JPH0991040A - 無人搬送車のプログラムステアリング方法 - Google Patents
無人搬送車のプログラムステアリング方法Info
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- JPH0991040A JPH0991040A JP7248976A JP24897695A JPH0991040A JP H0991040 A JPH0991040 A JP H0991040A JP 7248976 A JP7248976 A JP 7248976A JP 24897695 A JP24897695 A JP 24897695A JP H0991040 A JPH0991040 A JP H0991040A
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- Japan
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- program
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導ラインのない走行路でプログラムステア
リング制御するときに、スリップのない安定した走行を
行う。 【解決手段】 無人搬送車１は、誘導線１０ａ，１０ｂ
の布設している走行路では誘導線１０ａ，１０ｂを検出
しこの誘導線１０ａ，１０ｂに沿い走行するように誘導
ステアリング制御する。誘導線のない区間Ｂでは、走行
距離に対応したステアリング角をプログラムから読み出
して、この読み出した角となるようにプログラムステア
リング制御する。読み出したステアリング角を２回微分
した加速度が設定角度よりも大きいときには、走行速度
を下げてスリップの発生を防ぐ。
リング制御するときに、スリップのない安定した走行を
行う。 【解決手段】 無人搬送車１は、誘導線１０ａ，１０ｂ
の布設している走行路では誘導線１０ａ，１０ｂを検出
しこの誘導線１０ａ，１０ｂに沿い走行するように誘導
ステアリング制御する。誘導線のない区間Ｂでは、走行
距離に対応したステアリング角をプログラムから読み出
して、この読み出した角となるようにプログラムステア
リング制御する。読み出したステアリング角を２回微分
した加速度が設定角度よりも大きいときには、走行速度
を下げてスリップの発生を防ぐ。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車のプログ
ラムステアリング方法に関し、安定したプログラムステ
アリング走行ができるように工夫したものである。
ラムステアリング方法に関し、安定したプログラムステ
アリング走行ができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフ
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や
光反射テープ）を誘導センサ（磁気センサや光センサ）
で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や
光反射テープ）を誘導センサ（磁気センサや光センサ）
で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
【０００３】ここで無人搬送車の一例を図４を参照して
説明する。図４に示す無人搬送車１は、回転駆動とステ
アリングを行う１つの前輪２と、従動輪として機能する
２つの後輪３を有する三輪車タイプのものである。前輪
２は走行モータ４の駆動により回転し、ステアリングモ
ータ５の駆動により操舵される。前輪４の回転量（即ち
走行距離）はエンコーダ６により検出され、前輪４のス
テアリング角はポテンショメータ７により検出される。
車体本体８の前部には誘導センサ９が設置されている。
走行するときには、誘導センサ９により誘導線１０を検
出し、誘導センサ９の中央部つまり車体本体８の中央部
が、誘導線１０の真上に位置するようにステアリング制
御しつつ走行する。なお走行制御およびステアリング制
御を含めて、走行のための各種制御は制御装置１１の指
令により行う。
説明する。図４に示す無人搬送車１は、回転駆動とステ
アリングを行う１つの前輪２と、従動輪として機能する
２つの後輪３を有する三輪車タイプのものである。前輪
２は走行モータ４の駆動により回転し、ステアリングモ
ータ５の駆動により操舵される。前輪４の回転量（即ち
走行距離）はエンコーダ６により検出され、前輪４のス
テアリング角はポテンショメータ７により検出される。
車体本体８の前部には誘導センサ９が設置されている。
走行するときには、誘導センサ９により誘導線１０を検
出し、誘導センサ９の中央部つまり車体本体８の中央部
が、誘導線１０の真上に位置するようにステアリング制
御しつつ走行する。なお走行制御およびステアリング制
御を含めて、走行のための各種制御は制御装置１１の指
令により行う。
【０００４】上述した無人搬送車１では、誘導センサ９
により誘導線１０を検出し誘導線１と車体本体８の中央
との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量に応じ
てステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステアリン
グ角との関係は制御装置１１にあらかじめ設定されてい
る。
により誘導線１０を検出し誘導線１と車体本体８の中央
との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量に応じ
てステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステアリン
グ角との関係は制御装置１１にあらかじめ設定されてい
る。
【０００５】無人搬送車１は、通常では上述したように
誘導線１０を検出しつつ誘導ステアリング制御して誘導
線１０に沿い誘導走行しているが、誘導線を設置してい
ない短い距離ではプログラムステアリング制御して走行
する。つまり、走行路の途中の短い区間において、誘導
線を設置できない場合がある。このような場合には、走
行距離に応じたステアリング角をプログラムとして制御
装置１１にあらかじめ設定しておき、プログラムステア
リング制御を開始した時点（誘導線を検出できなくなっ
た時点）からの走行距離に応じたステアリング角を前記
プログラムから読み出し、読み出したステアリング角と
なるように前輪２のステアリング角を制御していた。
誘導線１０を検出しつつ誘導ステアリング制御して誘導
線１０に沿い誘導走行しているが、誘導線を設置してい
ない短い距離ではプログラムステアリング制御して走行
する。つまり、走行路の途中の短い区間において、誘導
線を設置できない場合がある。このような場合には、走
行距離に応じたステアリング角をプログラムとして制御
装置１１にあらかじめ設定しておき、プログラムステア
リング制御を開始した時点（誘導線を検出できなくなっ
た時点）からの走行距離に応じたステアリング角を前記
プログラムから読み出し、読み出したステアリング角と
なるように前輪２のステアリング角を制御していた。
【０００６】例えば、図５に示すように誘導線１０ａと
誘導線１０ｂとの間に誘導線を設置できない区間Ａがあ
る場合、無人搬送車１は、誘導線１０ａを検出している
ときには誘導ステアリング制御をし、区間Ａでは直進走
行のプログラムステアリング制御をし、誘導線１０ｂを
検出したら再び誘導ステアリング制御する。前記区間Ａ
のためのプログラムは、走行距離にかかわらずステアリ
ング角を一定とするプログラムである。
誘導線１０ｂとの間に誘導線を設置できない区間Ａがあ
る場合、無人搬送車１は、誘導線１０ａを検出している
ときには誘導ステアリング制御をし、区間Ａでは直進走
行のプログラムステアリング制御をし、誘導線１０ｂを
検出したら再び誘導ステアリング制御する。前記区間Ａ
のためのプログラムは、走行距離にかかわらずステアリ
ング角を一定とするプログラムである。
【０００７】また例えば、図６に示すように誘導線を設
置できない区間Ｂがある場合、無人搬送車１は区間Ｂで
は９０°旋回のプログラムステアリング制御をする。こ
の区間Ｂのためのプログラムは、走行距離に応じてステ
アリング角が変化していくプログラムである。
置できない区間Ｂがある場合、無人搬送車１は区間Ｂで
は９０°旋回のプログラムステアリング制御をする。こ
の区間Ｂのためのプログラムは、走行距離に応じてステ
アリング角が変化していくプログラムである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところでプログラムス
テアリング制御して走行する場合に、前輪２がスリップ
してしまうと、実際の走行位置と、プログラムで読み出
す走行位置（エンコーダ６により検出した走行位置）と
の間に差が出てきて、安定したプログラムステアリング
ができなくなるおそれがある。
テアリング制御して走行する場合に、前輪２がスリップ
してしまうと、実際の走行位置と、プログラムで読み出
す走行位置（エンコーダ６により検出した走行位置）と
の間に差が出てきて、安定したプログラムステアリング
ができなくなるおそれがある。
【０００９】そこで前輪２がスリップしないように走行
速度を遅くすると、走行時間が長くなってしまうという
新たな問題が生じる。
速度を遅くすると、走行時間が長くなってしまうという
新たな問題が生じる。
【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、安定した
プログラムステアリング走行のできる無人搬送車のプロ
グラムステアリング方法を提供することを目的とする。
プログラムステアリング走行のできる無人搬送車のプロ
グラムステアリング方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、誘導ラインが布設されている走行路では誘導セン
サにより誘導ラインを検出し、この誘導ラインに沿い走
行するようステアリング動作を行う誘導ステアリング制
御をし、誘導ラインが布設されていない走行路では、走
行距離を検出すると共に、走行距離に対応したステアリ
ング角を設定したステアリングプログラムを参照して、
検出した走行距離に対応したステアリング角を求め、実
際のステアリング角が求めたステアリング角になるよう
にステアリング動作を行うプログラムステアリング制御
をする無人搬送車のステアリング方法において、プログ
ラムステアリング制御の際に、ステアリングプログラム
を参照して求めたステアリング角を２回微分して加速度
を求め、この加速度があらかじめ設定した設定加速度よ
りも大きいときには走行速度を下げることを特徴とす
る。
明は、誘導ラインが布設されている走行路では誘導セン
サにより誘導ラインを検出し、この誘導ラインに沿い走
行するようステアリング動作を行う誘導ステアリング制
御をし、誘導ラインが布設されていない走行路では、走
行距離を検出すると共に、走行距離に対応したステアリ
ング角を設定したステアリングプログラムを参照して、
検出した走行距離に対応したステアリング角を求め、実
際のステアリング角が求めたステアリング角になるよう
にステアリング動作を行うプログラムステアリング制御
をする無人搬送車のステアリング方法において、プログ
ラムステアリング制御の際に、ステアリングプログラム
を参照して求めたステアリング角を２回微分して加速度
を求め、この加速度があらかじめ設定した設定加速度よ
りも大きいときには走行速度を下げることを特徴とす
る。
【００１２】本発明では、ステアリング角の加速度が設
定加速度よりも大きいときには走行速度を下げるため、
スリップが生じることなく安定したプログラムステアリ
ング制御ができる。
定加速度よりも大きいときには走行速度を下げるため、
スリップが生じることなく安定したプログラムステアリ
ング制御ができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態につい
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送
車１の制御系を示す。なおこの無人搬送車１の機械的な
構成は図４に示す従来のものと同じである。
車１の制御系を示す。なおこの無人搬送車１の機械的な
構成は図４に示す従来のものと同じである。
【００１５】図１に示すように、誘導センサ９により検
出したズレ量検出データ９ａ、ポテンショメータ７によ
り検出したステアリング角検出データ７ａ、エンコーダ
６により検出した走行距離検出データ６ａは、それぞれ
Ａ／Ｄ変換器２１，２２，２３によりデジタル信号に変
換されてから制御装置１１に送られる。
出したズレ量検出データ９ａ、ポテンショメータ７によ
り検出したステアリング角検出データ７ａ、エンコーダ
６により検出した走行距離検出データ６ａは、それぞれ
Ａ／Ｄ変換器２１，２２，２３によりデジタル信号に変
換されてから制御装置１１に送られる。
【００１６】制御装置１１は、モータ制御部２４にステ
アリング角指令３０を出力することによりステアリング
モータ５を作動させて、前輪２のステアリング角を制御
することができる。また制御装置１１は、モータ制御部
２５に走行速度指令３１を出力することにより走行モー
タ６の回転数を制御して、前輪２の回転速度すなわち無
人搬送車１の走行速度を制御することができる。
アリング角指令３０を出力することによりステアリング
モータ５を作動させて、前輪２のステアリング角を制御
することができる。また制御装置１１は、モータ制御部
２５に走行速度指令３１を出力することにより走行モー
タ６の回転数を制御して、前輪２の回転速度すなわち無
人搬送車１の走行速度を制御することができる。
【００１７】制御装置１１にはメモリ１１ａ及び制御演
算部１１ｂが備えられている。メモリ１１ａには、図２
に示すような、プログラムステアリング制御のためのプ
ログラムデータが記憶されている。プログラムステアリ
ング制御データは、プログラムステアリング制御を開始
したときからの走行距離Ｌ（Ｌ1 ，Ｌ2 …Ｌn ）と、各
走行距離Ｌに対応したステアリング角θ（θ1 ，θ2 …
θn ）とで成立している。
算部１１ｂが備えられている。メモリ１１ａには、図２
に示すような、プログラムステアリング制御のためのプ
ログラムデータが記憶されている。プログラムステアリ
ング制御データは、プログラムステアリング制御を開始
したときからの走行距離Ｌ（Ｌ1 ，Ｌ2 …Ｌn ）と、各
走行距離Ｌに対応したステアリング角θ（θ1 ，θ2 …
θn ）とで成立している。
【００１８】そして制御装置１１の制御演算部１１ｂを
中心として、図３に示すような制御が１制御周期ごとに
行なわれる。図３を参照して説明すると、まずプログラ
ムステアリング制御中であるかどうかを判定する（ステ
ップ１）。これは、ズレ量検出データ９ａが検出できな
くなったら、プログラムステアリング制御であると判定
し、ズレ量検出データ９ａが検出されているときには通
常の誘導ステアリング制御であると判定する。
中心として、図３に示すような制御が１制御周期ごとに
行なわれる。図３を参照して説明すると、まずプログラ
ムステアリング制御中であるかどうかを判定する（ステ
ップ１）。これは、ズレ量検出データ９ａが検出できな
くなったら、プログラムステアリング制御であると判定
し、ズレ量検出データ９ａが検出されているときには通
常の誘導ステアリング制御であると判定する。
【００１９】ステップ１で、プログラムステアリング制
御中でないと判定したときには、ズレ量検出データ９ａ
を基にステアリング角を設定し（ステップ２）、この決
定したステアリング角となるようにステアリング制御す
ると共に定常速度で走行するように走行制御をする（ス
テップ３）。
御中でないと判定したときには、ズレ量検出データ９ａ
を基にステアリング角を設定し（ステップ２）、この決
定したステアリング角となるようにステアリング制御す
ると共に定常速度で走行するように走行制御をする（ス
テップ３）。
【００２０】ステップ１で、プログラムステアリング制
御中であると判定したときには、プログラムステアリン
グ制御を開始した時点からの走行距離Ｌを、走行距離検
出データ６ａを基に求める（ステップ４）。次に図２に
示すプログラムステアリング制御データを参照して、走
行距離Ｌに対応したステアリング角θを求める（ステッ
プ５）。更に求めたステアリング角θを２回微分してス
テアリング角の加速度θa を求める（ステップ６）。
御中であると判定したときには、プログラムステアリン
グ制御を開始した時点からの走行距離Ｌを、走行距離検
出データ６ａを基に求める（ステップ４）。次に図２に
示すプログラムステアリング制御データを参照して、走
行距離Ｌに対応したステアリング角θを求める（ステッ
プ５）。更に求めたステアリング角θを２回微分してス
テアリング角の加速度θa を求める（ステップ６）。
【００２１】次に、加速度θa が設定加速度θb より大
きいかどうか判定する（ステップ７）。加速度θa が設
定加速度θb よりも小さいときには、ステップ６で求め
たステアリング角θとなるようにステアリング制御する
と共に、定常速度で走行するように走行制御をする（ス
テップ３）。
きいかどうか判定する（ステップ７）。加速度θa が設
定加速度θb よりも小さいときには、ステップ６で求め
たステアリング角θとなるようにステアリング制御する
と共に、定常速度で走行するように走行制御をする（ス
テップ３）。
【００２２】ステップ７において、加速度θa が設定加
速度θb よりも大きいときには、ステップ８に進み、走
行速度を下げるような走行指令３１を出す。このため定
常速度よりも低速度となるように走行制御が行なわれる
と共に、ステップ６で求めたステアリング角θとなるよ
うにステアリング制御が行なわれる（ステップ３）。
速度θb よりも大きいときには、ステップ８に進み、走
行速度を下げるような走行指令３１を出す。このため定
常速度よりも低速度となるように走行制御が行なわれる
と共に、ステップ６で求めたステアリング角θとなるよ
うにステアリング制御が行なわれる（ステップ３）。
【００２３】結局、プログラムステアリング制御をする
場合に、ステアリング角θの加速度θa （つまり角度の
変化割合）が大きいときには、走行速度が低下し、スリ
ップを防ぐ。また加速度θa が小さいときには、定常速
度で走行が行なわれる。したがってスリップを生じるこ
となく安定したプログラムステアリング制御ができる。
なお加速度θa が大きいときのみ走行速度を下げるだけ
であるため、プログラムステアリング制御をする全体の
区間でみると、速度低下は少なくて済む。
場合に、ステアリング角θの加速度θa （つまり角度の
変化割合）が大きいときには、走行速度が低下し、スリ
ップを防ぐ。また加速度θa が小さいときには、定常速
度で走行が行なわれる。したがってスリップを生じるこ
となく安定したプログラムステアリング制御ができる。
なお加速度θa が大きいときのみ走行速度を下げるだけ
であるため、プログラムステアリング制御をする全体の
区間でみると、速度低下は少なくて済む。
【００２４】このように安定してプログラムステアリン
グ制御を行うことができるため、このプログラムステア
リング制御の応用範囲が広がり、無人搬送車を広い利用
分野で使用できる。特に図６に示すような９０°旋回の
プログラムステアリング制御が安定してできるため、図
６に示すような制御を荷の積みおろしの際に適用でき
る。従来では、荷の積みおろしの際には、スピンターン
を行なっていたためタイヤ摩耗が大きかったが、図６の
制御ではタイヤ摩耗がなく、且つ誘導線設置のコスト削
減もできる。
グ制御を行うことができるため、このプログラムステア
リング制御の応用範囲が広がり、無人搬送車を広い利用
分野で使用できる。特に図６に示すような９０°旋回の
プログラムステアリング制御が安定してできるため、図
６に示すような制御を荷の積みおろしの際に適用でき
る。従来では、荷の積みおろしの際には、スピンターン
を行なっていたためタイヤ摩耗が大きかったが、図６の
制御ではタイヤ摩耗がなく、且つ誘導線設置のコスト削
減もできる。
【００２５】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、プログラムステアリング制御中にお
いてステアリング角の加速度が大きいとき、つまりスリ
ップの生じやすいときに走行速度を低下させるようにし
たので、スリップが生じることなく安定したプログラム
ステアリングが実行できる。
に本発明によれば、プログラムステアリング制御中にお
いてステアリング角の加速度が大きいとき、つまりスリ
ップの生じやすいときに走行速度を低下させるようにし
たので、スリップが生じることなく安定したプログラム
ステアリングが実行できる。
【００２６】しかもステアリング角の加速度が大きいと
きにのみ走行速度を低下させるだけであるため、プログ
ラムステアリング制御をする区間全体としての速度低下
はわずかで済む。
きにのみ走行速度を低下させるだけであるため、プログ
ラムステアリング制御をする区間全体としての速度低下
はわずかで済む。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した無人搬送車の制御系を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】プログラムステアリング制御データを示す特性
図。
図。
【図３】本発明の実施例の動作を示すフローチャート。
【図４】無人搬送車の構成を示す斜視図。
【図５】プログラムステアリングの一例を示す説明図。
【図６】プログラムステアリングの一例を示す説明図。
１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 走行モータ ５ ステアリングモータ ６ エンコーダ ６ａ 走行距離検出データ ７ ポテンショメータ ７ａ ステアリング角検出データ ８ 車体本体 ９ 誘導センサ ９ａ ズレ量検出データ １０ 誘導線 １１ 制御装置 ２１，２２，２３ Ｄ／Ａ変換器 ２４，２５ モータ制御部 ３０ ステアリング角指令 ３１ 走行速度指令
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導ラインが布設されている走行路では
誘導センサにより誘導ラインを検出し、この誘導ライン
に沿い走行するようステアリング動作を行う誘導ステア
リング制御をし、誘導ラインが布設されていない走行路
では、走行距離を検出すると共に、走行距離に対応した
ステアリング角を設定したステアリングプログラムを参
照して、検出した走行距離に対応したステアリング角を
求め、実際のステアリング角が求めたステアリング角に
なるようにステアリング動作を行うプログラムステアリ
ング制御をする無人搬送車のステアリング方法におい
て、 プログラムステアリング制御の際に、ステアリングプロ
グラムを参照して求めたステアリング角を２回微分して
加速度を求め、この加速度があらかじめ設定した設定加
速度よりも大きいときには走行速度を下げることを特徴
とする無人搬送車のプログラムステアリング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24897695A JP3261942B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24897695A JP3261942B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991040A true JPH0991040A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3261942B2 JP3261942B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=17186190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24897695A Expired - Fee Related JP3261942B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261942B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5045705B2 (ja) * | 2009-04-16 | 2012-10-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
-
1995
- 1995-09-27 JP JP24897695A patent/JP3261942B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3261942B2 (ja) | 2002-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011120 |
|
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