JPH10134365A - アクチュエータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】光ヘッドの位置検出器，レンズの相対位置及び
相対速度検出器を用いることなくトラックアクセス時の
レンズ振動を抑制し，高速なアクセス動作が可能なアク
チュエータ駆動装置を提供すること。 【解決手段】本発明の光ディスク装置におけるアクチュ
エータ駆動装置は， コースアクチュエータ及び光ヘッ
ドのモデルを用いて，コースアクチュエータの駆動信号
から，光ヘッドの加速度を推定することが可能な手段を
備えている。これにより，レンズの加速度と光ヘッドの
加速度とを概略一致させるようにファインアクチュエー
タを駆動し，目標トラックまでレンズを振動することな
く移動させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、CD-ROM、光磁気デ
ィスク装置等において、光情報読み出し書き込みを行う
ためのアクチュエータ制御装置に係り、特にトラックア
クセス時の光ヘッド及びレンズのアクチュエータ駆動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】円盤状の記録媒体に対して光学的に情報
を記録・再生する光ディスク装置においては、同心円状
またはスパイラル状の多数の情報トラックの内の目標ト
ラックに対して記録・再生動作を行うために、光スポッ
トを制御する対物レンズを精密にトラックに位置決めす
るためのファインアクチュエータと、トラックアクセス
を行うために複数のトラックを横断して光ヘッドを移動
させ、位置決めするためのコースアクチュエータの２つ
のアクチュエータを持っている。

【０００３】即ち、微少な幅のトラックに光スポットを
追従させ，光ビームを記録面状に焦点を合わせるため
に、ビームを集束するレンズは光ヘッドに対して可動す
るようにファイン（レンズ）アクチュエータに取り付け
られている。このため、光ヘッドを動かしてトラック間
の移動（トラックアクセス）を行うと、集束レンズが振
動し正確かつ安定な光スポットの移動を行うことができ
ない。

【０００４】従来技術として、この欠点を補うために、
特開昭６１−２７９９１４号公報では光ヘッドとレンズ
の加速度が一致するようにコースアクチュエータとファ
インアクチュエータを駆動し、レンズの振動を防止する
方法が開示されている。この時、光ヘッドの加速度を検
出する方法として、第１はコースアクチュエータの駆動
指令信号（力）と光ヘッドの質量から計算する方法、第
２はコースアクチュエータに設けられた位置検出器から
光ヘッドの移動加速を検出する方法が提案されている。

【０００５】また、特開平４−１０５２２１号公報 で
は、レンズ位置検出器を備え、レンズをヘッドに対して
相対的に静止させながらヘッドを動かす制御方法が提案
されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６１−２７９９１４号公報における第１の加速度検出方
法は、駆動指令信号が光ヘッドを駆動する力を表すもの
でなければならない。ところが、現在一般にCD-ROM装置
等に用いられている、パワーアンプが電圧増幅器であ
り、コースアクチュエータが回転型のモータでは、必ず
しも駆動指令信号がモータの駆動電流には比例せず光ヘ
ッドの駆動力を表すことにはならない。このために、駆
動信号を質量換算してファインアクチュエータに印加し
ても光ヘッドとレンズの加速度を完全には一致させるこ
とができず、特に高速アクセス時にレンズ振動を大幅に
低減することが出来ない。また第２の加速度検出方法は
光ヘッドの位置検出器を必要とするために光ヘッドの位
置検出器を持たない場合には適用できないという問題が
ある。

【０００７】また、特開平４−１０５２２１号公報の方
法では、トラック移動中のレンズの振動を抑制するため
にレンズ位置検出器が必要であり、レンズ位置検出器を
持たないヘッドの場合には適用できないという問題があ
る。

【０００８】本発明の目的は、光ヘッドの位置検出器、
レンズの相対位置及び相対速度検出器を用いることなく
高速なアクセス動作が可能なアクチュエータ駆動装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の光ディスク装置
におけるアクチュエータ駆動装置は、ファインアクチュ
エータによるレンズの制御装置の中に、光ヘッド及びコ
ースアクチュエータのモデルを持ち、コースアクチュエ
ータの駆動信号から、光ヘッドの加速度を推定すること
が可能な手段を備えている。このためにアクチュエータ
駆動装置は、コースアクチュエータを駆動する信号を基
に、レンズには光ヘッドの加速度と同じ加速度となるよ
うにファインアクチュエータの駆動信号を制御して、目
標トラックまでレンズを振動することなく移動させるこ
とができる。

【００１０】前述の構成とすることにより、コースアク
チュエータの駆動信号から光ヘッドの加速度を推定し、
レンズ加速度と一致するように光ヘッドとレンズを制御
するようにしたので、光ヘッドの位置検出器、レンズの
相対位置および速度検出器を用いることなく、レンズの
振動を防止でき、高速なアクセスが可能である。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明について図面を用い
て詳しく説明する。

【００１２】図１は本発明の第１の実施例を示すブロッ
ク図である。まず図１において、レーザ光源３、ビーム
スプリッタ４、集光レンズ５（対物レンズ）とトラック
エラー検出器６等からなる光学系と、ファイン（レン
ズ）アクチュエータ７より構成された光ヘッド２につい
て説明する。

【００１３】光ヘッド２内のレーザ光源３は、レーザダ
イオードと、レーザダイオードを発光させるための駆動
回路、レーザダイオードより出射される発散性のレーザ
光を平行光に直すためのコリメートレンズ等が含まれて
おり、平行なレーザ光を出射する。レーザ光はビームス
プリッタ４により光路を曲げられて集光レンズ５に入射
する。集光レンズ５は光束を集束させ、記録媒体１の記
録面上に微小な光スポットを形成する。記録媒体１の記
録面で反射された光は、集光レンズ５及びビームスプリ
ッタ４を経て、トラックエラー信号を発生するためのト
ラックエラー検出器６に入射する。トラックエラー検出
器６は記録媒体１上のトラック位置情報によって変調さ
れた反射光の強度変化を受光して、光スポットのトラッ
ク中心に対する位置ずれに対応する信号を出力する。ま
た、光ヘッド２内には、集束レンズ５を記録媒体１の半
径方向に動かすファイン（レンズ）アクチュエータ７が
設けられている。このファインアクチュエータ７で集光
レンズ５を動かすことにより、集束された光スポットを
半径方向（トラック横断方向）に移動させることができ
る。

【００１４】図１において、スイッチ１４がLPF側に接
続され、スイッチ１８が補償器１７側に接続されている
データ再生時のトラッキング制御時について説明する。
この場合には、トラックエラー検出器６の信号に基づい
て、ファイン（レンズ）アクチュエータ７を制御するこ
とにより、光スポットを記録されたトラック上を追従さ
せるトラッキング制御を行うことができる。また逆にフ
ァインアクチュエータ７を適切に制御することにより、
集光レンズ５の位置、即ち、光スポットの位置を光ヘッ
ド２に対して一定の位置に停止させることができる。図
１では、トラックエラー検出器６の信号がトラックエラ
ーアンプ９によって増幅され補償器１７に入力される。
補償器１７の出力がパワーアンプ１９を介してファイン
アクチュエータに入力され、レンズが駆動される。補償
器１７は、このトラッキング制御が安定となるように設
計された特性を持つもので、通常位相進み遅れ補償など
が用いられる。

【００１５】このようにファインアクチュエータによっ
て、トラックを追従するようにレンズは駆動されるが、
光ヘッドが停止したままではレンズが光ヘッドの中心か
らずれてゆき、レンズの可動範囲を越えると記録トラッ
ク上を追従できないことのなる。このために、光ヘッド
２は回転型のDCモータと回転運動を直線運動に変換する
ギヤ等（図示せず）で構成されるコース（ヘッド）アク
チュエータ８により記録媒体１の半径方向に動かされる
ように構成されている。図１においては、ファインアク
チュエータの駆動信号がローパスフィルタ１３を通りス
イッチ１４によりコースアクチュエータの駆動信号とし
て印加される。これにより、トラックエラーの低周波数
成分のみがコースアクチュエータの駆動信号として印加
される構成となっている。つまり、光スポットは、コー
スアクチュエータによってゆっくり大きく動かすことが
でき、ファインアクチュエータによって、速く微小に動
かすことができる。

【００１６】次に、トラック間を光スポットが移動する
トラックアクセスの動作について説明する。トラックア
クセスの際には、システムコントローラなどにより、移
動すべきトラック数が与えられる。この移動トラック
数、すなわち移動距離に応じて、コースアクチュエータ
によって光ヘッド２が移動し、さらにファインアクチュ
エータによってレンズが微小に移動し、目標トラックに
位置決めする。このとき、目標トラックまでの移動距
離、残りトラック数は、トラックカウンタ１１によって
求められる。トラックエラーアンプより出力されたトラ
ックエラー信号をパルス発生器１０によってパルスと
し、このパルスをトラックカウンタ１１でカウントする
ことによって、残りトラック数を求める。

【００１７】トラックエラー検出器６の出力は差動入力
のトラックエラーアンプ９に入力し、トラックエラーア
ンプ９は光スポットのトラック中心に対する位置ずれを
示すトラックエラー信号を出力する。そして、トラック
間を光スポットが移動するトラックアクセスの際には、
トラックエラー信号は１トラック横断毎に周期的な変化
をする正弦波状の波形となるため、パルス発生器１０は
トラックエラー信号の０クロスを検出してパルス化する
ことにより、トラック横断毎にトラックパルス１０１を
発生する。トラックカウンタ１１は上位装置より光スポ
ット所要移動量（トラック数）を示す目標移動量信号１
１１を入力すると共に、トラックパルス１０１を移動方
向に応じてこれを減算（カウントダウン）または加算
（カウントアップ）して、移動中の光スポットの目標ト
ラックまでの位置ずれ（残差）を示す残トラック信号１
１２を出力する。

【００１８】まず、この残差トラック数を用いたコース
アクチュエータの制御について説明する。トラックアク
セス時は、スイッチ１４がコースアクチュエータ駆動信
号発生器１２の方に接続されている。コースアクチュエ
ータ駆動信号発生器１２の出力がパワーアンプ１５に入
力され、コースアクチュエータが駆動され、光ヘッド２
は記録媒体の半径方向（トラック横断方法）に移動す
る。コースアクチュエータ駆動信号発生器１２は、トラ
ックカウンタ１１の出力、すなわち残りトラック数に応
じて、コースアクチュエータ駆動信号を発生する。高速
なアクセスを実現するためには、一定最大加速一定最大
減速が望ましいので、駆動信号は、トラックアクセス開
始時点から目標トラックまでの中間までは一定値とし、
そこから目標トラックまでは逆符号の一定値とする。つ
まり、トラックカウンタの残りトラック数によって、最
大加速から最大減速を切り替える。

【００１９】この時のコースアクチュエータの駆動信号
（Vmc）、光ヘッドの移動速度（Vch）及び加速度（Ac
h）を図２に示す。本実施例のパワーアンプは電圧型の
アンプであり、最大電圧がVmcmaxである。従って、トラ
ックアクセス開始時点から目標トラックまでの中間まで
は＋Vmcmax、それ以降は−Vmcmaxの電圧がコースアクチ
ュエータのモータに印加される。この＋Vmcmaxの電圧に
よりコースアクチュエータが駆動され光ヘッドは加速さ
れるが、モータの逆起電力により速度が増加するにつれ
てその加速度は次第に小さくなり、最大一定速度（Vhcm
ax）となって目標トラックに近づく。コースアクチュエ
ータに逆符号の−Vmcmaxの電圧が印加されると、光ヘッ
ドは減速されるが、モータの逆起電力は減速方向に働く
ので、減速開始時点で減速の加速度は最大となり、その
後減速加速度が小さくなりながら速度が低くなって目標
トラックに近づく。ここで、モータの逆起電力は減速方
向に働くために、加速よりも減速の方が加速度が大き
く、加速よりも減速の時間の方が短くなる。

【００２０】図３は、本発明のコースアクチュエータ及
び光ヘッドのブロック図である。コースアクチュエータ
には、駆動電圧信号（Vmc）にパワーアンプ１９のゲイ
ンＫａｃが乗算された電圧が印加される。この時、コー
スアクチュエータの回路には、光ヘッドの速度（Ｖｃ
ｈ）に比例した逆起電力を差し引いた電圧が印加され
る。逆起電力は、光ヘッドの速度Vchに逆起電力定数Kec
を乗算した電圧である。この電圧をコースアクチュエー
タのインピーダンスs*Lc+Rcで除算した電流が流れる。
ここで、Lcはコースアクチュエータのインダクタンス、
Rcは抵抗、sはラプラス変換子である。このコースアク
チュエータに流れる電流Imcを数式で表せば、（数１）
となる。

【００２１】

【数１】

【００２２】電流Imcにトルク定数Ktcを乗算した力をコ
ースアクチュエータは発生し、光ヘッドは移動する。コ
ースアクチュエータの発生した力から摩擦力等の外力Tc
を差し引き、コースアクチュエータの質量（mc）とファ
インアクチュエータの質量（mf）を加算したトータルの
質量（mc+mf）で除算すると光ヘッドの加速度Achとな
る。このコースアクチュエータの運動方程式は（数２）
となる。

【００２３】

【数２】

【００２４】（数２）を変形すると、（数３）となる。

【００２５】

【数３】

【００２６】（数１）及び（数４）からImcを消去し、L
c=0として整理すると

【００２７】

【数４】

【００２８】となる。ここでLc=0としたのは，Lcは小さ
く、０と考えても影響がないためである。つまり、光ヘ
ッドの加速度Achは、コースアクチュエータの駆動電圧V
mcと外力Tcによって表されることがわかる。

【００２９】加速から減速への切り替えは、移動トラッ
ク数に応じて、残差トラック数が予め求めておいたトラ
ック数に達した時点で行われる。このときの、切換を行
うべき残トラック数と、目標移動トラック数との関係を
図４示す。移動すべきトラック数が十分ある場合には、
光ヘッドは最大速度まで加速されるので、最大速度から
最大減速したときに速度が０になるまでに進む距離（ト
ラック数）を考慮して決めた一定値を用いればよい。移
動距離が短い場合には、最大速度まで達しない内に、減
速を始めなければならないので、移動トラック数に応じ
て変化することになる。この切換のトラック数は、図４
に示した関係をそのつど演算式を用いて計算しても良い
し、テーブルとしてメモリ上に記憶しても良い。

【００３０】次に、この間でのファインアクチュエータ
の制御について説明する。レンズ５は光ヘッドの加速お
よび減速時にその加速度に比例した力を光ヘッド２から
受けることになる。アクセスを高速化する程に加速度は
大きくなるためにレンズは大きな力を受け、光ヘッド２
上で振動を生ずることになる。レンズの運動方程式を
（数５）に示す。ここで、Xfはレンズの光ヘッドの中心
に対する相対位置を表しており、Cfは粘性係数、Kfはレ
ンズを支持しているバネのバネ定数である。

【００３１】

【数５】

【００３２】ファインアクチュエータの発生する力Ff
は，駆動電圧をVmfとすると推力定数Ktf、アンプゲイン
Kaf、抵抗Rfを用いて（数６）で表される。

【００３３】

【数６】

【００３４】ファインアクチュエータの発生する力Ffと
光ヘッド２が加減速することによって、レンズが受ける
慣性力（mf*Ach）との差分の力によってレンズは変位す
る。従って、ファインアクチュエータの発生する力Ffを
慣性力（mf*Ach）と一致させれば、トータルの力が０と
なり、レンズは変位しない。この慣性力をキャンセルす
るための駆動電圧Vfを求めると（数７）となる。

【００３５】

【数７】

【００３６】即ち（数７）で示されるように、ファイン
アクチュエータの駆動力を調整すればレンズ振動を防止
できる。これは、絶対位置座標系からみるとレンズの加
速度と光ヘッドの加速度を一致させることになる。この
両者の加速度を一致させることは、両者の速度を一致さ
せることになり、つまりは、光ヘッド上のレンズの位置
をある位置に保持することとなる。

【００３７】図１においては、コースアクチュエータ駆
動信号発生器１２の信号が光ヘッド加速度推定器１６に
入力される。１６では、（数４）の演算を行い光ヘッド
の加速度推定値を出力する。変換ゲイン２０では、加速
度推定値から（数７）の演算を行い、ファインアクチュ
エータの駆動電圧Vfを出力する。この信号がスイッチ１
８を通りパワーアンプ１９を介してファインアクチュエ
ータに印加される。

【００３８】本実施例では、コースアクチュエータの駆
動信号からコースの加速度推定補償器によって推定した
加速度を用いてファインアクチュエータの駆動信号を計
算し、与えることによりコースとレンズの加速度が一致
するように制御している。従って、コースアクチュエー
タの駆動信号は、本実施例で示した、最大加速、減速の
波形でなくても、駆動信号波形に応じてレンズ振動を防
止するためのファインアクチュエータの駆動信号を発生
することができる。即ち、コースアクチュエータの制御
方法によらず、常にレンズ振動を防止するように制御す
ることができる。

【００３９】図５は、本発明の第２の実施例の構成を示
す図である。第２の実施例は、第１の実施例に対し光ヘ
ッドの加速度推定器を、予め求めておいた複数のパター
ンに固定したもものである。すなわち、コースアクチュ
エータの駆動信号が一定であればそのつど計算する必要
はなく、（数４）から計算できる。計算しておいたファ
インアクチュエータ駆動信号Vmfを予め記憶しておき、
コースアクチュエータの加速減速に合わせて出力すれば
良い。ただし、光ヘッド減速時の加速度波形は、減速を
開始する時点での光ヘッドの移動速度によって異なる。
これは、減速時の加速度が逆起電力の大きさ（即ち，移
動速度）によって変化するためである。このために移動
トラック数に応じて異なる駆動信号のパターンを計算し
て記憶させている。

【００４０】図５において、移動トラック数から、スイ
ッチ２２により、パターンが選択される。コースアクチ
ュエータ駆動信号発生器により、コースアクチュエータ
駆動信号が加速度推定器２１に入力される。加速度推定
器には、移動トラック数に応じて５つのパターンが記憶
されている。移動トラック数が異なると加速時間が変化
するので、加速時のパターンと減速時のパターンは別々
に記憶されている。加速度推定器２１においては、入力
されたコースアクチュエータの駆動信号より、加速時と
減速時が判別され、加速時には加速時のデータが一定時
間間隔に読み出される。次に加速から減速に切り替わる
と、減速時のデータが読み出される。このデータは、ス
イッチ２２を介して変換ゲイン２０により、ファインア
クチュエータの駆動信号に変換され、スイッチ１８を介
してパワーアンプ１９に入力され、ファインアクチュエ
ータに印加される。

【００４１】本実施例では、加速度推定器２１と変換ゲ
イン２０を別にしているが、２０と２１と１つにして変
換ゲインを含めてファインアクチュエータの駆動信号を
パターンとして記憶しておいても良い。

【００４２】本実施例によれば、ファインアクチュエー
タの駆動信号を求めるためにコースアクチュエータ駆動
信号から（数４）に示される複雑な演算を行う必要がな
く、構成が簡単になるとともに演算時間遅れが少なくな
るという効果がある。

【００４３】図６は，本発明の第３の実施例の構成を示
す図である。第３の実施例は、第１の実施例に対しトラ
ックアクセス開始直前のファインアクチュエータの駆動
電圧を検出し、その駆動電圧の大きさによってファイン
アクチュエータに印可する駆動信号の大きさを調整でき
るようにしたものである。トラックアクセス開始時に、
レンズが光ヘッドに対して中心位置Xf=0にいない場合に
は，（数５）で示したようにレンズのバネ力（Kf）によ
る力を受けている。従って、慣性力をキャンセルするよ
う（Ff=mf*Ach）にしてもバネ力による振動が生ずるこ
とになる。そこで、トラックアクセス開始時のレンズ位
置を検出して、バネ力による力を考慮して制御する。

【００４４】トラックアクセス開始時のレンズの位置
は、トラックアクセス開始直前でファインアクチュエー
タに印可されていた駆動信号から検出できる。すなわ
ち、データ再生時には、バネ力とファインアクチュエー
タの発生する力が釣り合って動作している。

【００４５】

【数８】

【００４６】従って、駆動信号Vmfからレンズ位置Xfを
検出することができる。

【００４７】

【数９】

【００４８】例えば内周から外周へのアクセスを考え
る。このとき内周から外周への向きを正としている。Xf
が正の場合には、慣性力に加算されより大きな力を受け
るので、Ffを大きくするようにゲインGを調整する。（G
>1）またXfが負の場合には、受ける力が小さくなるので
Ffを小さくなるようにゲインを調整する。（G<1）外周
から内周へのアクセスの場合は表１に示すように逆にな
る。

【００４９】

【表１】

【００５０】図６において、サンプルホールド２３は再
生／アクセス切換信号により、アクセス動作の切換信号
が入力されると、ファインアクチュエータの駆動信号Vm
fをサンプルし記憶する。このVmfの大きさにより、ゲイ
ン調整器２４のゲインGを調整する。ゲイン調整器２４
の出力がスイッチ１８を介してパワーアンプ１９で増幅
されファインアクチュエータに印加される。本実施例に
よれば、トラックアクセス開始時点でのレンズ変位によ
る影響を小さくすることができ、レンズの振動をより小
さくする効果がある。

【００５１】以上のように、本発明によれば、トラック
アクセス時にコースアクチュエータの駆動信号に応じ
て、ファインアクチュエータに駆動信号を加えることに
よりトラックアクセス時のレンズの振動を防止すること
ができる。

【００５２】

【発明の効果】本発明によれば、コースアクチュエー
タ、ファインアクチュエータに検出器を設けることな
く、光ヘッド上のレンズの振動を防止することができ、
アクセス時間を短縮した安定なアクセスが可能となる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す。

【図２】本発明の光ヘッド加減速時の各部の波形を示
す。

【図３】本発明のコースアクチュエータ及び光ヘッドの
ブロック図を示す。

【図４】本発明のコースアクチュエータの減速開始時の
残りトラック数と目標移動トラック数の関係を示す。

【図５】本発明の第２の実施例の構成を示す。

【図６】本発明の第３の実施例の構成を示す。

【符号の説明】

１…記録媒体、２…光ヘッド、３…レーザ光源、４…ビ
ームスプリッタ、５…集光レンズ、６…トラックエラー
検出器、７…ファインアクチュエータ、８…コースアク
チュエータ、９…トラックエラーアンプ、１０…パルス
発生器、１１…トラックカウンタ、１２…コースアクチ
ュエータ駆動信号発生器、１３…ローパスフィルタ、１
４…スイッチ、１５…パワーアンプ、１６…光ヘッド加
速度推定器、１７…補償器、１８…スイッチ、１９…パ
ワーアンプ、２０…変換ゲイン、２１…加速度推定器、
２２…スイッチ、２３…サンプルホールド、２４…ゲイ
ン調整器、３０…ディスクモータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野村 奈緒己 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所映像情報メディア事業部 内 (72)発明者 上野 真一郎 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所映像情報メディア事業部 内 (72)発明者 末永 秀夫 岩手県水沢市真城字北野１番地 株式会社 日立メディアエレクトロニクス内 (72)発明者 柳原 徳久 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転する円盤状の記録媒体と、前記記録媒
   体上に形成された螺旋状または同心円上の情報トラック
   に対してレーザ光束による光スポットを照射する対物レ
   ンズを有する光学系を備えた光ヘッドと、前記光ヘッド
   を駆動するコースアクチュエータと，前記光ヘッドに搭
   載された対物レンズを前記光ヘッドに対してトラッキン
   グ方向に移動させるファインアクチュエータとの２つの
   段アクチュエータを備えるアクチュエータ駆動装置にお
   いて、 トラックアクセス時に前記コースアクチュエータに印加
   される駆動信号から前記光ヘッドの加速度を光ヘッド及
   びコースアクチュエータのモデルから推定し，求めた加
   速度推定値に基づきファインアクチュエータに駆動信号
   を印加し，前記対物レンズの加速度を前記光ヘッドの加
   速度と概略一致するように制御することを特徴とするア
   クチュエータ駆動装置。
2. 【請求項２】回転する円盤状の記録媒体と、前記記録媒
   体上に形成された螺旋状または同心円上の情報トラック
   に対してレーザ光束による光スポットを照射する対物レ
   ンズを有する光学系を備えた光ヘッドと、前記光ヘッド
   を駆動するコースアクチュエータと、前記光ヘッドに搭
   載され、前記対物レンズを前記光ヘッドに対してトラッ
   キング方向に移動させるファインアクチュエータを搭載
   した２つの段アクチュエータを備えるアクチュエータ駆
   動装置において、 トラックアクセス時に予め計算し記憶しておいたファイ
   ンアクチュエータ駆動信号を、前記コースアクチュエー
   タに駆動信号を印加するのと同期して記憶素子から読み
   出してファインアクチュエータに駆動信号として印加
   し、前記対物レンズの加速度を前記ヘッドの加速度と概
   略一致するように制御することを特徴とするアクチュエ
   ータ駆動装置。
3. 【請求項３】請求項２において、トラックアクセス時の
   移動トラック数に応じて、記憶させておいた複数のファ
   インアクチュエータ駆動信号から１つを選択し、ファイ
   ンアクチュエータに印加することを特徴とするアクチュ
   エータ駆動装置。
4. 【請求項４】請求項１又は２において、トラックアクセ
   ス開始直前のファインアクチュエータの駆動信号を検出
   し、この検出値に基づきトラックアクセス時にファイン
   アクチュエータに印加する駆動信号の大きさを調整する
   ことを特徴とするアクチュエータ駆動装置。