JPH08815Y2 - 農作業機の畦倣いセンサ - Google Patents
農作業機の畦倣いセンサInfo
- Publication number
- JPH08815Y2 JPH08815Y2 JP1987080312U JP8031287U JPH08815Y2 JP H08815 Y2 JPH08815 Y2 JP H08815Y2 JP 1987080312 U JP1987080312 U JP 1987080312U JP 8031287 U JP8031287 U JP 8031287U JP H08815 Y2 JPH08815 Y2 JP H08815Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- ridge
- swinging
- attached
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は農作業機の畦倣いセンサに関する。
〔従来の技術〕 この種の農作業機の畦倣いセンサとして、例えば、農
作業機としてのトラクタの作業走行に利用したものがあ
り、このものにおいては、機体より後方側方に向けて、
弾性のある杆体を延出し、この弾性杆体の先端に畦感知
端子を取り付け、畦感知端子の畦との接触によって警報
を発し、運転者に運転上の注意を喚起したり、自動走行
のセンサとして利用することが考えられていた（例え
ば、実開昭53−35806号公報）。
作業機としてのトラクタの作業走行に利用したものがあ
り、このものにおいては、機体より後方側方に向けて、
弾性のある杆体を延出し、この弾性杆体の先端に畦感知
端子を取り付け、畦感知端子の畦との接触によって警報
を発し、運転者に運転上の注意を喚起したり、自動走行
のセンサとして利用することが考えられていた（例え
ば、実開昭53−35806号公報）。
上記従来構成においては、杆体を弾性材で形成してあ
るので、畦との間隔が多少変動しても、杆体が接触する
状態を維持できるものであるが、圃場深さの変化によっ
て杆体の長さを大幅に切換たい場合には、杆体を全体的
に交換する必要があり、その為に、畦感知端子部分も同
時に交換することになり、杆体すべてに畦感知端子を装
備する必要があるところから、それだけ、コストもかか
るものであるとともに、杆体を機体に接続する部分で、
畦感知端子からの信号を機体に受け渡す信号系統も接続
・解除自在なものにする必要があり、構造の複雑化を招
来するものである。
るので、畦との間隔が多少変動しても、杆体が接触する
状態を維持できるものであるが、圃場深さの変化によっ
て杆体の長さを大幅に切換たい場合には、杆体を全体的
に交換する必要があり、その為に、畦感知端子部分も同
時に交換することになり、杆体すべてに畦感知端子を装
備する必要があるところから、それだけ、コストもかか
るものであるとともに、杆体を機体に接続する部分で、
畦感知端子からの信号を機体に受け渡す信号系統も接続
・解除自在なものにする必要があり、構造の複雑化を招
来するものである。
本考案の目的は、杆体自体の構成に合理的変更を加え
ることによって、畦倣いセンサとして有用なものであり
ながら、長さの変更にも容易に対応できるものを提供で
きるようにする点にある。
ることによって、畦倣いセンサとして有用なものであり
ながら、長さの変更にも容易に対応できるものを提供で
きるようにする点にある。
本考案による特徴構成は、機体に対して、左右方向及
び上下方向に揺動可能に揺動部材（14）を支持するとと
もに、畦に接触する揺動端部（15b）をその先端に形成
した杆体（15）を、前記揺動部材（14）に着脱自在に取
り付け、前記杆体（15）を畦に追従する所定姿勢になる
べく、機体を基準にして外方下方にその杆体（15）を付
勢する付勢機構（17）を、機体と揺動部材（14）とに亘
って設けるとともに、前記杆体（15）が前記所定姿勢に
あるか否かを検出する検出機構（Ｓ）を、機体に設けて
ある点にあり、その作用効果は次の通りである。
び上下方向に揺動可能に揺動部材（14）を支持するとと
もに、畦に接触する揺動端部（15b）をその先端に形成
した杆体（15）を、前記揺動部材（14）に着脱自在に取
り付け、前記杆体（15）を畦に追従する所定姿勢になる
べく、機体を基準にして外方下方にその杆体（15）を付
勢する付勢機構（17）を、機体と揺動部材（14）とに亘
って設けるとともに、前記杆体（15）が前記所定姿勢に
あるか否かを検出する検出機構（Ｓ）を、機体に設けて
ある点にあり、その作用効果は次の通りである。
すなわち、畦への接触用の揺動端部を有する杆体を目
的に応じて仕様の異なるものに取り替えることができ、
便利であると同時に、この杆体を着脱自在に支持する揺
動部材を機体に取り付けるとともに、杆体の揺動を感知
する検出機構等も揺動部材と機体とに亘って取り付ける
ことによって、取り替える部位を杆体だけに限ったの
で、杆体とともに交換する必要はない。
的に応じて仕様の異なるものに取り替えることができ、
便利であると同時に、この杆体を着脱自在に支持する揺
動部材を機体に取り付けるとともに、杆体の揺動を感知
する検出機構等も揺動部材と機体とに亘って取り付ける
ことによって、取り替える部位を杆体だけに限ったの
で、杆体とともに交換する必要はない。
その結果、従来のように、杆体毎に検出機構を設ける
必要はなく、杆体のみを揺動部材に着脱するだけでよい
といった構造面の効果と同時に、圃面の深さや荒れ具合
によって、長さの異なるものや、感度（揺動し易さ）の
変更が可能になる長さの異なるものや重量の異なる杆体
に容易に取り替えることができ、畦の倣いセンサとして
よりきめ細かく使用できるものを提供できるに至った。
必要はなく、杆体のみを揺動部材に着脱するだけでよい
といった構造面の効果と同時に、圃面の深さや荒れ具合
によって、長さの異なるものや、感度（揺動し易さ）の
変更が可能になる長さの異なるものや重量の異なる杆体
に容易に取り替えることができ、畦の倣いセンサとして
よりきめ細かく使用できるものを提供できるに至った。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図及び第６図に示すように、エンジン（１）、ミ
ッションケース（２）、チェーンケース（３）、駆動車
輪（４）を備えた前部機体と、左右一対の尾橇（５），
（５）、フィードケース（６）、４つの植付アーム７・
・、苗のせ台（８）、３つの接地フロート（９）・・を
備えた後部機体とを縦向き軸芯（Ｙ）周りで揺動自在に
連結して農作業機の一例としての田植機が構成されてい
る。
ッションケース（２）、チェーンケース（３）、駆動車
輪（４）を備えた前部機体と、左右一対の尾橇（５），
（５）、フィードケース（６）、４つの植付アーム７・
・、苗のせ台（８）、３つの接地フロート（９）・・を
備えた後部機体とを縦向き軸芯（Ｙ）周りで揺動自在に
連結して農作業機の一例としての田植機が構成されてい
る。
該田植機では苗植付作業開始時において畦に沿って機
体を走行させるべく、機体と畦との相対的距離を検出す
る畦倣いセンサと、このセンサからの信号に基づいて機
体の操向制御を行う制御装置とを備えている。
体を走行させるべく、機体と畦との相対的距離を検出す
る畦倣いセンサと、このセンサからの信号に基づいて機
体の操向制御を行う制御装置とを備えている。
即ち、畦倣いセンサは第１図乃至第３図に示すよう
に、前記尾橇（５），（５）を支持するフレーム（1
0），（10）夫々にブラケット（11）を介して取付けら
れた支持部材（12）、この支持部材（12）に対して十字
状の支軸（13）を介して上方方向及び左右方向に揺動自
在に枢支された揺動部材（14）、この揺動部材（14）に
螺合部（15a）を介して着脱可能に取付けた杆体（1
5）、支持部材（12）に取付けた柱状部材（16）と支持
部材（12）との間に設けたコイルバネで成る付勢機構
（17）、杆体（15）の所定揺動姿勢からの外れ量を検出
すべく前記支軸（13）の縦向き軸部（13a）の上端に設
けたカム体（18）とこのカム体（18）の凸面（18a）で
押圧操作される２つのリミットスイッチ（19），（19）
とで成る検出機構（Ｓ）夫々で成り、畦（20）に沿って
機体を走行させる場合には第４図に示す如く、杆体（1
5）の揺動端部（15b）を畦内面の低いレベルに接触させ
ることになる。
に、前記尾橇（５），（５）を支持するフレーム（1
0），（10）夫々にブラケット（11）を介して取付けら
れた支持部材（12）、この支持部材（12）に対して十字
状の支軸（13）を介して上方方向及び左右方向に揺動自
在に枢支された揺動部材（14）、この揺動部材（14）に
螺合部（15a）を介して着脱可能に取付けた杆体（1
5）、支持部材（12）に取付けた柱状部材（16）と支持
部材（12）との間に設けたコイルバネで成る付勢機構
（17）、杆体（15）の所定揺動姿勢からの外れ量を検出
すべく前記支軸（13）の縦向き軸部（13a）の上端に設
けたカム体（18）とこのカム体（18）の凸面（18a）で
押圧操作される２つのリミットスイッチ（19），（19）
とで成る検出機構（Ｓ）夫々で成り、畦（20）に沿って
機体を走行させる場合には第４図に示す如く、杆体（1
5）の揺動端部（15b）を畦内面の低いレベルに接触させ
ることになる。
又、このように杆体（15）の揺動端部（15b）を畦（2
0）に接触させて自動走行する場合には、該杆体（15）
が第６図に示す揺動姿勢に維持されている状態で、機体
と畦（20）とが制御目標とする距離を保ち、又、この状
態では機体を直進させるべく、第１図に示すように前記
２つのリミットスイッチ（19），（19）夫々が非操作状
態を維持して操向制御を行わないよう構成されている。
0）に接触させて自動走行する場合には、該杆体（15）
が第６図に示す揺動姿勢に維持されている状態で、機体
と畦（20）とが制御目標とする距離を保ち、又、この状
態では機体を直進させるべく、第１図に示すように前記
２つのリミットスイッチ（19），（19）夫々が非操作状
態を維持して操向制御を行わないよう構成されている。
尚、操向操作を行う制御装置は、前記２つのリミット
スイッチ（19），（19）夫々が非操作状態を維持する方
向に向けて、前記駆動前車輪（４）を縦向き軸芯（Ｙ）
周りで駆動揺動させるよう、フィードバック作動型に構
成されている（制御系は詳述せず）。
スイッチ（19），（19）夫々が非操作状態を維持する方
向に向けて、前記駆動前車輪（４）を縦向き軸芯（Ｙ）
周りで駆動揺動させるよう、フィードバック作動型に構
成されている（制御系は詳述せず）。
又、該畦倣いセンサでは、前記付勢機構（17）の作用
によって前記杆体（15）の揺動端部（15b）が、第１図
に示す如く機体を基準に外方下方に向けて付勢されるよ
うバネが取付けられると共に、同図に示す如く杆体（1
5）がデッドポイント（D.P）を越えて機体内方側に揺動
操作されると、支持部材（12）に設けたストッパー（2
1）に揺動部材（14）が接当して杆体（15）の姿勢が安
定するよう、該付勢機構（17）の付勢方向が２状態に切
換可能に構成され、又、杆体（15）が機体外方に向けて
張り出す状態で、該杆体（15）と畦（20）との接触を回
避できるよう揺動部材（14）に係合孔（14a）が穿設さ
れ、支持部材（12）には係合孔（14a）に係入して揺動
部材（14）を持ち上げて保持する係止片（22）が取付け
られ、更に、このように杆体（15）が持ち上げられた状
態では操向制御が作動しないよう、揺動部材（14）には
該揺動部材（14）と前記支軸（13）の横向き軸部（13
b）との相対角を検出するリミットスイッチ（23）が取
付けられている。
によって前記杆体（15）の揺動端部（15b）が、第１図
に示す如く機体を基準に外方下方に向けて付勢されるよ
うバネが取付けられると共に、同図に示す如く杆体（1
5）がデッドポイント（D.P）を越えて機体内方側に揺動
操作されると、支持部材（12）に設けたストッパー（2
1）に揺動部材（14）が接当して杆体（15）の姿勢が安
定するよう、該付勢機構（17）の付勢方向が２状態に切
換可能に構成され、又、杆体（15）が機体外方に向けて
張り出す状態で、該杆体（15）と畦（20）との接触を回
避できるよう揺動部材（14）に係合孔（14a）が穿設さ
れ、支持部材（12）には係合孔（14a）に係入して揺動
部材（14）を持ち上げて保持する係止片（22）が取付け
られ、更に、このように杆体（15）が持ち上げられた状
態では操向制御が作動しないよう、揺動部材（14）には
該揺動部材（14）と前記支軸（13）の横向き軸部（13
b）との相対角を検出するリミットスイッチ（23）が取
付けられている。
第５図及び第６図に示すように左右の尾橇（５），
（５）は、後部機体を左右方向に貫通するパイプ状フレ
ーム（24）の両端部に対して、前記フレーム（10），
（10）を介して連結されると共に、このパイプ状フレー
ム（24）の中央部に設けたアーム（25）と機体との間に
介装した油圧シリンダ（26）の作動によるパイプ状フレ
ーム（24）の軸芯周りでの揺動によって機体後部のレベ
ルを調節できるように構成されている。
（５）は、後部機体を左右方向に貫通するパイプ状フレ
ーム（24）の両端部に対して、前記フレーム（10），
（10）を介して連結されると共に、このパイプ状フレー
ム（24）の中央部に設けたアーム（25）と機体との間に
介装した油圧シリンダ（26）の作動によるパイプ状フレ
ーム（24）の軸芯周りでの揺動によって機体後部のレベ
ルを調節できるように構成されている。
又、畦倣いセンサが前記フレーム（10）に対してブラ
ケット（11）を介して前方位置に取付けられているの
で、前述のように油圧シリンダ（26）の作動によって機
体後部が持ち上げられた場合には、杆体（15）の揺動端
部（15b）が下降し、又、機体後部が下降した場合に
は、杆体（15）の揺動端部（15b）が持ち上げられる結
果、揺動端部（15b）にはあまりレベル変化を生じない
ように構成されている。
ケット（11）を介して前方位置に取付けられているの
で、前述のように油圧シリンダ（26）の作動によって機
体後部が持ち上げられた場合には、杆体（15）の揺動端
部（15b）が下降し、又、機体後部が下降した場合に
は、杆体（15）の揺動端部（15b）が持ち上げられる結
果、揺動端部（15b）にはあまりレベル変化を生じない
ように構成されている。
尚、軟弱な圃場においても、杆体（15）の揺動端部
（15b）が圃場に沈み込まないよう杆体（15）の揺動端
部（15b）には滑かに成形されたブロック状の部材（2
7）が取付けられている。
（15b）が圃場に沈み込まないよう杆体（15）の揺動端
部（15b）には滑かに成形されたブロック状の部材（2
7）が取付けられている。
本考案は上記実施例以外に例えば、第７図及び第８図
に示すように左右の尾橇（５）夫々の前部に対して、尾
橇（５）によって圃場に形成される溝（30）に追従して
機体を走行させるべく下方に向けて張り出す姿勢（Ａ）
と、畦（20）に追従して機体を走行させるべく側方に向
けて張り出す姿勢（Ｂ）とに切換できるように杆体（1
5）を構成して実施することも可能であり、該実施例で
は尾橇（５）を支持するフレーム（10）の上部に設けた
ブラケット（31）を介して筒状の支持ボス（32）を取付
け、この支持ボス（32）に挿通するロッド（33）に対し
て揺動する部材（34）に杆体（15）が設けられ、この杆
体（15）は部材（34）とロッド（33）との間に介装され
たバネで成る付勢機構（17）によって付勢されると共
に、支持ボス（32）の軸芯（Ｐ）周りでのロッド（33）
の回動によって前述の如く２つの姿勢に設定される。
に示すように左右の尾橇（５）夫々の前部に対して、尾
橇（５）によって圃場に形成される溝（30）に追従して
機体を走行させるべく下方に向けて張り出す姿勢（Ａ）
と、畦（20）に追従して機体を走行させるべく側方に向
けて張り出す姿勢（Ｂ）とに切換できるように杆体（1
5）を構成して実施することも可能であり、該実施例で
は尾橇（５）を支持するフレーム（10）の上部に設けた
ブラケット（31）を介して筒状の支持ボス（32）を取付
け、この支持ボス（32）に挿通するロッド（33）に対し
て揺動する部材（34）に杆体（15）が設けられ、この杆
体（15）は部材（34）とロッド（33）との間に介装され
たバネで成る付勢機構（17）によって付勢されると共
に、支持ボス（32）の軸芯（Ｐ）周りでのロッド（33）
の回動によって前述の如く２つの姿勢に設定される。
又、本考案は田植機以外に農用トラクタに取付け実施
することも可能である。
することも可能である。
尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便
利にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付
図面の構造に限定されるものではない。
利にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付
図面の構造に限定されるものではない。
図面は本考案に係る農作業機の畦倣いセンサの実施例を
示し、第１図は杆体の支持構造を示す平面図、第２図は
杆体の支持構造を示す側面図、第３図は支軸の形状を示
す断面図、第４図は杆体の揺動端部と畦との位置関係を
示す断面図、第５図は田植機の全体側面図、第６図は田
植機の全体平面図であり、第７図は杆体の別実施例の側
面図、第８図は杆体の別実施例の正面図である。 （14）……揺動部材、（15）……杆体、（15b）……揺
動端部、（17）……付勢機構、（20）……畦、（Ｓ）…
…検出機構。
示し、第１図は杆体の支持構造を示す平面図、第２図は
杆体の支持構造を示す側面図、第３図は支軸の形状を示
す断面図、第４図は杆体の揺動端部と畦との位置関係を
示す断面図、第５図は田植機の全体側面図、第６図は田
植機の全体平面図であり、第７図は杆体の別実施例の側
面図、第８図は杆体の別実施例の正面図である。 （14）……揺動部材、（15）……杆体、（15b）……揺
動端部、（17）……付勢機構、（20）……畦、（Ｓ）…
…検出機構。
Claims (1)
- 【請求項１】機体に対して、左右方向及び上下方向に揺
動可能に揺動部材（14）を支持するとともに、畦（20）
に接触する揺動端部（15b）をその先端に形成した杆体
（15）を、前記揺動部材（14）に着脱自在に取り付け、
前記杆体（15）を畦（20）に追従する所定姿勢になるべ
く、機体を基準にして外方下方にその杆体（15）を付勢
する付勢機構（17）を、機体と揺動部材（14）とに亘っ
て設けるとともに、前記杆体（15）が前記所定姿勢にあ
るか否かを検出する検出機構（Ｓ）を、機体に設けてあ
る農作業機の畦倣いセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987080312U JPH08815Y2 (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 農作業機の畦倣いセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987080312U JPH08815Y2 (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 農作業機の畦倣いセンサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63187803U JPS63187803U (ja) | 1988-12-01 |
| JPH08815Y2 true JPH08815Y2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=30931006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987080312U Expired - Lifetime JPH08815Y2 (ja) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | 農作業機の畦倣いセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08815Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116018938B (zh) * | 2022-12-01 | 2024-07-02 | 中国农业大学 | 一种自走式青饲料收获机割台仿形探测机构及其控制方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5841765Y2 (ja) * | 1976-09-02 | 1983-09-21 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタ−の代掻畦際直進装置 |
-
1987
- 1987-05-27 JP JP1987080312U patent/JPH08815Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63187803U (ja) | 1988-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08815Y2 (ja) | 農作業機の畦倣いセンサ | |
| JPS61132406A (ja) | ストラツト型後輪懸架装置 | |
| JPS6331526Y2 (ja) | ||
| JPS6349144Y2 (ja) | ||
| JPS6115690Y2 (ja) | ||
| JPH0543611Y2 (ja) | ||
| JPS6332406B2 (ja) | ||
| JP2575004B2 (ja) | 歩行型水田作業機 | |
| JPH0729795Y2 (ja) | 水田作業機のフロ−ト連結構造 | |
| JP2524689Y2 (ja) | 作業用走行車の架線式自動走行装置 | |
| JPH0433191Y2 (ja) | ||
| JPH0750893Y2 (ja) | 水田作業機における機体の平行姿勢復帰装置 | |
| JPH042904Y2 (ja) | ||
| JPH01121310U (ja) | ||
| JP2524690Y2 (ja) | 作業用走行車の架線式自動走行装置 | |
| JPS6422683U (ja) | ||
| JPS6242828Y2 (ja) | ||
| JPH03204377A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPH0417434Y2 (ja) | ||
| JPH0324009Y2 (ja) | ||
| JPH088571Y2 (ja) | 水田作業機における機体の平行姿勢復帰装置 | |
| JPS6213446Y2 (ja) | ||
| JPH0484076U (ja) | ||
| JP2513483Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0516841A (ja) | 作業機の走行装置 |