JPH089464B2 - エレベータドアの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はエレベータドアの制御装置に関するもので、
特に、エレベータドアを開閉する電動機をインバータに
より駆動制御するエレベータドアの制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］ 第７図は従来および本発明のエレベータドアの制御装
置が適用されるエレベータドアの機械的構成を示す正面
図の一例である。

図において、（１）はエレベータドア、（２）はエレ
ベータかごの出入口、（３）はエレベータドア（１）の
上部に固定されたドアハンガー、（４）はドアハンガー
（３）が装着されているハンガーケース、（５）はハン
ガーケース（４）に取付けられたドアレール、（６）は
ドアレール（５）の上部を回動しエレベータドア（１）
の開閉を案内するハンガーローラ、（７）はドアレール
（５）の下部を回動しエレベータドア（１）の開閉を案
内するアップスラストローラであり、このハンガーロー
ラ（６）及びアップスラストローラ（７）は共にドアハ
ンガー（３）に回動自在に取付けられている。（８）は
エレベータドア（１）に取付けられた係合装置であり、
ドアゾーン内で乗場ドアに設けられた装置（図示せず）
と係合することにより、エレベータかご側のエレベータ
ドア（１）と乗場ドアとが連動して開閉動作を行なう。
（９）はハンガーケース（４）の上部に据付けられた駆
動装置であり、この駆動装置（９）がエレベータドア
（１）を駆動する。（10）は駆動装置（９）に内蔵され
たドア駆動用の電動機、（11）は駆動装置（９）の駆動
力をエレベータドア（１）に伝達する４連のリンクであ
り、このリンク（11）を介してエレベータドア（１）は
開閉駆動をする。（12）はドア閉状態を示す閉状態（CL
T）センサ、（13）はドア開状態を示す開状態（OLT）セ
ンサ、（14a）及び（14b）は弾性体により構成された戸
閉側及び戸開側のストッパーである。（15）は電動機
（10）を駆動するインバータ等により構成されたドア制
御装置であり、（16）はストッパー（14a），（14b）に
当たる戸当金具、（17）は前記の閉状態センサ（12）及
び開状態センサ（13）を作動させるセンサ用金具であ
る。

上記構成のエレベータドアにおいては、ドア制御装置
（15）により駆動装置（９）の電動機（10）が適宜駆動
制御されることにより、リンク（11）を介してエレベー
タドア（１）が開閉動作を行なう。

次に、上記構成のエレベータドアを駆動するベクトル
制御のインバータ回路について説明する。

第８図はベクトル制御によるインバータの制御回路を
示すブロック構成図である。なお、この回路の電源に
は、例えば、200Vまたは220Vの三相交流または単相交流
が使用される。

図において、（18）は前記交流を整流するダイオード
ブリッジ、（19）はダイオードブリッジ（18）で整流さ
れた直流を滑らかにする平滑コンデンサ、（20）はトラ
ンジスタやFET等のスイッチング素子で構成されたイン
バータ、（21）はパルス幅変調（PWM）パルスを発生す
るPWM部である。このPWM部（21）からのPWMパルスによ
ってインバータ（20）の各スイッチング素子は適宜駆動
し、パルス幅変調されて、前記ダイオードブリッジ（1
8）及び平滑コンデンサ（19）で整流された直流電圧を
正弦波状の電動機電流に交換する。このように、インバ
ータ（20）によって電動機（10）の速度及びトルクは適
宜制御がされる。（10a）は電動機軸に取付けられたエ
ンコーダであり、このエンコーダ（10a）により電動機
（10）の実際の速度が検出される。（22）は速度指令ω
ｒを発生する速度指令発生部、（23）は加算器であり、
この加算器（23）により前記速度指令ωｒとエンコーダ
（10a）で検出された電動機（10）の実際の速度ωｒ^＊
とが比較されて、速度偏差Δωｒが求められる。（24）
は速度指令ωｒに追従するように電動機（10）に必要な
トルクを計算してトルク指令iqを出力する速度アンプ、
（25）はすべり周波数ωｓを発生するすべり計算部であ
り、このすべり周波数ωｓは、例えば、トルク分電流iq
及び定トルク領域では通常一定値である励磁分電流指令
idが入力されることにより求められる。（26）はすべり
周波数ωｓとエンコーダ（10a）で検出された速度ωｒ
^＊とを加算する加算器、（27）は積分器として機能する
位相カウンタであり、電動機（10）の磁界の回転角θｒ
＝∫（ωｒ^＊±ωｓ）dtが計算される。（28）はトルク
分電流iqと励磁分電流指令idとから位相角θｉを算出す
る位相角計算部、（29）はこの位相角θｉと前記磁界の
回転角θｒとを加算し実電流位相角θ＝θｒ＋θｉを算
出する加算器、（30）はトルク分電流をiqと励磁分電流
指令idとから電流振幅|I|を算出する電流振幅計算部、
（31）は前記実電流位相角θと電流振幅|I|とからＵ相
及びＶ相の電流指令を発生する電流指令発生部である。
なお、Ｕ相電流指令Iuは Iu＝|I|・sinθ として、また、Ｖ相電流指令Ivは Iv＝|I|・sin（θ＋２π/3） として求まる。（32）は電動機（10）のＵ相電流Iu^＊及
びＶ相電流Iv^＊を検出する直流CT、（33）は前記電流指
令発生部（31）からのＵ相及びＶ相の電流指令Iu,Ivと
Ｕ相及びＶ相の実電動機電流Iu^＊,Iv^＊とから各相の電
流偏差 ΔIu,ΔIv,ΔIw＝−ΔIu−ΔIv を各々求める電流アンプ部である。そして、これらの各
相の電流偏差ΔIu,ΔIv,ΔIwに見合った三相PWM電圧指
令がPWM部（21）から切換信号Ｃとしてインバータ（2
0）に出力される。PWM部（21）から所定のパルス列がイ
ンバータ（20）に供給されることにより、インバータ
（20）の各スイッチング素子が作動し、これにより、電
動機（10）の電流、電圧、周波数等が所定値に制御され
る。なお、このインバータの制御回路の速度指令発生部
（22）から電流指令発生部（31）の各構成要素は演算制
御手段としてのマイクロコンピュータ（40）によって構
成されている。

上記構成のインバータの制御回路を介して、インバー
タ（20）は適宜制御され、電動機（10）の速度及びトル
クがフィードバック制御される。即ち、電動機（10）の
電流，電圧，周波数等が所定の値になるように適宜制御
することにより、電動機（10）の回転速度及び駆動トル
クを制御している。また、このようなベクトル制御イン
バータは、通常、第８図の一点鎖線で示したマイクロコ
ンピュータ（40）で構成されている。

次に、この演算制御手段としてのマイクロコンピュー
タ（40）のハードウェアの構成について説明をする。第
９図は従来のエレベータドアの制御装置のインバータ制
御回路をマイクロコンピュータで構成した回路を示す回
路図である。

図において、（41）は中央演算装置であるCPU、（4
2）は所定の処理プログラム等が格納されているROM、
（43）はデータ等が格納されているRAMである。（44）
はΣALARM信号により割込処理を行なわせる割込制御ユ
ニット、（45）はＵ相,V相の各電流指令Iu,Ivを出力す
るDAコンバータ、（46）は制御用各入力信号をマイクロ
コンピュータ（40）に取込むための入力インターフェイ
ス、（47）はプログラム処理の結果を出力する出力イン
ターフェイス、（48）は異常内容をコード番号で表示す
るセブンセグメント発光ダイオード表示器からなる異常
表示器、（49）はエンコーダ（10a）からのパルス列に
より電動機（10）の速度を検出するための可逆カウン
タ、（50）はプログラムの処理時間を監視するウオッチ
ドックカウンタであり、プログラムが所定ルーチンを所
定時間内で通過しないときにWDOUT信号を出力する。（5
1）は各データの通路であるバスである。

また、従来のエレベータドアの制御装置では、インバ
ータ（20）の制御回路の異常等を検出し保持する異常検
出保持回路を有している。

第10図は従来のエレベータドアの制御装置に用いられ
る異常検出保持回路を示す回路図である。なお、この異
常検出保持回路はマイクロコンピュータ以外で構成した
ものである。

図において、（52）は２相の交流電動機電流のフィー
ドバック信号から直流信号を得る三相全波整流回路、
（53）はコンパレータ、（54）はコンパレータ（53）用
の基準電源である。（55）は電動機電流Iu,Iv,Iwが所定
値Vref以上になったときに保持状態となるフリップフロ
ップ、（56）及び（59）はORゲート、（57）は上記第９
図中のウオッチドックカウンタ（50）からのウオッチド
ックアラーム信号WDOUTを微分するためのワンショット
回路、（58）はウオッチドックアラーム信号WDOUTが出
力されたときに保持状態となるフリップフロップであ
る。上記の各フリップフロップ（55），（58）は電源投
入時のRESETパルス（図示せず）によってリセットされ
る。

このような構成の異常検出保持回路においては、例え
ば、過電流異常がフリップフロップ（55）に保持された
場合には、ORゲート（56），（59）を通してインバータ
（20）を遮断するためのBCUT信号が出力される。更に、
ΣALARM信号が割込制御ユニット（44）を介して演算制
御手段としてのマイクロコンピュータ（40）に入力され
ると、マイクロコンピュータ（40）では第11図に示すプ
ログラムが実行される。第11図は異常発生時にマイクロ
コンピュータで実行される割込プログラムを示すフロー
チャートである。

図において、まず、ステップS1でアラーム信号の有無
が判断される。アラーム信号が“有”の場合は、ステッ
プS2で異常コードの表示がされ、ステップS3でインバー
タ（20）のベースを遮断するためのBCUT1出力が出力イ
ンターフェイス（47）から出力される。そして、インバ
ータ（20）を遮断状態にした後、ステップS4でマイクロ
コンピュータ（40）の停止処理を行なう。また、ステッ
プS1でアラーム信号が“無”の場合は、ステップS5で割
込処理は完了とみなされ、上記の割込処理は実行され
ず、そのままメインルーチンに戻る。なお、ステップS1
でなされるアラーム信号の有無の判断は、アラームの種
類を弁別するために、ALARM−１、ALARM−２等の異常ス
テータス信号があるか否かをチェックするためのもので
あり、ΣALARM信号のノイズ弁別回路の役割も担ってい
る。

ここで、電動機過電流が発生してベース遮断となる場
合の各信号のタイムチャートについて述べる。

第12図は電動機過電流が発生してベース遮断となる状
態を示すタイムチャートである。

図において、Iuvwは電動機電流、Vrefはコンパレータ
（53）用の基準電圧、OCRはコンパレータ（53）の出
力、BCUTはベース遮断信号である、電動機電流Iuvwが過
電流状態になると（即ち、電動機電流Iuvwを電圧換算し
てコンパレータ（53）用の基準電圧Vrefを越えると）、
コンパレータ（53）の出力OCRは反転し、異常検出保持
回路からはベース遮断信号BCUTが出力される。この結
果、インバータ（20）のベースが遮断され、電動機電流
Iuvwは０となる。

上記のような一連の割込処理によって、インバータ
（20）の制御回路に異常が発生した場合には、インバー
タ（20）の駆動を即刻停止し、電動機（10）の電動機電
流を停止している。

なお、ここでは速度ループ演算、ベクトル制御演算の
プログラムは、直接関係がないので説明を省略する。ま
た、この他の従来のエレベータドアの制御装置として、
特開平１−92191号公報に掲載された技術もあるが、こ
れはエレベータドアの駆動負荷の増大に応じて、ドアモ
ータの駆動トルクを大きくし、エレベータドアの開閉動
作を確実に行なうものであり、この技術も上記技術とは
直接関係がないので、ここでは説明を省略する。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のエレベータドアの制御装置では、
インバータ（20）の制御回路の誤動作、破損等が起きた
場合には、安全性確保の観点より、前述したようにイン
バータ（20）のベースを強制的に遮断していた。このた
め、エレベータドア（１）の閉動作の途中で異常検出保
持回路が作動した場合には、エレベータドア（１）が暴
走する虞れがあった。これを図を用いて説明する。

第13図はエレベータドアの閉動作時のドア速度を示す
速度パターン図、第14図はエレベータドアの閉動作時の
途中で電動機過電流が発生してエレベータドアがフリー
ランした状態のドア速度を示す速度パターン図である。

例えば、インバータ（20）の制御回路が正常に作動し
ている場合は、エレベータドア（１）のドア速度は第13
図に示すように０→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄと戸開位置から戸閉
位置までドア位置に応じて適正に変化する。しかし、イ
ンバータ（20）の制御回路に異常が発生し、電動機電流
が過電流となり、異常検出保持回路がドア速度の最高速
度の近傍で作動した場合には、エレベータドア（１）の
ドア速度は第14図に示すように、ドア自身が保持する慣
性エネルギーによって０→Ａ→Ｂ→Ｅとなり、適正な減
速制動がなされずに自走し、かなりの高速度で戸閉終端
のストッパー（14a）に衝突していた。したがって、斯
かる場合には、乗客がエレベータドア（１）と戸柱との
間に挟まれる等の虞れがあり、特に、重量の重いエレベ
ータドア（１）の場合には問題があった。このため、よ
り安全性の高いエレベータドアの制御装置が望まれてい
た。

また、従来のエレベータドアの制御装置では、インバ
ータ（20）の制御回路の誤動作、破損等が起きた場合に
は、インバータ（20）のベース遮断をするとともに、マ
イクロコンピュータ（40）の停止処理も行なわれてい
た。したがって、単なるノイズ等により異常信号が発生
しても、その都度、マイクロコンピュータ（40）等の演
算制御手段が停止し、再度起動するには復帰処理を行な
う必要があった。このため、乗客がエレベータかごの中
に缶詰状態になる虞れもあり、これらを回避できるエレ
ベータドアの制御装置が望まれていた。

そこで、この発明はインバータの制御回路に異常が起
きた場合にも、極力インバータのベース遮断を続行せず
に、エレベータドアの正常な開閉制御ができるととも
に、その制御が停止状態とならないエレベータドアの制
御装置の提供を課題とするものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明にかかるエレベータドアの制御装置は、エレベ
ータドア（１）を開閉する電動機（10）の駆動制御を行
なうインバータ（20）と、前記インバータ（20）を制御
する演算制御手段としてのマイクロコンピュータ（40）
と、前記インバータ（20）の制御回路の異常を検出し保
持する異常検出保持手段と、前記異常検出保持手段から
の異常検出信号に応じて、前記インバータ（20）による
電動機の電流を遮断する電流遮断手段と、前記異常検出
保持手段による異常保持状態を所定時間経過後に確認の
後に解除し、インバータ（20）を再起動する再起動手段
とを具備するものである。

［作用］ 本発明においては、電動機（10）を駆動するインバー
タ（20）の制御回路に異常が生じた場合には、これを異
常検出保持手段が検出し、電流遮断手段の働きで前記イ
ンバータ（20）による電動機電流を遮断するが、前記異
常検出保持手段による異常保持状態を所定時間経過後に
確認の上で解除し、インバータ（20）を再起動するもの
であるから、インバータ（20）の制御回路に異常が起き
た場合にも、インバータ（20）のベース遮断を続行せず
に、電動機（10）の駆動制御を行ない、エレベータドア
（１）の適正な開閉動作を維持するとともに、再起動に
より演算制御手段としてのマイクロコンピュータ（40）
が停止することもない。

［実施例］ 以下、本発明の実施例について説明する。

第１図はこの発明の一実施例であるエレベータドアの
制御装置のインバータ制御回路における演算制御手段と
してマイクロコンピュータで構成した回路例を示す回路
図、第２図はこの発明の一実施例であるエレベータドア
の制御装置に用いられる異常検出保持回路例を示す回路
図である。また、第７図、第８図及び第10図に示した従
来例の技術は、この発明の実施例においても共通であ
る。図中、上記従来例と同一符号及び記号は上記従来例
の構成部分と同一または相当する構成部分を示す。な
お、この実施例のインバータ（20）の動作原理及びイン
バータ（20）の制御回路等は、上記従来例で詳述したの
で、ここではそれらの説明を省略する。

第１図において、演算制御手段としてのマイクロコン
ピュータ（40）の入力インターフェイス（46）には、異
常入力の一例としてOCR^＊入力、WDOUT^＊入力がされる。
また、出力インターフェイス（47）からは、異常リセッ
ト出力信号（ALARM^＊RESET）が出力される。他は、従来
例と同一である。そして、このような構成のハードウェ
アからなるマイクロコンピュータ（40）においては、イ
ンバータ（20）の制御回路に異常が発生した場合には所
定の割込プログラムが実行される。

第２図において、（60）はALARM^＊RESETと電源投入RE
SETとの論理和をとるORゲートである。そして、このOR
ゲート（60）の出力は、フリップフロップ（55），（5
8）のリセット入力にローアクティブとして入力され
る。なお、この構成の異常検出回路からは、コンパレー
タ（53）の出力OCR^＊及びウオッチドックカウンタ（5
0）の出力WDOUT^＊が、前記マイクロコンピュータ（40）
の入力インターフェイス（46）に出力されるとともに、
各種のALARM信号も出力される。

この実施例のエレベータドアの制御装置は、上記構成
のマイクロコンピュータ（40）及び異常検出保持回路を
備えており、次のような動作を行なう。なお、ここで
は、インバータ（20）の制御回路の異常として、電動機
電流が過電流となった場合の動作について説明する。

電動機過電流が発生した場合、上述のように、コンパ
レータ（53）が作動し、異常保持用のフリップフロップ
（55）が保持状態となる。この保持された信号はORゲー
ト（56），（59）を介して、インバータ（20）のベース
遮断信号BCUTを出力する。そして、このBCUT信号がイン
バータ（20）のゲート回路（図示せず）に入力されるこ
とにより、インバータ（20）は遮断され、電動機電流は
停止する。また、上記のベース遮断信号BCUTの出力と同
時に、演算制御手段としてのマイクロコンピュータ（4
0）の割込制御ユニット（44）にはΣALARM信号が出力さ
れる。このΣALARM信号が割込制御ユニット（44）を介
してマイクロコンピュータ（40）に取込まれることによ
り、マイクロコンピュータ（40）ではソフトウェア処理
によって第３図に示すような割込プログラムが実行され
る。

第３図はこの発明の一実施例であるエレベータドアの
制御装置における異常発生時にマイクロコンピュータで
実行される割込プログラム例を示すフローチャートであ
る。

図において、まず、ステップS11でアラーム信号の有
無が判断される。即ち、異常入力が本当にあって、割込
処理用の入力があったか否かが判断される。異常状態が
ない場合（アラーム信号が“無”の場合）は、ステップ
S21で割込の完了処理がなされ、割込処理は実行され
ず、そのままメインルーチンに戻る。

一方、異常状態（アラーム信号が“有”の場合）は、
ステップS12でインバータ（20）のベースを遮断するた
めのBCUT1出力がCPU（41）から出力インターフェイス
（47）を経て出力される。これにより、インバータ（2
0）は一旦遮断状態になる。また、ステップS13ではALAR
M−１、ALARM−Ｎ信号から異常内容を判断して、異常表
示器（48）に異常コードの表示をする。そして、ステッ
プS14で異常発生に基づきマイクロコンピュータ（40）
の出力や、内部所定RAMの内容をイニシャライズする。
この後、ステップS15で所定時間経過した後、ステップS
16に進み、上記のベース遮断、イニシャライズ後にも異
常入力OCR^＊,WDOUT^＊等が入力されているか否かが確認
される。例えば、過電流入力がベース遮断後も続いて入
力されているならば、インバータ（20）の各スイッチン
グ素子が破損している考えられるので、再起動を断念
し、ステップS20に進み、エレベータドア（１）の停止
処理及びマイクロコンピュータ（40）の停止処理を行な
い、このマイクロコンピュータ（40）によるプログラム
処理を終了する。一方、ステップS16で異常入力OCR^＊,W
DOUT^＊等がベース遮断、イニシャライズ後に入力されて
いない場合には、ステップS17で異常リセット信号（ALA
RM^＊RESET）がマイクロコンピュータ（40）の出力イン
ターフェイス（47）から異常ラッチ用のフリップフロッ
プ（55），（58）にORゲート（60）を介して入力され
る。この結果、ステップS18で電動機（10）の再起動処
理がなされ、ステップS19でインバータ（20）のベース
遮断が解除されて、この一連の割込処理は終了する。そ
して、再び、メインルーチンに戻り、メインルーチンで
通常の速度制御演算や、ベクトル制御演算プログラムが
実行される。

ここで、異常発生時に、上記の割込プログラムが演算
制御手段としてのマイクロコンピュータ（40）で実行さ
れる場合の各信号のタイムチャートについて説明する。

第４図は電動機過電流が発生してベース遮断しても電
動機電流が流れ続けている状態を示すタイムチャート、
第５図はノイズ等により電動機過電流が発生して再起動
シーケンスが作動した状態を示すタイムチャートであ
る。

第４図は、第３図のステップS16で異常入力のチェッ
クをした後も、相変らず異常状態が続行している場合で
ある。即ち、電動機電流Iuvwに異常が発生し、コンパレ
ータ（53）の出力OCRが反転し、ベース遮断信号BCUTが
出力され、インバータ（20）が遮断状態となっているに
も拘らず、電動機過電流が流れ続けている状態である。
したがって、この場合には、上記第３図の説明で述べた
ように、インバータ素子等の破損が起きている可能性が
強く、再起動を断念し、ステップS20に進み、エレベー
タドア（１）の停止処理及びマイクロコンピュータ（4
0）の停止処理を行ない、このマイクロコンピュータ（4
0）によるプログラム処理を終了する。

また、第５図は、第３図のステップS16で異常入力の
チェックをしたときに、異常状態が解消しており、異常
リセット信号を出力することによりインバータ（20）を
再起動する場合である。即ち、電動機電流Iuvwに異常が
発生し、コンパレータ（53）の出力OCRが反転し、ベー
ス遮断信号BCUTが出力されると、インバータ（20）は遮
断状態となり、電動機電流Iuvwが０となるが、この後、
所定時間t0経過後に、異常入力をチェックしたときに
は、異常状態が解消しており、異常リセット信号ALARM
^＊RESETを出力することにより、コンパレータ（53）の
出力OCRは再度反転し、ベース遮断信号BCUTが停止さ
れ、インバータ（20）の再起動がなされる。つまり、異
常検出が行なわれてから、所定時間t0経過後に、マイク
ロコンピュータ（40）により、再度、異常を確認し、異
常状態が解消していた場合には、異常保持用のフリップ
フロップ（55），（58）をリセットするとともに、イン
バータ（20）のベース遮断を解除する。これにより、電
動機電流Iuvwは正常に流れる。したがって、この場合に
は、上記第３図の説明で述べたように、ステップS17か
らステップS19の動作がなされ、インバータ（20）のベ
ース遮断は解除され、再び、メインルーチンによる通常
の速度制御演算や、ベクトル制御演算プログラムが実行
される。なお、ここでいう異常状態の解消とは、例え
ば、異常検出保持回路にノイズ等が重畳し、誤って異常
割込みが発生した場合や、ノイズ等によりCPU（41）が
暴走し、ウオッチドックカウンタ（50）が誤作動した場
合に起こる異常状態が解消することをいう。

このように、この実施例のエレベータドアの制御装置
では、異常リセット後の再起動シーケンス制御が行なわ
れる。

次に、この実施例のエレベータドアの制御装置におけ
る再起動シーケンスを入れたときのエレベータドアのド
ア速度について述べる。第６図はこの発明の一実施例で
あるエレベータドアの制御装置における再起動シーケン
スを入れたときのエレベータドアのドア速度を示す速度
パターン図である。

第６図に示すように、例えば、インバータ（20）の制
御回路に異常が発生し、電動機電流が過電流となり、異
常検出保持回路がドア速度の最高速度の近傍Ｂ点で作動
した場合には、エレベータドア（１）のドア速度は、Ｂ
点からＦ点までフリーランとなり、その後、インバータ
（20）のベース遮断が解除されることにより、エレベー
タドア（１）は急激に減速されて低速運転となり戸閉側
のストッパー（14a）まで、Ｆ→Ｇ→Ｈ→Ｊのようにし
て閉動作が終了する。なお、再起動後、戸閉状態となる
までに急激に減速して、低速運転にする理由は、異常発
生時のエレベータドア（１）の位置が不確定であること
を考慮したものである。そして、この後は、正常な運転
が続行される。

上記構成の異常リセット後の再起動シーケンスを、こ
の実施例のエレベータドアの制御装置に採用することに
より、エレベータドア（１）の閉動作の途中で異常検出
保持回路が作動した場合にも、これが、単に異常検出保
持回路にノイズ等が重畳し、誤って異常割込みが発生し
た場合や、ノイズ等によりCPU（41）が暴走し、ウオッ
チドックカウンタ（50）が誤作動した場合に起こる異常
状態であれば、インバータ（20）の再起動が行なわれ、
エレベータドア（１）の所定の開閉制御が実行されるの
で、従来のようにエレベータドア（１）が暴走する虞れ
も減少する。したがって、乗客がエレベータドア（１）
と戸柱との間に挟まれる等の虞れも回避でき、より安全
性の高いエレベータドアの制御が可能になる。また、イ
ンバータ（20）が再起動することにより、マイクロコン
ピュータ（40）は停止することなく、正常にプログラム
処理を続行する。

上記のように、この実施例のエレベータドアの制御装
置は、エレベータドア（１）を開閉する電動機（10）の
駆動制御を行なうインバータ（20）と、前記インバータ
（20）を制御するマイクロコンピュータ（40）と、前記
インバータ（20）の制御回路の異常を検出し保持する第
２図に示した異常検出保持回路からなる異常検出保持手
段と、前記異常検出保持手段からの異常検出信号に応じ
て、前記インバータ（20）による電動機電流を遮断する
第３図のステップS11及びステップS12の電流遮断手段
と、前記異常検出保持手段による異常保持状態を所定時
間経過後に確認の上で解除しインバータ（20）を再起動
する第３図のステップS15からステップS19の再起動手段
とを備えている。

すなわち、この実施例では、従来例の如く、インバー
タ（20）の制御回路の誤動作、破損等が起きた場合に、
インバータ（20）のベースを強制的に遮断するだけでな
く、マイクロコンピュータ（40）により再度異常を確認
し、インバータ（20）の各スイッチング素子が破損等し
たような再起動不能な特別な場合を除いて、インバータ
（20）のベース遮断を解除して再起動し、エレベータド
ア（１）の開閉制御を行なうものである。

したがって、異常発生時のエレベータドア（１）の暴
走が低減し、演算制御手段としてのマイクロコンピュー
タ（40）が停止する確率も極めて減少する。故に、乗客
がエレベータドア（１）と戸柱との間に挟まれることも
なくなり、また、乗客がエレベータかごの中に缶詰状態
となることも減少するので、結果として、安全性の高い
エレベータドアの制御装置となり、エレベータドアの信
頼性の高い開閉制御が実現できる。

ところで、上記実施例では、インバータ（20）の制御
回路の異常を検出した場合、演算制御手段としてのマイ
クロコンピュータ（40）を介してインバータ（20）のベ
ース遮断を行なうエレベータドアの制御装置について説
明をしたが、異常検出手段としての専用のハードウェア
を持ち、この異常検出手段が異常を検出した場合には、
直接、インバータ（20）のベース回路等を遮断し、電動
機電流を遮断するとともに、同時に、マイクロコンピュ
ータ（40）に割込処理を実行させ、再起動信号を前記イ
ンバータ（20）のベース回路等に出力し、インバータ
（20）の再起動を行なわせてもよい。

また、上記のマイクロコンピュータ（40）に割込処理
を実行させることにより、再度、このマイクロコンピュ
ータ（40）からインバータ（20）のベース遮断信号を出
力させて、インバータ（20）の遮断系統を二重化しても
よい。このような構成を採用すれば、更に安全性の高い
エレベータドアの制御装置となる。

さらに、上記実施例では、第２図に示したようなマイ
クロコンピュータ以外で構成された異常検出保持回路に
異常保持リセット信号を入力して、インバータ（20）の
ベース遮断を解除し再起動させるエレベータドアの制御
装置について説明をしたが、異常保持信号及び異常保持
リセット信号共に演算制御手段としてのマイクロコンピ
ュータ（40）に入力し、マイクロコンピュータ（40）の
ソフトウェアによるプログラム処理を介して、上述した
ようなインバータ（20）のベース遮断及び再起動を行な
わせるように構成してもよい。

［発明の効果］ 以上のように、本発明のエレベータドアの制御装置
は、インバータ、演算制御手段、異常検出保持手段、電
流遮断手段、再起動手段とを備え、電動機を駆動するイ
ンバータの制御回路に異常が生じた場合には、これを異
常検出保持手段が検出し、電流遮断手段の働きで前記イ
ンバータによる電動機電流を遮断するが、前記異常検出
保持手段による異常保持状態を所定時間経過後に確認の
上で解除し、インバータを再起動することにより、イン
バータの制御回路に異常が起きた場合にも、極力インバ
ータのベース遮断を続行せずに、電動機の駆動制御を行
ない、エレベータドアの適正な開閉動作を維持できるの
で、異常発生時のエレベータドアの暴走が低減し、安全
性が向上するとともに、再起動により演算制御手段が停
止することもないので、演算制御手段が停止する確立も
極めて減少し、エレベータドアの信頼性の高い開閉制御
が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例であるエレベータドアの制
御装置のインバータ制御回路をマイクロコンピュータで
構成した回路例を示す回路図、第２図はこの発明の一実
施例であるエレベータドアの制御装置に用いられる異常
検出保持回路例を示す回路図、第３図はこの発明の一実
施例であるエレベータドアの制御装置における異常発生
時にマイクロコンピュータで実行される割込プログラム
例を示すフローチャート、第４図は電動機過電流が発生
してベース遮断しても電動機電流が流れ続けている状態
を示すタイムチャート、第５図はノイズ等により電動機
過電流が発生して再起動シーケンスが作動した状態を示
すタイムチャート、第６図はこの発明の一実施例である
エレベータドアの制御装置における再起動シーケンスを
入れたときのエレベータドアのドア速度を示す速度パタ
ーン図、第７図はこの発明の一実施例及び従来のエレベ
ータドアの制御装置が適用されるエレベータドアの機械
的構成を示す正面図、第８図はベクトル制御によるイン
バータの制御回路を示すブロック構成図、第９図は従来
のエレベータドアの制御装置のインバータ制御回路をマ
イクロコンピュータで構成した回路を示す回路図、第10
図は従来のエレベータドアの制御装置に用いられる異常
検出保持回路を示す回路図、第11図は従来のエレベータ
ドアの制御装置における異常発生時にマイクロコンピュ
ータで実行される割込プログラムを示すフローチャー
ト、第12図は電動機過電流が発生してベース遮断となる
状態を示すタイムチャート、第13図はエレベータドアの
閉動作時のドア速度を示す速度パターン図、第14図はエ
レベータドアの閉動作時の途中で電動機過電流が発生し
てエレベータドアがフリーランした状態のドア速度を示
す速度パターン図である。 図において、 1:エレベータドア、9:駆動装置 10:電動機、15:ドア制御装置 18:ダイオードブリッジ 20:インバータ、21:PWM部 32:直流CT、33:電流アンプ部 40:マイクロコンピュータ 52:三相全波整流回路 53:コンパレータ 55,58:フリップフロップ 56,59,60:ORゲート 57:ワンショット回路 である。 なお、図中、同一符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小寺 利幸 愛知県稲沢市菱町１番地 三菱電機エンジ ニアリング株式会社稲沢事業所内 (56)参考文献 特開 昭63−7136（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エレベータドアを開閉する電動機の駆動制
   御を行なうインバータと、 前記インバータを制御する演算制御手段と、 前記インバータ制御の異常を検出し、それを保持する異
   常検出保持手段と、 前記異常検出保持手段からの異常検出信号に応じて、前
   記インバータによる電動機の制御電流を遮断する電流遮
   断手段と、 前記異常検出保持手段による異常保持状態を所定時間経
   過後に再確認の後、前記異常が検出されないとき、前記
   異常保持を解除し、インバータを再起動する再起動手段
   と を具備することを特徴とするエレベータドアの制御装
   置。