、被測定物を自車の走行に障害となることもある小障
害物であると判別する。また、小障害物と判別されない
固定物に対して、今回測定した照射角度毎の被測定物ま
での距離を自己回帰することによって被測定物の光の反
射面の変化量である偏差を判断し、偏差が設定値以内の
時には道路上にある一定の幅を有し自車の走行の障害と
なる大障害物であると判別する。

【００３８】したがって、本方法は、自車から前述の障
害物までの距離に応じて追突をせずに停止できる距離を
あらかじめ設定し、天候により自車が障害物に追突しな
いで停止できる車間距離を補正し、自車から障害物まで
の距離が補正した追突しないで停止できる車間距離より
小さい場合には、自車の速度にしたがって自車が障害物
に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共に自車
から障害物までの距離を表示することにより天候による
制動距離の変動も補正するので、天候に左右されること
なく追突を防止しさらに障害物と追突する危険の度合い
に応じて運転者が対処できて、より追突などの危険な走
行を低減することができる。

【００３９】１０．本方法は、照射角度を可変しながら
光を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光
を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて
照射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前
回測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距
離から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測
定物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距
離と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を
比較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物
のときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなり、
被測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮して
も前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあまり
急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比較し
た距離の差が等しいものは固定物であり、等しくないも
のは他車であると判断することができる。

【００４０】したがって、本方法は、自車から他車まで
の距離が他車に追突しないで停止できる車間距離より小
さい場合には、自車と他車の速度の差の大きさにしたが
って自車が他車に追突する危険の度合いを表示し警報を
出すと共に自車から他車までの距離を表示するので他車
と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処できて、
より追突などの危険な走行を低減することができる。

【００４１】また、固定物と判別される被測定物に対し
て、前記比較した距離の差の内、１もしくは２方向の距
離の差が設定された値以下の場合には、被測定物を自車
の走行に障害となることもある小障害物であると判別す
る。そして、小障害物と判別されない固定物に対して、
今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離を自己回
帰することによって被測定物の光の反射面の変化量であ
る偏差を判断し、偏差が設定値以内の時には道路上にあ
る一定の幅を有し自車の走行の障害となる大障害物であ
ると判別する。

【００４２】したがって、さらに本方法は、自車から障
害物までの距離が前述の障害物に追突しないで停止でき
る車間距離より小さい場合には、自車の速度にしたがっ
て自車が障害物に追突する危険の度合いを表示し警報を
出すと共に、自車から障害物までの距離を表示するので
障害物と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処で
きて、より追突などの危険な走行を低減することができ
る。

【００４３】１１．本方法は、照射角度を可変しながら
光を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光
を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて
照射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前
回測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距
離から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測
定物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距
離と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を
比較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物
のときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなり、
被測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮して
も前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあまり
急激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比較し
た距離の差が等しいものは固定物であり、等しくないも
のは他車であると判断することができる。

【００４４】したがって、本方法は、天候により自車が
他車に追突しないで停止できる車間距離を補正し、自車
から他車までの距離が補正した追突しないで停止できる
車間距離より小さい場合には、自車と他車の速度の差の
大きさにしたがって自車が他車に追突する危険の度合い
を表示し警報を出すと共に、自車から他車までの距離を
表示することにより天候による制動距離の変動も補正す
るので、天候に左右されることなく追突を防止しさらに
他車と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処でき
て、より追突などの危険な走行を低減することができ
る。

【００４５】また、固定物と判別される被測定物に対し
て、前記比較した距離の差の内、１もしくは２方向の距
離の差が設定された値以下の場合には、被測定物を自車
の走行に障害となることもある小障害物であると判別す
る。そして、小障害物と判別されない固定物に対して、
今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離を自己回
帰することによって被測定物の光の反射面の変化量であ
る偏差を判断し、偏差が設定値以内の時には道路上にあ
る一定の幅を有し自車の走行の障害となる大障害物であ
ると判別する。

【００４６】したがって、さらに本方法は、天候により
自車が前述の障害物に追突しないで停止できる車間距離
を補正し、自車から障害物までの距離が補正した追突し
ないで停止できる車間距離より小さい場合には、自車の
速度にしたがって自車が障害物に追突する危険の度合い
を表示し警報を出すと共に自車から障害物までの距離を
表示することにより天候による制動距離の変動も補正す
るので、天候に左右されることなく追突を防止しさらに
障害物と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処で
きて、より追突などの危険な走行を低減することができ
る。

【００４７】

【実施例】以下、本発明の車間距離測定方法について図
面を用いて説明する。

【００４８】本方法を用いる光学式車間距離測定装置と
しては、例えば図１のようにレーザー光などの近赤外線
を発生するダイオードおよびランプなどを光源および被
測定物に照射する近赤外線の照射角度を可変するための
照射板を内蔵する光照射部１と、この光照射部１でパル
ス状の近赤外線を発生させるためのパルス駆動部３と、
被測定物からの反射光を検出する光受光部５と、前述の
光照射部１から近赤外線を照射し被測定物で反射した反
射光が光受光部５で検出されるまでの時間を電圧に変換
するための時間／電圧変換部７と、この時間／電圧変換
部７からの信号をディジタル値に変換するためのＡ／Ｄ
変換部９と、このＡ／Ｄ変換部９からのデータを処理し
距離を演算し演算した距離から被測定物の種類を判別す
るための演算処理手段である演算処理部１１と、光照射
部１に内蔵されている照射板を駆動する照射板用モータ
２３と、この照射板用モータ２３を駆動するためのパワ
ー素子およびゲート回路などからなる照射板用駆動部２
１と、自車の速度を検出するための自車速度検出部２５
と、測定した被測定物までの距離および被測定物の危険
の度合いを表示し警報を出す表示部５１がある。

【００４９】なお、時間／電圧変換部７は、積分回路な
どから構成される半導体素子である。そして、Ａ／Ｄ変
換部９は、Ａ／Ｄコンバータなどであり、演算処理部１
１は、マイクロコンピュータおよびディジタルシグナル
プロセッサなどの演算素子である。また、表示部５１
は、ＬＥＤ、ブラウン管、液晶などのディスプレイおよ
びスピーカーなどから構成される。

【００５０】本装置は、自動車、トラックおよび列車な
どの車両に搭載され、例えば本装置の前方１００ｍ付近
で約３．５ｍの道幅を測定できるように照射板用駆動部
２１により駆動される照射板用モータ２３によって光照
射部１内部の照射板を１度づつ６方向に可動しながらパ
ルス駆動部３で生成されるパルス信号にしたがって光照
射部１からパルス状の近赤外線を被測定物に照射し、被
測定物からの反射光を光受光部５により受光し、このと
きの照射から受光までの時間を時間／電圧変換部７で電
圧に変換し、さらにこの時間電圧信号をＡ／Ｄ変換部９
によってディジタル値に変換する。一方、自車速度検出
部２５で検出される自車速度は、Ａ／Ｄ変換部９によっ
てディジタル値に変換する。ディジタル値に変換された
光照射部１から近赤外線が照射され光受光部５で受光さ
れるまでの時間は、演算処理部１１によって光の速度お
よび自車速度などより被測定物までの距離として演算さ
れる。

【００５１】そして、本方法は、図２および図３のフロ
ーチャートのように６方向から測定し１回目の測定した
それぞれの距離をＬ11，Ｌ21，Ｌ31，Ｌ41，Ｌ51，Ｌ61
とし、測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ１）。もう一
度６方向を測定し２回目の測定したそれぞれの距離をＬ
12，Ｌ22，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52，Ｌ62とし測定時の自車速
度をＶ2 とする（Ｓ２）。自車速度ＶAGをＶAG＝（Ｖ1
＋Ｖ2 ）／２から求め（Ｓ３）、それぞれの照射角度毎
に１回目の測定値から２回目の測定値を減算し（Ｓ
４）、１回目の測定時から２回目の測定時までの僅かな
時間ｔを求めることにより（Ｓ５）、自車の１回目の測
定時から２回目の測定時までの移動距離ＶAGｔを演算す
る（Ｓ６）。被測定物が走行中の車両である場合には１
回目と２回目の測定時には、自車から他車までの距離が
それほど変化がないことを仮定し、照射角度毎の被測定
物までの距離の内、自車の移動距離と被測定物の距離の
変化の差が±１ｍの範囲以内の場合は（Ｓ７）、被測定
物を動かない固定物として判別し（Ｓ８）、自車の移動
距離と被測定物の距離の変化の差が±１ｍの範囲に入ら
ない場合は（Ｓ７）、走行中の他の車両と判別する（Ｓ
９）。照射方向６方向中３方向未満から同じ距離を測定
した場合には（Ｓ１０）、被測定物を自車の走行に障害
となることもある小障害物と判別し（Ｓ１１）、照射方
向６方向中連続した３方向以上から同じ距離を測定した
場合には（Ｓ１０）、自車が道路の走行中に障害になる
大障害物または自車の走行の障害とならない道路に沿っ
て設置されているガードレールなどの道路付帯設備のい
ずれかを判断する障害物判断サブルーチン処理を行い
（Ｓ１２）、これら他の車両および前述の障害物などと
判別された被測定物は２回目の測定したそれぞれの距離
がＬ12＜２５ｍ，Ｌ62＜２５ｍ，Ｌ22＜４０ｍ，Ｌ52＜
４０ｍ，Ｌ32＜１００ｍ，Ｌ42＜１００ｍのいずれかに
該当する場合には（Ｓ１３）、自車の走行における衝突
の危険の度合いなどを判断し警報を出すための危険判断
サブルーチン処理を行い（Ｓ１４）、２回目の測定した
それぞれの距離がＬ12＜２５ｍ，Ｌ62＜２５ｍ，Ｌ22＜
４０ｍ，Ｌ52＜４０ｍ，Ｌ32＜１００ｍ，Ｌ42＜１００
ｍのいずれかに該当しない場合には（Ｓ１３）、被測定
物が自車の走行の障害とならない位置にあるので危険判
断サブルーチン処理を行わない。

【００５２】障害物判断サブルーチン処理は、図４のフ
ローチャートのように１回目と２回目の測定時間に自車
が移動した距離と１回目の測定距離から２回目の測定距
離の変化量が等しくなった２回目の測定距離Ｌ12，Ｌ2
2，…Ｌ62を選択し（Ｓ３４）、選択した２回目の測定
距離Ｌ12，Ｌ22，…Ｌ62の最大値と最小値を自己回帰し
距離の偏差Ｈ、つまり被測定物の配置の凹凸を求め（Ｓ
３５）、この偏差Ｈが±０．５ｍの範囲に入らない場合
には（Ｓ３６）、被測定物を図５のようにＴ字路の自車
の正面にある壁などの自車の走行に障害となる大障害物
であると判別し（Ｓ３８）、偏差Ｈが±０．５ｍの範囲
以内の場合には（Ｓ３６）、図６のようにガードレール
などの自車の走行に障害とならない道路付帯設備と判別
し、自車が制動し停止したときの被測定物との車間距離
である安全停止時の車間距離ｄに０．２を積算し道路付
帯設備の危険判断サブルーチンにおける危険の判断時の
誤判断を低減している（Ｓ３７）。

【００５３】したがって、障害物判断サブルーチン処理
は、被測定物の光の反射面の凹凸を判別することにより
ガードレールなどの曲り角度である曲率を判断し壁など
の大障害物とガードレールなどの道路付帯設備とに判別
し、さらに道路付帯設備と判別したときには安全停止時
の車間距離ｄを誤判断を防止するために補正するので被
測定物までの距離の誤測定および追突などの誤警報を低
減することができる。

【００５４】なお、照射方向は本実施例では６方向であ
ったが必ずしも６方向ではなくて６方向以上でも良い。

【００５５】危険判断サブルーチン処理は、図７のフロ
ーチャートのような被測定物が他の車両であった場合に
は（Ｓ４１）、他の車両に対する危険の度合いを判断す
るための対他の車両用危険判断サブルーチン処理を行い
（Ｓ４２）、被測定物が障害物であった場合には（Ｓ４
１）、障害物に対する危険の度合いを判断するための対
固定物用危険判断サブルーチン処理を行う（Ｓ４３）。

【００５６】対他の車両用危険判断サブルーチン処理
は、図８および図９のフローチャートのような雨天の場
合には（Ｓ５１）、路面が水分により滑りやすいので図
１０のような各速度における他車がブレーキをかけてか
ら停止するまでの他車制動距離ｆ1 （Ｖ1 ）および自車
がブレーキをかけてから停止するまでの自車制動距離ｆ
2 （Ｖ2 ）をそれぞれ１．５倍することにより実際の走
行状態に補正し（Ｓ５２）、雨天でない場合には（Ｓ５
１）、他車制動距離ｆ1 （Ｖ1 ）および自車制動距離ｆ
2 （Ｖ2 ）は補正をしないで、自車から他車までの距離
Ｌｃを測定する（Ｓ５３）。自車の減速が毎秒１０％以
上の時には（Ｓ５５）、すでに減速中と予想し図１１の
ように安全に停止した際の他車との余裕の距離である安
全距離をｄとすると安全車間距離ＤはＤ＝ｆ2 （Ｖ2 ）
−ｆ1 （Ｖ1 ）−ｄから求めることができ（Ｓ５６）、
自車の減速が毎秒１０％未満の場合には（Ｓ５５）、い
まだ他車の存在に気付かずブレーキをかけていないので
人間の判断から肉体が実際に行動するまでに自車が走る
距離である空走距離をｆ3 （Ｔ）とすると、安全車間距
離ＤはＤ＝ｆ2 （Ｖ2 ）＋ｆ3 （Ｔ）−ｆ1 （Ｖ1 ）−
ｄから求めることができる（Ｓ５７）。この時に他車ま
での距離Ｌｃが安全車間距離以上ある場合には（Ｓ５
８）、他車が安全車間距離内にあることの安全警報表示
および他車までの距離Ｌｃを表示する（Ｓ５９）。ま
た、他車までの距離Ｌｃが安全車間距離未満の場合には
（Ｓ５８）、自車速度Ｖ2 と他車速度Ｖ1 の速度差Ｖ3
を比較し、この速度差Ｖ3 が図１２のような自車速度Ｖ
2 に対する急速追突速度差より大きい時には（Ｓ６
０）、急速追突距離内に追突の可能性のある移動中の他
車があることの追突警報表示および他車までの距離Ｌｃ
を表示し（Ｓ６１）、速度差Ｖ3 が図１２のような自車
速度Ｖ2 に対する急速追突速度差より小さい時には（Ｓ
６０）、追突距離内に移動中の他車があることの車間警
報表示および他車までの距離Ｌｃを表示する（Ｓ６
２）。

【００５７】したがって、天候による安全車間距離の補
正を行い自車が現在、安全車間距離の範囲内かどうかを
表示すると共に、他車との車間距離を表示するのでする
ので他車への追突などの危険走行を低減することがで
き、さらに自車と他車との速度差によって追突などの危
険走行における危険の度合いを表示し警報を出すので運
転者があらかじめ追突などの危険の度合いに応じた対処
を行うことにより追突などの危険走行をより低減でき
る。

【００５８】なお、空走距離は、年齢などにより個人差
があるので個人差に合わせて最適に設定することが望ま
しい。図１０〜図１２の制動距離、安全停止時の車間距
離および急速追突速度差は、必ずしも図中の数値という
わけではなく車両の車種などにより最適に設定すること
が望ましい。また、空走距離の終了時を減速率が１０％
以上の時としたが、個人差および車種により最適に設定
することが望ましい。他車の車速は、自車速度検出部２
５で検出する自車速度に１回目と２回目の自車から他車
までの距離の差を１回目の測定時から２回目の測定時ま
での時間差で除算したものを加算もしくは減算すれば容
易に求めることができる。表示は、通常の安全な状態で
はゆっくりと赤のＬＥＤなどを点灯させ、車間警報時に
は赤のＬＥＤなどを早めに点滅させ、追突警報時には赤
のＬＥＤなどをさらに早い点滅と共に音により警報をし
ても良い。そして、車間警報および追突警報の警報出す
自車速度などのパラメータは、個人差に合わせて別々に
設定できるようにすればさらに良い。

【００５９】障害物用危険判断サブルーチン処理は、図
１３および図１４のフローチャートのような雨天の場合
には（Ｓ７１）、路面が水分により滑りやすいので図１
２のような自車がブレーキをかけてから停止するまでの
自車制動距離ｆ2 （Ｖ2 ）を１．５倍することにより実
際の走行状態に補正し（Ｓ７２）、雨天でない場合には
（Ｓ７１）、自車制動距離ｆ2 （Ｖ2 ）は補正をしない
で、自車から障害物までの距離Ｌｃを測定する（Ｓ７
３）。そして、自車の減速が毎秒１０％以上の場合には
（Ｓ７５）、すでに減速中と予想し図１１のように安全
に停止したときの他車との余裕の距離である安全距離を
ｄとすると安全車間距離ＤはＤ＝ｆ2 （Ｖ2 ）−ｄから
求めることができ（Ｓ７６）、自車の減速が毎秒１０％
未満の場合には（Ｓ７５）、いまだ障害物の存在に気付
かずブレーキをかけていないので人間の判断から肉体が
実際に行動するまでに自車が走る距離である空走距離を
ｆ3（Ｔ）とすると、安全車間距離ＤはＤ＝ｆ2 （Ｖ2
）＋ｆ3 （Ｔ）−ｄから求めることができる（Ｓ７
７）。この時に障害物までの距離Ｌｃが安全車間距離以
上ある場合には（Ｓ７８）、障害物が安全車間距離内に
あることの安全警報表示および障害物までの距離Ｌｃを
表示する（Ｓ７９）。また、他車までの距離Ｌｃが安全
車間距離未満の場合には（Ｓ７８）、自車速度Ｖ2 が６
０ｋｍ／ｈ以上の時には（Ｓ８０）、急速追突距離内に
追突の可能性のある障害物があることの表示および障害
物までの距離Ｌｃを表示し（Ｓ８１）、自車速度Ｖ2 が
６０ｋｍ／ｈ未満の場合には（Ｓ８０）、追突距離内に
障害物があることの表示および障害物までの距離Ｌｃを
表示する（Ｓ８２）。

【００６０】したがって、天候による安全車間距離の補
正を行い自車が現在、安全車間距離の範囲内かどうかを
表示すると共に、障害物との車間距離を表示するのです
るので障害物への追突などの危険走行を低減することが
でき、さらに自車の速度によって追突などの危険走行に
おける危険の度合いを表示し警報を出すので運転者があ
らかじめ追突などの危険の度合いに応じた対処を行うこ
とにより追突などの危険走行をより低減できる。また、
空走距離の終了時を減速率が１０％以上の時としたが、
個人差および車種により最適に設定することが望まし
い。

【００６１】なお、空走距離は、年齢などにより個人差
があるので個人差に合わせて最適に設定することが望ま
しい。図１０，図１１の制動距離および安全停止時の車
間距離は、必ずしも図中の数値というわけではなく車両
の車種などにより最適に設定することが望ましい。表示
は、通常の安全な状態ではゆっくりと赤のＬＥＤなどを
点灯させ、車間警報時には赤のＬＥＤなどを早めに点滅
させ、追突警報時には赤のＬＥＤなどをさらに早い点滅
と共に音により警報をしても良い。そして、車間警報お
よび追突警報の警報出す自車速度などのパラメータは、
個人差に合わせて別々に設定できるようにすればさらに
良い。

【００６２】

【発明の効果】以上、述べたように本発明の車間距離測
定方法は、以下の効果がある。

【００６３】１．本方法は、測定した照射角度毎の自車
から被測定物までの距離の凹凸を測定することにより道
路周辺の被測定物の配置を知ることができるので、この
配置から被測定物を被測定物の車両の走行の障害となる
こともある小障害物、前記車両の走行に障害となる大障
害物および前記車両の走行の障害とならない道路に沿っ
て設置されている道路付帯設備のいずれかの種類に判別
するので自車から被測定物までの距離の測定の誤測定を
低減することができる。

【００６４】２．本方法は、被測定物を障害物などの自
車の走行に障害となるものと車両の走行に支障のないガ
ードレールなどの道路付帯設備であると正確に判別する
ことができるので被測定物までの距離の測定の誤測定を
低減することができる。

【００６５】３．本方法は、自車から他車までの距離が
他車に追突しないで停止できる車間距離より小さい場合
には、追突する危険のある距離に他車があることを表示
し警報を出すと共に、他車までの距離を表示するので他
車と追突する危険を未然に防止することができる。

【００６６】４．本方法は、自車から前述の障害物まで
の距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじ
め設定しておくことにより、自車から障害物までの距離
が障害物に追突しないで停止できる車間距離より小さい
場合には、追突する危険のある距離に障害物があること
を表示し警報を出すと共に自車から障害物までの距離を
表示するので障害物と追突する危険を未然に防止するこ
とができる。

【００６７】５．本方法は、自車から他車までの距離が
他車に追突しないで停止できる車間距離より小さい場合
には、追突する危険のある距離に他車があることを表示
し警報を出す共に自車から他車までの距離を表示するの
で他車と追突する危険を未然に防止することができる。
また、本方法は、自車から前述の障害物までの距離に応
じて追突をせずに停止できる距離をあらかじめ設定して
おくことにより、自車から障害物までの距離が障害物に
追突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、
追突する危険のある距離に障害物があることを表示し警
報を出すと共に自車から障害物までの距離を表示するの
で障害物と追突する危険を未然に防止することができ
る。

【００６８】６．本方法は、自車から他車までの距離に
応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじめ設定し
ておくことにより、自車から他車までの距離が他車に追
突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、自
車と他車の速度の差の大きさにしたがって自車が他車に
追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共に自車か
ら他車までの距離を表示するので、他車と追突する危険
の度合いに応じて運転者が対処できて、より追突などの
危険な走行を低減することができる。

【００６９】７．本方法は、自車から障害物までの距離
に応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじめ設定
しておくことにより、自車から障害物までの距離が障害
物に追突しないで停止できる車間距離より小さい場合に
は、自車の速度にしたがって自車が障害物に追突する危
険の度合いを表示し警報を出すと共に自車から障害物ま
での距離を表示するので、障害物と追突する危険の度合
いに応じて運転者が対処できて、より追突などの危険な
走行を低減することができる。

【００７０】８．本方法は、天候により自車が他車に追
突しないで停止できる車間距離を補正し、自車から他車
までの距離が補正した追突しないで停止できる車間距離
より小さい場合には、自車と他車の速度の差の大きさに
したがって自車が他車に追突する危険の度合いを表示し
警報を出すと共に自車から他車までの距離を表示するこ
とにより天候による制動距離の変動も補正するので、天
候に左右されることなく追突を防止し、さらに他車と追
突する危険の度合いに応じて運転者が対処できて、より
追突などの危険な走行を低減することができる。

【００７１】９．本方法は、自車から前述の障害物まで
の距離に応じて追突をせずに停止できる距離をあらかじ
め設定し、天候により自車が障害物に追突しないで停止
できる車間距離を補正し、自車から障害物までの距離が
補正した追突しないで停止できる車間距離より小さい場
合には、自車の速度にしたがって自車が障害物に追突す
る危険の度合いを表示し警報を出すと共に自車から障害
物までの距離を表示することにより天候による制動距離
の変動も補正するので、天候に左右されることなく追突
を防止しさらに障害物と追突する危険の度合いに応じて
運転者が対処できて、より追突などの危険な走行を低減
することができる。

【００７２】１０．本方法は、自車から他車までの距離
が他車に追突しないで停止できる車間距離より小さい場
合には、自車と他車の速度の差の大きさにしたがって自
車が他車に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと
共に自車から他車までの距離を表示するので他車と追突
する危険の度合いに応じて運転者が対処できて、より追
突などの危険な走行を低減することができる。また、本
方法は、自車から障害物までの距離が前述の障害物に追
突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、自
車の速度にしたがって自車が障害物に追突する危険の度
合いを表示し警報を出すと共に、自車から障害物までの
距離を表示するので障害物と追突する危険の度合いに応
じて運転者が対処できて、より追突などの危険な走行を
低減することができる。

【００７３】１１．本方法は、天候により自車が他車に
追突しないで停止できる車間距離を補正し、自車から他
車までの距離が補正した追突しないで停止できる車間距
離より小さい場合には、自車と他車の速度の差の大きさ
にしたがって自車が他車に追突する危険の度合いを表示
し警報を出すと共に、自車から他車までの距離を表示す
ることにより天候による制動距離の変動も補正するの
で、天候に左右されることなく追突を防止しさらに他車
と追突する危険の度合いに応じて運転者が対処できて、
より追突などの危険な走行を低減することができる。ま
た、本方法は、天候により自車が前述の障害物に追突し
ないで停止できる車間距離を補正し、自車から障害物ま
での距離が補正した追突しないで停止できる車間距離よ
り小さい場合には、自車の速度にしたがって自車が障害
物に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共に自
車から障害物までの距離を表示することにより天候によ
る制動距離の変動も補正するので、天候に左右されるこ
となく追突を防止しさらに障害物と追突する危険の度合
いに応じて運転者が対処できて、より追突などの危険な
走行を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例である車間距離測定方法に用
いる装置の構成を説明するための図面である。

【図２】 本発明の車間距離測定方法を説明するための
フローチャートである。

【図３】 本発明の車間距離測定方法を説明するための
フローチャートである。

【図４】 本発明の車間距離測定方法の障害物判断サブ
ルーチンを説明するためのフローチャートである。

【図５】 本発明の車間距離測定方法による障害物の測
定の説明をするための図面である。

【図６】 本発明の車間距離測定方法による障害物の測
定の説明をするための図面である。

【図７】 本発明の車間距離測定方法の危険判断サブル
ーチンを説明するためのフローチャートである。

【図８】 本発明の車間距離測定方法の対他の車両用危
険判断サブルーチンを説明するためのフローチャートで
ある。

【図９】 本発明の車間距離測定方法の対他の車両用危
険判断サブルーチンを説明するためのフローチャートで
ある。

【図１０】 本発明の車間距離測定方法における自車ま
たは他車の速度に対する制動距離を説明するための図面
である。

【図１１】 本発明の車間距離測定方法における自車ま
たは他車の速度に対する安全停止時の車間距離を説明す
るための図面である。

【図１２】 本発明の車間距離測定方法における自車の
速度に対する急速追突速度差を説明するための図面であ
る。

【図１３】 本発明の車間距離測定方法の対固定物用危
険判断サブルーチンを説明するためのフローチャートで
ある。

【図１４】 本発明の車間距離測定方法の対固定物用危
険判断サブルーチンを説明するためのフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…光照射部、３…パルス駆動部、５…光受光部、７…
時間／電圧変換部、９…Ａ／Ｄ変換部、１１…演算処理
部、２１…照射板用駆動部、２３…照射板用モータ、２
５…自車速度検出部、５１…表示部。

【手続補正書】

【提出日】平成６年９月１２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物の
   距離の凹凸により被測定物を前記車両の走行の障害とな
   ることもある小障害物、前記車両の走行に障害となる大
   障害物および前記車両の走行の障害とならない道路に沿
   って設置されている道路付帯設備のいずれかに判別する
   ことを特徴とする車間距離測定方法。
2. 【請求項２】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 当該他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
   は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
   較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
   定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
   行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
   を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
   し、 前記小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲以内の場合には、前記固定物を前
   記車両の走行に支障のない道路付帯設備であると判別す
   ることを特徴とする車間距離測定方法。
3. 【請求項３】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 前記車両から前記他の車両までの距離が前記他の車両に
   追突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、
   追突する危険のある距離に前記他の車両があることを表
   示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両まで
   の距離を表示することを特徴とする車間距離測定方法。
4. 【請求項４】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 当該他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
   は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
   較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
   定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
   行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
   を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
   し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
   離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで
   停止できる車間距離より小さい場合には、追突する危険
   のある距離に前記小障害物または前記大障害物があるこ
   とを表示し警報を出すと共に、前記車両から前記小障害
   物または前記大障害物までの距離を表示することを特徴
   とする車間距離測定方法。
5. 【請求項５】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 前記車両から前記他の車両までの距離が前記他の車両に
   追突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、
   追突する危険のある距離に前記他の車両があることを表
   示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両まで
   の距離を表示し、 前記他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
   は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
   較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
   定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
   行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
   を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
   し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
   離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで
   停止できる車間距離より小さい場合には、追突する危険
   のある距離に前記小障害物または前記大障害物があるこ
   とを表示し警報を出すと共に、前記車両から前記小障害
   物または前記大障害物までの距離を表示することを特徴
   とする車間距離測定方法。
6. 【請求項６】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 前記車両から前記他の車両までの距離が前記他の車両に
   追突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、
   前記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにしたがっ
   て前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合いを表
   示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両まで
   の距離を表示することを特徴とする車間距離測定方法。
7. 【請求項７】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 当該他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
   は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
   較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
   定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
   行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
   を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
   し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
   離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで
   停止できる車間距離より小さい場合には、前記車両の速
   度の大きさにしたがって前記車両が前記小障害物または
   前記大障害物に追突する危険の度合いを表示し警報を出
   すと共に、前記車両から前記小障害物または前記大障害
   物までの距離を表示することを特徴とする車間距離測定
   方法。
8. 【請求項８】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 天候により前記車両が前記他の車両に追突しないで停止
   できる車間距離を補正し、 前記車両から前記他の車両までの距離が当該補正した追
   突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、前
   記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにしたがって
   前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合いを表示
   し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両までの
   距離を表示することを特徴とする車間距離測定方法。
9. 【請求項９】 車両に搭載され、光の照射から当該光が
   被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間に
   基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定す
   る車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
   て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
   物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
   記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
   定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
   差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
   前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 当該他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
   は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
   較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
   定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
   行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
   測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
   帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
   を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
   し、 天候により前記車両が前記小障害物または前記大障害物
   に追突しないで停止できる車間距離を補正し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
   離が当該補正した追突しないで停止できる車間距離より
   小さい場合には、前記車両の速度にしたがって前記車両
   が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突する危険の
   度合いを表示し警報を出すと共に、前記車両から前記小
   障害物または前記大障害物までの距離を表示することを
   特徴とする車間距離測定方法。
10. 【請求項１０】 車両に搭載され、光の照射から当該光
    が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
    に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
    する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
    て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
    射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
    し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
    物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
    記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
    定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
    差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
    前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 前記車両から前記他の車両までの距離が前記他の車両に
    追突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、
    前記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにしたがっ
    て前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合いを表
    示し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両まで
    の距離を表示し、 前記他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
    は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
    較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
    定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
    行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
    測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
    帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
    を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
    し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
    離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで
    停止できる車間距離より小さい場合には、前記車両の速
    度にしたがって前記車両が前記小障害物または前記大障
    害物に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共
    に、前記車両から前記小障害物または前記大障害物まで
    の距離を表示することを特徴とする車間距離測定方法。
11. 【請求項１１】 車両に搭載され、光の照射から当該光
    が被測定物により反射する反射光を受光するまでの時間
    に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測定
    する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあっ
    て、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
    射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
    し、 前回測定してある照射角度毎の前記車両から前記被測定
    物までの距離から今回測定した対応する照射角度毎の前
    記車両から前記被測定物までの距離を減算し、 当該減算した照射角度毎の距離と前回測定時から今回測
    定時までの前記車両の移動距離との差を比較し、 当該比較した距離の差の内、少なくとも１方向の距離の
    差が設定された値より大きい場合には、前記被測定物を
    前記車両の前方を走行中の他の車両であると判別し、 天候により前記車両が前記他の車両に追突しないで停止
    できる車間距離を補正し、 前記車両から前記他の車両までの距離が当該補正した追
    突しないで停止できる車間距離より小さい場合には、前
    記車両と前記他の車両の速度の差の大きさにしたがって
    前記車両が前記他の車両に追突する危険の度合いを表示
    し警報を出すと共に、前記車両から前記他の車両までの
    距離を表示し、 前記他の車両と判別されない前記被測定物を道路上また
    は道路付近に位置し移動しない固定物と判別し、 当該固定物と判別された前記被測定物に対して、前記比
    較した距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設
    定された値以下の場合には、前記固定物を前記車両の走
    行に障害となることもある小障害物であると判別し、 当該小障害物と判別されない前記固定物に対して、今回
    測定した照射角度毎の前記被測定物までの距離を自己回
    帰し偏差が一定の範囲に入らない場合には、前記固定物
    を前記車両の走行に障害となる大障害物であると判別
    し、 天候により前記車両が前記小障害物または大障害物に追
    突しないで停止できる車間距離を補正し、 前記車両から前記小障害物または前記大障害物までの距
    離が前記小障害物もしくは前記大障害物に追突しないで
    停止できる車間距離より小さい場合には、前記車両の速
    度にしたがって前記車両が前記小障害物または前記大障
    害物に追突する危険の度合いを表示し警報を出すと共
    に、前記車両から前記小障害物または前記大障害物まで
    の距離を表示することを特徴とする車間距離測定方法。