JPH088435B2

JPH088435B2 - 電子部品自動装着装置

Info

Publication number: JPH088435B2
Application number: JP1204469A
Authority: JP
Inventors: 正之茂原; 良則狩野
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1989-08-07
Filing date: 1989-08-07
Publication date: 1996-01-29
Anticipated expiration: 2011-01-29
Also published as: JPH0368200A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、間欠回転する回転盤の周縁に所定間隔を存
して複数の取出しノズルが配設され、認識装置による該
取出しノズルに吸着されたチップ状電子部品の認識結果
に基づいて第１の嵌合部材が所定の向きでのみ嵌合する
ことにより前記ノズルに吸着された前記部品の向きを変
更するための被嵌合部材とを備え、部品取出しステーシ
ョン以前の原点位置合わせステーションで前記被嵌合部
材に第２の嵌合部材を嵌合させて前記ノズルの向きを原
点位置に合わせる電子部品自動装着装置に関する。

（ロ）従来の技術従来技術として、特開昭61−168298号公報に吸着ヘッ
ドユニットの被駆動回転体の内周摩擦面に駆動回転体を
嵌入させた後、駆動回転体の拡張部材を拡張させて内周
摩擦面に摩擦係合させて、該駆動回転体を回転させるこ
とにより吸着ヘッドの吸着管を回転させて電子部品の回
転姿勢を変更する技術が開示されている。

然し、前記駆動回転体と被駆動回転体とが滑りを起こ
してしまい、確実な回転伝達が行なえなかった。

そこで、取出しノズルの上部、または取出しノズルが
複数本配設された吸着ヘッドの上部に溝を形成し、回転
角度補正ステーションで下降して該溝に嵌合する嵌合部
材を有する駆動回転体でもって、該取出しノズルまたは
該吸着ヘッドを回転させることにより該ノズルの向きを
変え該ノズルに吸着されている電子部品の向きを認識装
置の認識結果に基づき変更する構造が考えられる。

また、この場合、回転角度補正ステーションの嵌合部
材及び駆動回転体と同様な機構を有する駆動回転体を部
品を取出す部品取出しステーションより前の原点位置合
わせステーションに設けて、該駆動回転体の回転により
前記吸着ヘッドまたは取出しノズルを回転させて取出し
ノズルの向きを原点位置に合わせていた。

しかし、部品取出しステーションにて部品を取り出す
時の衝撃及び取出しノズルの上下動動作等により取出し
ノズルまたは吸着ヘッドが回転されてしまい前記原点位
置合わせステーションで位置合わせした原点位置がずれ
てしまい、前記溝の方向がずれてばらつきが生じてい
た。この溝の向きがずれた状態で回転角度補正ステーシ
ョンに部品を吸着した取出ノズルが達すると、駆動回転
体は溝の向きが原点位置にあるものとして嵌合部材の向
きを合わせて下降するので、実際には原点位置からずれ
た向きにある溝がこの嵌合部材の方向に合うように回動
して嵌合してしまうため、取出ノズルはこの回動後に駆
動回転体の回動により回動し、全体の回動量は駆動回転
体の回動量と一致しなくなり誤差が発生していた。

（ハ）発明が解決しようとする課題従って、部品取り出し後の取出ノズルの原点位置への
位置決めを行なうことである。

（ニ）課題を解決するための手段そこで、本発明は間欠回転する回転盤の周縁に所定間
隔を存して複数の取出しノズルが配設され、認識装置に
よる該取出しノズルに吸着されたチップ状電子部品の認
識結果に基づいて第１の嵌合部材が所定の向きでのみ嵌
合することにより前記ノズルに吸着された前記部品の向
きを変更するための被嵌合部材とを備え、部品取出しス
テーション以前の原点位置合わせステーションで前記被
嵌合部材に第２の嵌合部材を嵌合させて前記ノズルの向
きを原点位置に合わせる電子部品自動装着装置に於い
て、前記原点位置合わせステーションで原点位置合わせ
した後前記取出しステーションにて前記部品を取出す際
前記被嵌合部材に嵌合して原点位置を保持した状態で前
記ノズルにより前記部品を取出すよう上下動可能であり
前記回転盤外に備えられた第３の嵌合部材を設けたもの
である。

（ホ）作用以上の構成から、原点位置合わせステーションで原点
位置合わせした後、部品取出ステーションにて部品を取
り出す際、第３の嵌合部材が被嵌合部材に嵌合される。

（ヘ）実施例以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述す
る。

（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸サーボモー
タ（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるXY
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。

（６）は部品供給装置（７）が多数並設される部品供
給台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボ
ールネジ（8A）の回動により、ガイド棒（９）に案内さ
れてＸ方向（第１図左右方向）に移動される。

（10）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７）より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸
着ノズル（11）が複数個設けられた取出ヘッド部として
の吸着ヘッド部（12）が多数設置される回転盤で、回転
盤サーボモータ（13）の回動により間欠回転される。

また、前記吸着ノズル（11）の上部には後述する第１
の嵌合部材としての嵌合部（30）が嵌合される被嵌合部
材としての被嵌合溝（11A）が設けられると共に後述す
る当接棒（52）が当接される被当接部（11B）が設けら
れている。

（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より
取り出す吸着ステーションである。

（II）は吸着ノズル（11）に吸着されているチップ部
品（４）の状態を認識装置（14）により認識し、該認識
結果を基にチップ部品（４）の回転補正を行なう第１の
ノズル回転補正ステーションである。この第１のノズル
回転補正ステーション（II）では、SOP,QFP等のリード
を有するチップ部品（４）に対する補正が行なわれる。
即ち、プリント基板（５）のパターンに精度良く装着さ
れなければならないチップ部品（４）が扱われ、補正が
終了したら認識装置（14）で再認識し、補正が完了して
いなければ補正をし直して、補正が完了するまで（誤差
がある範囲内になるまで）前記作業を繰り返す。

（III）はLCC等のリードの無いチップ部品（４）に対
する回転補正を行なう第２のノズル回転補正ステーショ
ンで、前記認識装置（14）での認識結果を基に１回だけ
補正を行なう。

（IV）は前記第１のノズル回転補正ステーション（I
I）あるいは第２のノズル回転補正ステーション（III）
での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板
（５）上へ装着する装着ステーションである。

（Ｖ）は前記認識装置（14）で認識した結果、例えば
チップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４）が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４）を排出する排出ステーションである。

（VI）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸着するチッ
プ部品（４）に対応する吸着ノズル（11）を選択するノ
ズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（12）外径部に
設けられているギヤ（図示せず）に図示しない駆動系に
より移動されて来て前記ギアに噛合した後回動される駆
動ギアサーボモータ（15）の回動によるノズル選択手段
としての駆動ギア（16）の回動により所望の吸着ノズル
（11）が選択される。（VII）は前記吸着ステーション
（Ｉ）での吸着ノズル（11）によるチップ部品（４）の
取り出し時に、待機位置でのチップ部品（４）の向きに
合わせて前記吸着ノズル（11）の回転方向の原点位置を
調整するノズル原点位置合わせステーションである。

以下、前記回転盤（10）について第２図に基づき説明
する。

（88）は回転盤（10）の上部に形成された円筒部（8
9）の上部を囲うようにインデックスユニット（90）の
取付台（90A）に吊下げ固定された中空円筒状の回転盤
案内用の円筒カム部材である。該カム部材（88）の下端
周側部には、略全周に亘ってカム（91）が形成され、該
カム（91）の上面にバネ（92）により各吸着ヘッド部
（12）の上端に設けられた摺動部としてのローラ（93）
が押しつけられながら回転し、前記カム（91）の形状通
りに各吸着ヘッド部（12）は上下しながら回転盤（10）
と共に回転する。即ち、各吸着ヘッド部（12）には、一
対のガイド棒（94）が回転盤（10）を上下動可能に貫通
して立設され、該棒（94）の上端にはローラ（93）が回
動可能に設けられる取付部材（95）が固定される。従っ
て、各吸着ヘッド部（12）は回転盤（10）に上下動可能
に支持される。

（96）は図示しない真空ポンプに連通する連結体とし
てのホースである。各ホース（96）の他端は前記回転盤
（10）を貫通して埋設される連結ホース（97）に接続さ
れ、該連結ホース（97）は切換弁（98）、横長吸気路
（99）、中央吸気路（100）を介して前記真空ポンプに
連通している。

（101）は吸着ステーション（Ｉ）での吸着ヘッド部
（12）の下降を規制して吸着作業を中止させる吸着クラ
ッチソレノイドで、カム機構（102）の駆動により吸着
ヘッド部上下動レバー（103）が下降されないように該
レバー（103）に当接する当接レバー（104）を有してい
る。尚、同構造のものが装着ステーション（IV）にも設
けられている。

次に、前記吸着ステーション（Ｉ）のノズル位置決め
装置（70）について第３図に基づき説明する。

（71）は前記取付台（90A）から吊下げ固定された取
吊板（69）に固定された保持体（72）に取り付けられノ
ズル位置決め体（73）に嵌め込まれて下端部に第３の嵌
合部材としてのノズル位置決め用嵌合部（74）を有した
ノズル位置決め棒で、ノズル位置決め体（73）に設けら
れた縦長穴（75）より外方に突設するピン（76）が設け
られている。尚、前記ノズル位置決め用嵌合部（74）は
前記被嵌合溝（11A）と嵌合するように下端に向かって
両側から斜めに切欠かれている。また、ノズル位置決め
体（73）底面との間でクッション手段としてのスプリン
グ（77）を係止する係止部（78）が設けられ、該係止部
（78）にはカム機構（82）により上下動される上下動レ
バー（79）にロッドエンド（80）を介して取り付けられ
た揺動レバー（81）が係止されており、上下動レバー
（79）の上下動に従って揺動レバー（81）が揺動される
ことによりノズル位置決め棒（71）がスプリング（77）
に付勢されながら上下動される。

（83）は前記上下動レバー（79）の下降によるノズル
位置決め装置（70）の下動を規制する位置決めクラッチ
ソレノイドで、当接レバー（84）が設けられている。

次に、前記認識装置（14）について第４図に基づき説
明する。

（17）はチップ部品（４）が吸着ノズル（11）に吸着
された状態を認識するCCDカメラで、認識装置（14）上
方まで搬送されて来るチップ部品（４）の下方に待機さ
れたボックス（18）内に取り付けられた２枚の鏡（19）
（20）の反射を利用して得られた像がレンズ（21）を通
して認識される。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション
（II）（III）の第1,第２のノズル回転位置決め装置（2
2）（23）について説明する。尚、同装置（22）（23）
は同構造であるため、第４図を利用して第１のノズル回
転位置決め装置（22）について説明する。

（22A）は吸着ノズル（11）をθ回転させる駆動源と
しての第１のノズル回転用モータで、出力シャフト（2
5）にカップリング（26）を介してベアリング体（27）
に嵌め込まれたノズル回転体（28）と後述するノズル回
転棒（29）から成る上下動手段（60）が取り付けられて
いる。

前記（29）は前記ノズル回転体（28）に嵌め込まれ下
端部に第１の嵌合部材としてのノズル回転用嵌合部（3
0）を有したノズル回転棒で、ノズル回転体（28）に設
けられた縦長穴（31）より外方に突設するピン（32）が
設けられている。尚、前記ノズル回転用嵌合部（30）は
前記被嵌合溝（11A）と嵌合するように下端に向かって
両側から斜めに切欠かれている。また、ノズル回転体
（28）底面との間でクッション手段としてのスプリング
（33）を係止する係止部（34）が設けられ、該係止部
（34）には図示しない駆動源としてのカムにより上下動
される上下動レバー（35）にロッドエンド（36）を介し
て取り付けられた揺動レバー（37）が係止されており、
上下動レバー（35）の上下動に従って揺動レバー（37）
が上下に揺動されることによりノズル回転棒（29）がス
プリング（33）に付勢されながら上下動される。

また、前記上下動手段（60）としてボールスプライン
を用いても良い。

次に、ノズル原点位置合わせステーション（VII）の
第３のノズル回転位置決め装置（24）について第11図に
基づき説明する。尚、前述の第１のノズル回転位置決め
装置（22）と同様なる構造については同等の図番が付し
てあり、説明は省略する。

ノズル回転棒（29）に設けられた第２の嵌合部材とし
てのノズル回転用嵌合部（30A）の内側は第７図に示す
ように第１の空洞（50）、それに連なる第１の空洞（5
0）より径の小さい第２の空洞（51）が設けられてい
る。

（52）は前記第１の空洞（50）と第２の空洞（51）と
の段部（53）にその係止部（54）により係止されるブレ
ーキ手段としての当接棒で、前記嵌合部（30A）の下端
より下方に延出している当該棒（52）の先端部が被嵌合
溝（11A）に当接して嵌合前の吸着ノズル（11）の回転
を規制する。尚、嵌合部（30A）の回転時に当接棒（5
2）は、その回転に追従しないで空回りするようになっ
ているが、これを補助するため第１の空洞（50）の上
面、即ちノズル回転棒（29）のスプリング（55）受け側
にスラストベアリング（61）をスプリング（55）の受け
として設けておき、ノズル回転棒（29）の回転によるス
プリング（55）のねじれにより該回転力が当接棒（52）
に伝わらないようにしている。

第８図の（38）はインターフェースで、前記XYテーブ
ル（１）、部品供給台（６）、回転盤（10）、駆動ギア
（16）及び第1,第2,第３のノズル回転位置決め装置（2
2）（23）（24）が接続されている一方、これらの各々
の制御要素は制御装置としてのCPU（39）でプログラム
制御されるようになっている。（40）は記憶装置として
のRAMで、前記各吸着ノズル（11）の回転センター位置
データ、前記認識装置（14）によるチップ部品（４）の
認識位置データ及び各チップ部品（４）のプリント基板
（５）上の装着位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）
等を各所定エリアに記憶する。

尚、前記吸着ノズル（11）の回転センターの設定位置
が温度変化、経時変化等によりズレる可能性があるた
め、ある設定温度を越えたら、またはある時間経過した
らチップ部品（４）を吸着しない状態の各吸着ノズル
（11）を認識装置（14）で認識して吸着ノズル（11）の
回転センターのズレ量を算出してそのズレ量をRAM（4
0）に記憶し直しても良いし、そのズレ量分を前記吸着
ノズル（11）の回転センター位置データに加味しても良
い。

また、前記CPU（39）には駆動回路（41）が接続さ
れ、該駆動回路（41）には前記Ｘ軸サーボモータ
（２）、Ｙ軸サーボモータ（３）、部品供給部サーボモ
ータ（８）、回転盤サーボモータ（13）、駆動ギアサー
ボモータ（15）、及び第1,第2,第３のノズル回転用モー
タ（22A）（23A）（24A）が接続されている。

以下、動作について図面に基づき詳述する。

先ず、装着動作を行なう前に認識装置（14）で各吸着
ノズル（11）の回転センター位置（前記CCDカメラ（1
7）の画像センター等の基準点を基準とする）を認識
し、その回転センター位置データをRAM（40）に記憶し
ておく。

尚、前記吸着ノズル（11）のセンター位置認識作業は
吸着ノズル（11）に治具を吸着させ、この治具を吸着ノ
ズル（11）の回転に伴って回転させ、この回転中の治具
に設けられた穴を前記吸着ノズル（11）の回転角度位置
にて認識装置（14）で認識し、その認識結果より図示し
ない計算装置で吸着ノズル（11）の回転センターを求め
ても良い。

更に、実際にチップ部品（４）の試し打ちを装着角度
を変えながら行なって、装着位置と各吸着ノズル（11）
の回転センターとのズレ量を測定し、その値を入力装置
によりRAM（40）に入力しても良い。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーボモータ
（８）の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品
取り出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機され
る。そして、吸着ノズル（11）は待機中の前記部品供給
装置（７）に収納されたチップ部品（４）上方に移動さ
れて来て第３図に示すようにチップ部品（４）を吸着ノ
ズル（11）下端で吸着保持する。該ステーション（Ｉ）
では、吸着ヘッド部（12）の吸着ノズル（11）の下端が
前記部品供給装置（７）に収納されたチップ部品（４）
位置まで下がらねばならず、それはカム部材（88）のカ
ム（91）の途切れた部分において配設される上下動可能
な上下レール（図示せず）上に該ヘッド部（12）上端の
ローラ（93）が載置され該上下レールが下降することに
より行なわれる。この時、チップ部品（４）吸着時の衝
撃、吸着ノズル（11）の上下動作等により吸着ノズル
（11）が回転されてしまうことがあり、これにより前記
原点位置合わせステーショ（VII）で位置合わせした原
点位置がずれてしまい、被嵌合溝（11A）の方向にバラ
ツキができ、次の回転補正時に誤差が生じることがあっ
た。これを防止するため以下の動作が行なわれる。即
ち、チップ部品（４）を吸着する際、前記カム機構（8
2）の駆動により上下動レバー（79）が下降され、揺動
レバー（81）が下方に揺動され、ノズル位置決め用嵌合
部（74）がスプリング（77）に付勢されながら吸着ノズ
ル（11）の上部に設けられた被嵌合溝（11A）のテーパ
部に当接される。そして、前記嵌合部（74）が被嵌合溝
（11A）に嵌合されながら吸着ノズル（11）下端が部品
供給装置（７）に収納されたチップ部品（４）位置まで
下がることにより、前述したチップ部品（４）吸着時の
衝撃、吸着ノズル（11）の上下動作等による吸着ノズル
（11）の回転が規制された状態で吸着ノズル（11）にチ
ップ部品（４）が吸着される。

次に、第１図のノズル回転補正ステーション（II）で
チップ部品（４）のθ方向の回転補正動作について説明
する。

ここで、認識装置（14）で吸着ノズル（11）に吸着さ
れた状態のCCDカメラ（17）の画像センターからのチッ
プ部品（４）の位置を認識し、その認識データ（X₁,Y₁,
θ_１）をRAM（40）に記憶する。その内、角度データ
（θ）についての補正動作について説明する。

尚、認識角度データ（θ_１）は例えば前記画像センタ
ーの一辺とチップ部品（４）のある基準とした端面とを
延長してできる交線のなす角である。

前記RAM（40）に記憶されている装着位置データの装
着角度データ（θ方向）と前記認識角度データ（θ_１）
とを図示しない比較装置で比較し、ズレ量があった場合
には計算装置で該ズレ量（θ方向−θ_１）を計算してRA
M（40）に記憶すると共に回転補正を行なう。即ち、そ
のチップ部品がリードを有するチップ部品（４）であれ
ば、第１のノズル回転位置決め装置（22）により吸着ノ
ズル（11）を回転させることにより補正してチップ部品
（４）の位置合わせを行なう。つまり、前記カムの駆動
により上下動レバー（35）が下降され、揺動レバー（3
7）が下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（30）がス
プリング（33）に付勢されながら吸着ノズル（11）の上
部に設けられた被嵌合溝（11A）のテーパ部に当接した
後第１のノズル回転用モータ（22A）がズレ量（θ方向
−θ_１）だけ回転されることにより、吸着ノズル（11）
が回転されてチップ部品（４）の位置合わせが行なわれ
る。この位置合わせ補正終了後、再び認識装置（14）で
チップ部品（４）の吸着状態を認識し、ズレ量（θ方向
−θ_１）だけ回転されたことを確認し、補正後の誤差が
RAM（40）に記憶された設定範囲内になったら回転盤（1
0）が再び回転されて、吸着ヘッド部（12）は次のステ
ーションへ移動される。

また、補正後の誤差が範囲外であれば、範囲内となる
まで前記作業は続けられる。

そして、装着ステーション（IV）にてXYテーブル
（１）によりプリント基板（５）がXY移動されて、チッ
プ部品（４）は所定位置に装着される。

ここで、吸着ノズル（11）に吸着されたチップ部品
（４）がそれ程精度を必要としないで済む、例えば、リ
ードの無いチップ部品（４）である場合には全工程にか
かる作業時間を短縮するために、以下の動作で装着作業
が進められる。

先ず、前記認識装置（14）でチップ部品（４）の吸着
された状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の
第２のノズル回転補正ステーション（III）の第２のノ
ズル回転位置決め装置（23）で行なう。補正作業は第１
のノズル回転位置決め装置（22）と同様にして行なう、
尚、ここで第２のノズル回転補正ステーション（III）
で補正を行なうようにしたのは１つのステーション（第
１のノズル回転補正ステーション（II））で複数の作業
（認識及び補正作業）を行なうと作業時間がかかるから
であり、別にリードの無いチップ部品（４）に対しても
第１のノズル回転補正ステーション（II）で補正作業を
行なうようにしても良い。

また、前記認識装置（14）で装着してはいけないと判
断されたチップ部品（４）は回転盤（10）の回転が続け
られ排出ステーション（Ｖ）まで移動されたら、ここで
排出される。

次のノズル選択ステーション（VI）で次に使用される
吸着ノズル（11）が、前記駆動ギア（16）が吸着ヘッド
部（12）に設けられたギア（図示せず）に噛合した後回
動されるに伴って前記吸着ヘッド部（12）を回動させる
ことにより選択される。

次のノズル原点位置合わせステーション（VII）で、
前記選択された吸着ノズル（11）の原点位置合わせを行
なう。即ち、前記第１または第２のノズル回転補正ステ
ーション（II）（III）で吸着ノズル（11）をズレ量に
合わせて回転補正させたため、チップ部品（４）を吸着
する際の基準となる吸着ノズル（11）の回転方向の原点
が区々になってしまい、吸着する前に原点位置を一致さ
せなければならない。そこで、第３のノズル回転用モー
タ（24A）の回転停止位置を設定しておき、ノズル回転
位置決め装置（24）を駆動させて吸着ノズル（11）の回
転方向の原点位置を揃える。即ち、例えば前記嵌合部
（30A）と被嵌合溝（11A）とが交差していても、先ず前
記嵌合部（30A）が回転されながら下降されて来てスプ
リング（55）により下方に付勢された前記当接棒（52）
が被当接部（11B）に当接する（第９図参照）。そし
て、該被当接部（11B）を下方に押し付けることにより
当接棒（52）は前記嵌合部（30A）による回転が解除さ
れ、即ち嵌合部（30A）は当接棒（52）に対し空回りし
た状態となり、当接棒（52）により嵌合部（30A）と被
嵌合溝（11A）とが嵌合するまで吸着ノズル（11）が嵌
合部（30A）の回転と一緒に回転されないように嵌合部
（30A）の回転、即ちノズル回転棒（29）の回転力はス
ラストベアリング（61）の上部（61A）には伝えられる
が、ボール（61B）の転がり作用により下部（61C）には
伝えられないようにしており、前記嵌合部（30A）が最
大180〔度〕回転し停止するまでの間に該嵌合部（30A）
と被嵌合溝（11A）との方向が一致する。従って、嵌合
部（30A）と被嵌合溝（11A）とがスプリング（55）によ
り圧接されながら嵌合されて、嵌合部（30A）の回転に
より吸着ノズル（11）は回転され、回転停止位置では嵌
合部（30A）と被嵌合溝（11A）とを同一方向に揃えて停
止させる（第10図参照）ことができ、回転停止後の吸着
ノズル（11）は常に原点位置に準備される。

尚、RAM（40）に前記原点位置を記憶させておき、そ
の値と前記補正時に回転させた分を計算装置で計算する
と共にその値を180〔度〕より減算し、その値だけ前記
ノズル回転用モータ（24A）を回動させることにより前
記被嵌合溝（11A）の方向が原点位置の方向と一致する
ようにして吸着ノズル（11）を原点位置に合わせるよう
にしても良い。

更に、前記補正時に回転させた分、前記ノズル回転用
モータ（24A）を逆回転させて吸着ノズル（11）を原点
位置に合わせるようにしても良い。

以下、同様にして順次チップ部品（４）の装着作業が
続けられる。

尚、前記回転補正時の説明では第４図に示すようにノ
ズル回転用嵌合部（30）と被嵌合溝（11A）の方向が一
致しているため、前記嵌合部（30）を下降するだけで被
嵌合溝（11A）と嵌合するとして説明してきたが、嵌合
部（30）と被嵌合溝（11A）とが偏心している場合（第1
1図参照）でも、嵌合部（30）と被嵌合溝（11A）の両テ
ーパ面の片側の面でも当接していれば嵌合部（30）を回
転させた時、嵌合部（30）のテーパ面の方向と一致した
方向に被嵌合溝（11A）を回転させることができるので
吸着ノズル（11）を思い通りの方向に回転させることが
できる。従って、第12図に示すような円筒形のチップ部
品（４）を吸着するＶ字形状の溝（11C）が形成された
方向性のある吸着ノズル（11D）に対しても例えば前記
被嵌合溝（11A）とＶ字溝（11C）とを同一方向にしてお
くことにより、部品供給装置（７）の円筒形のチップ部
品（4A）の荷姿に合わせて該部品（4A）の軸心方向と該
Ｖ字溝（11C）とが合致でき、被嵌合溝（11A）の停止方
向がＶ字溝（11C）の停止方向となり確実な部品吸着が
行なえる。

尚、前述の実施例ではクッション手段としてのスプリ
ング（33）（77）を嵌合部（30）（74）側へ設けたが、
被嵌合溝（11A）側つまり吸着ノズル（11）側に設けて
も良い。この場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（11
A）が形成された吸着ノズル（11）上部の下面と吸着ヘ
ッド部（12）の上面との間に設ければ良い。

また、前述のブレーキ手段を吸着ヘッド部（12）側に
設けて、吸着ノズル（11）上部に当接させて吸着ノズル
（11）の回転を規制するようにしても良い。

さらに、本実施例では被嵌合部材としての被嵌合溝
（11A）は吸着ノズル（11）に設けられているものであ
ったが、被嵌合部材としての被嵌合溝を複数の吸着ノズ
ルが設けられた吸着ヘッド部に設けて吸着ヘッド部の回
動により吸着ノズルの向きを変え電子部品の向きを変更
する場合にも原点位置合わせした位置を保持して吸着ス
テーションで部品を取出すことが本実施例と同様にでき
る。

（ト）発明の効果以上のように、部品を取り出す際取出ノズルの原点位
置への位置決めを行うことにより適正な電子部品の向き
の補正が行えると共に、部品取出しステーションにのみ
第３の嵌合部材を設けて原点位置の保持を行いながら部
品の取り出しを行うので、取り出し動作時に余計な時間
がかかってしまうことがなく、取出しノズル側に保持機
構を設けるときにはノズルの回転を行うときに保持機構
の解除を行わなければならないことに比較して全体とし
て時間が短縮できるものであり、また第３の嵌合部材は
部品取出しステーションの回転盤外に設けるので、ノズ
ル毎に保持機構を設ける場合に比較して全体の機構を簡
略にでき、しかも回転盤を軽量とできるので部品の高速
装着に有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第８図は本発明を適用した電子部品自動装着
装置の平面図及び構成回路図、第２図は回転盤の一部側
断面図、第３図は吸着ステーションの側面図、第４図は
第１のノズル回転補正ステーションの側面図、第５図は
第１のノズル回転位置決め装置の斜視図、第６図は第３
のノズル回転位置決め装置の斜視図、第７図は第６図の
一部拡大図、第９図及び第10図は嵌合部と被嵌合溝との
嵌合を表す図、第11図は嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を
示す図、第12図は円筒形のチップ部品を吸着した方向性
のある吸着ノズルを示す図を示す。（11）（11D）……吸着ノズル、（11A）……被嵌合溝、
（12）……吸着ヘッド部、（70）……ノズル位置決め装
置、（71）……ノズル位置決め棒、（74）……ノズル位
置決め用嵌合部、（77）……スプリング、（79）……上
下動レバー、（81）……揺動レバー。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】間欠回転する回転盤の周縁に所定間隔を存
して複数の取出しノズルが配設され、認識装置による該
取出しノズルに吸着されたチップ状電子部品の認識結果
に基づいて第１の嵌合部材が所定の向きでのみ嵌合する
ことにより前記ノズルに吸着された前記部品の向きを変
更するための被嵌合部材とを備え、部品取出しステーシ
ョン以前の原点位置合わせステーションで前記被嵌合部
材に第２の嵌合部材を嵌合させて前記ノズルの向きを原
点位置に合わせる電子部品自動装着装置に於いて、前記
原点位置合わせステーションで原点位置合わせした後前
記取出しステーションにて前記部品を取出す際前記被嵌
合部材に嵌合して原点位置を保持した状態で前記ノズル
により前記部品を取出すよう上下動可能であり前記回転
盤外に備えられた第３の嵌合部材を設けたことを特徴と
する電子部品自動装着装置。