JPH10136759A - 作業車の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】湿田の圃場においてコンバインが後進を開始す
ると、走行装置の駆動反力で前側、即ち、刈取装置側が
下方に下がって下部が圃場面に当接して破損する可能性
があるが、これを防止する装置を提供する。 【解決手段】 軟硬質判定手段７の軟質状態の検出と、
前進状態検出手段５の前進状態の検出に関連して、車台
２を昇降手段３により一定高さまで上昇させる制御手段
１００を設けたことを特徴とする作業車の走行装置の構
成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、作業車の走行装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の作業車の走行装置は、軟硬質判定
手段７が軟質状態を検出していて、後進状態検出手段６
が作業車の後進を検出すると、前後傾斜手段４により作
業車を前上げ傾斜とする構成となっていた。しかしなが
ら、この時車台２の車高が低い状態であれば、前上げ傾
斜を実行すると車台２の後部下部とクローラ１４が接触
するので、車台２の車高を一定以上の高さにしておいて
から前上げ傾斜を実行する構成となっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のような作業車の
走行装置では、路面の状態が軟質で、作業車が後進の時
で、しかも車台２の車高が低い時には、前上げ傾斜を実
行する前に車台２の車高を上昇させる必要があるので、
前上げ傾斜が遅れて、その結果、作業車の前部後部が走
行路上面への当接と、作業車の一部が破損する可能性が
ある。

【０００４】本発明の課題は、前述のような不具合を防
止する作業車の走行装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成によって達成される。即ち、特許請求の範囲に記載
した構成の作業車の走行装置において、軟硬質判定手段
７の軟質状態の検出と、前進状態検出手段５の前進状態
の検出に関連して、車台２を昇降手段３により一定高さ
まで上昇させる制御手段１００を設けたことを特徴とす
る作業車の走行装置である。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１〜図３には、本発明を具現化した作
業車の走行装置が示されている。本実施例では、農業機
械であるところの、圃場内に植立している穀稈を刈り取
って脱穀選別するコンバインを取り上げて説明する。

【０００７】走行装置１を有する車台２の前方には、植
立穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取装置８と、該刈
取装置８から搬送されてきた穀稈を受け継いでさらに後
方のフィードチェン９向けて搬送する供給搬送装置１０
が設けられている。前記車台２上には供給搬送装置１０
から搬送されてきた穀稈をフィードチェン９で受け継ぎ
搬送しながら脱穀選別する脱穀装置１１、該脱穀装置１
１にて脱穀選別した穀粒を一時貯溜するグレンタンク１
２と、操作部１３が載置されている。

【０００８】前記車台２には、該車台２を昇降する昇降
手段３と、前後方向に傾斜する前後傾斜手段４が設けら
れている。走行装置１について説明する。走行装置１
は、無端帯状のクローラ１４と、該クローラ１４を回転
させる駆動スプロケット１５と、所定間隔をおいて設け
られていてクローラ１４を地面に接地させる複数の接地
転輪１６と、地面の凹凸に対応する可動転輪１７と、前
記接地転輪１６と可動転輪１７を支持するトラックロー
ラフレーム１８と、クローラ１４に張力を与える移動ス
プロケット１９と、該移動スプロケット１９を移動調節
する調節装置２０と、クローラ１４の垂れ下がりを防止
する支持転輪２１等から構成されている。これと同じ構
成のものが左右一対に設けられている。

【０００９】前記昇降手段３は前述の左右の走行装置１
に各々設けられている。昇降手段３について説明する。
トラックローラフレーム１８には、その前部に前部アー
ム２２がピン２３に遊嵌連結し、後部には後部アーム２
４がピン２５に遊嵌連結している。前部アーム２２の他
端は、車台２に固定されている支持台２６の前部ローリ
ング軸２７に遊嵌連結していて、さらに、前部ローリン
グ軸２７にはアーム３０が遊嵌連結している。前部アー
ム２２とアーム３０は連結固定されている。前記後部ア
ーム２４の他端は、車台２に固定している連結アーム２
９の後部ローリング軸２８に遊嵌連結していて、さら
に、後部ローリング軸２８には、アーム３１が遊嵌連結
している。後部アーム２４とアーム３１は連結固定され
ている。また、アーム３０とアーム３１は、連結ロッド
３２で遊嵌連結していて、さらに、前記アーム３１の端
部には、油圧シリンダ３３のピストンロッド３４の端部
が遊嵌連結している。油圧シリンダ３３は、車台２に対
して遊嵌しているプレート３３ａに遊嵌していて、その
遊嵌軸芯からプレート３３ｂが設けられ、その端部はピ
ッチングアーム３９に連結している。

【００１０】前記プレート３３ｂは、油圧シリンダ３３
のピストンロッド３４を移動可能にするためのものであ
る。また、前記プレート３３ａにて油圧シリンダ３３を
吊り下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ
４３を作動させた時において、油圧シリンダ３３のピス
トンロッド３４が移動しないためのもである。従って、
油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を伸ばすと、図
２の左側面図において、アーム３１は時計方向に回転し
て連結ロッド３２を引っ張り、該連結ロッドはアーム３
０を時計方向に回転させる。すると、後部アーム２４と
前部アーム２２は共に時計方向に回転して、これによ
り、トラックローラアーム１８は車台２に対して下方へ
と下がる。左右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３
４を同時に伸ばすと、対地面に対しては、車台２は上昇
することとなる。

【００１１】また、油圧シリンダ３３のピストンロッド
３４を縮めると、前述の動きと反対の動きとなるので、
トラックローラアーム１８は車台２に対して上方へと上
がる。左右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を
同時に短縮すると、対地面に対しては、車台２は下降す
ることとなる。前記油圧シリンダ３３はコンバインが左
右傾斜（ローリング）した時において、その修正にも使
用する。例えば、圃場の影響でコンバインの走行装置１
が左側に傾斜すると、車台２も左側に傾斜してしまい、
該車台２に載置されている操作部１３も左側に傾斜する
ので、操作部１３に乗っているオペレータの乗りごこち
は悪くなると共に、脱穀装置１１も左側に傾斜して脱穀
した穀粒の選別も悪くなる。そこで、このような時は、
左側の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を伸ばし
て、車台２の左側を上昇させて車台２を略平行にするの
である（ローリング制御）。コンバインの傾斜状態は、
車台２上に設置している傾斜センサ３５で検出する。コ
ンバインが右側に傾斜した時は、右側の油圧シリンダ３
３のピストンロッド３４を伸長して、車台２の右側を上
昇させるのである。

【００１２】次に、車台２の前後方向を傾斜させる前後
傾斜手段４について説明する。連結アーム２９の一端は
ピッチングアーム３９とピン３８で連結されていて、該
ピッチングアーム３９は、車台２に対して軸４０にて遊
嵌連結されている。具体的には、該軸４０は走行フレー
ム４１に軸受４２にて回動可能に支持されている。コン
バインの前進方向に対して右側のピッチングアーム３９
のみ、上方に突出していて（突出部３９ａ）、その端部
には車台２に対して遊嵌しているピッチング油圧シリン
ダ４３のピストンロッド４４の端部が遊嵌している。

【００１３】ピストンロッド４４を伸長すると、ピッチ
ングアーム３９は軸４０を支点にして時計回りに回動す
る。ピン３８もピッチングアーム３９と共に時計回りに
回動するので、連結アーム２９，後部ローリング軸２
８，後部アーム２４，ピン２５は上昇する。該ピン２５
は、トラックローラフレーム１８の後部を上昇させるの
で、車台２の後部とクローラ１４との間の間隔は短くな
り、後下がり傾斜、即ち、車台２（コンバイン全体）は
前上がり傾斜となる。図６には、この前上がり傾斜した
ところの図を示している。

【００１４】ピストンロッド４４を短縮すると、前述の
反対の動きとなり、車台２の後部とクローラ１４との間
隔は長くなり、後上がり傾斜、即ち、車台２（コンバイ
ン全体）は前下がり傾斜となる。このようなピッチング
の動きは、基本的にはコンバインの前後方向の傾斜を略
水平にするためのものである。圃場面が湿田の時には、
コンバインは前述のごとく前後方向にも傾斜するので、
これを防止するためのものである。具体的な動きは、傾
斜センサ３５が車台２（コンバイン全体）の前後方向の
移動を検出すると、水平とするものであり、例えば、走
行装置１と共に車台２が前側に傾斜すると、ピッチング
油圧シリンダ４３のピストンロッド４４を伸長して、前
上がり傾斜として、車台２（コンバイン全体）を水平と
するものである。

【００１５】また、走行装置１と共に車台２が後側に傾
斜すると、ピッチング油圧シリンダ４３のピストンロッ
ド４４を短縮して、車台２の後部を走行装置１に対して
上方へと移動させて、車台２（コンバイン全体）を水平
とするのである。次に、走行路上面の軟硬質判定手段７
について説明する。本実施例では、農業機械であるコン
バインなので、主に走行する圃場面が乾田か湿田かを判
定するものである。具体構成は、操作部１３に設置して
いる入り切り式の湿田スイッチ７と呼ばれるもので、オ
ペレータが圃場状態が湿田であると判断すると、オペレ
ータ自身が湿田スイッチ７を入状態とする構成である。
また、自動にて圃場が湿田か否かを検出する構成として
もよい。例えば、傾斜センサ３５により機体の傾斜状態
を検出して湿田状態を判断してもよいし、超音波センサ
（図示せず）で圃場面との距離を測定して、機体の沈下
量を検出して湿田状態を判断してもよい。要するに、湿
田状態を検出できる手段であれば何んでもよい。

【００１６】このようなコンバインを走行させて作業を
開始すると、植立穀稈は刈取装置８で刈り取られて後方
へ搬送され、その後、フィードチェン９の始端部に引き
継がれて挾持搬送されながら脱穀装置１１にて脱穀選別
される。該脱穀装置１１にて脱穀選別された穀粒は、グ
レンタンク１２内へと搬送されて一時貯溜される。圃場
が湿田状態でコンバインが後進を開始すると、走行装置
１の駆動反力でコンバイン全体は前下がり傾斜となる。
この時、特にコンバインにおいては、車台２よりもさら
に刈取装置８が前方に突出しているので、該刈取装置８
の下部が圃場面に当接して破損する可能性がある。そこ
で、後進状態検出手段６が後進状態を検出（本実施例で
は、走行変速レバー３６が後進側に操作されたことをポ
ジションセンサ３６ａにて検出）すると共に、湿田スイ
ッチ７が入り状態であると、前述の前後傾斜手段４（ピ
ッチング油圧シリンダ４３）を作動させて、車台２を前
上げ傾斜させるのである。ところが、この前上げ傾斜の
作動時においては、車台２の後部下部がクローラ１４と
当接する可能性があるので、昇降手段３（前記左右の油
圧シリンダ３３）を作動させて車台２を対圃場面に対し
て上昇させて、当接しない範囲まであらかじめ車台２と
クローラ１４との距離を長くしておくのである。

【００１７】この当接しない範囲か否かの判断は、油圧
シリンダ３３のピストンロッド３４の伸縮量によって判
定できるので、該ピストンロッド３４の移動量をリンク
機構３４ｂを介してポジションセンサ３４ａにて検出す
るのである。従来においては、湿田スイッチ７が入り状
態で、コンバインが後進状態になると、前述のごとくコ
ンバインを前上げ傾斜させるにあたり、車台２の後部下
部とクローラ１４が当接する範囲においては、昇降手段
３にて車台２を上昇させていたが、この車台２の上昇す
る時間の間にもコンバインは後進を実行しているので、
その時間の間はコンバインは前下がり傾斜となってしま
うという不具合があった。

【００１８】そこで、湿田スイッチ７が入り状態で、前
進状態検出手段５が前進状態を検出（本実施例では、走
行変速レバー３６のポジションセンサ３６ａが前進側に
操作されたことを検出）すると、あらかじめ車台２を昇
降手段３にて上昇させておく構成とする。もちろん、こ
の上昇量はコンバインを最大前上げ傾斜させても車台２
の後部下部とクローラ１４とが当接しない範囲である。

【００１９】前記後進状態検出手段６と前進状態検出手
段５の別実施例としては、トランスミッション３７内の
任意の軸の回転方向を検出してもよいし、駆動スプロケ
ット１５，接地転輪１６，可動転輪１７，支持転輪２１
等の回転方向を検出して後進、または、前進状態を判断
してもよい。要するに、コンバインが後進状態か前進状
態かを検出できる手段であれば何でもよい。

【００２０】前述のような作動をする構成の電気的構成
が図４に示してある。制御手段１００の入力側には、湿
田スイッチ７，走行変速レバー３６のポジションセンサ
３６ａ，傾斜センサ３５，油圧シリンダ３３のピストン
ロッド３４の移動量を検出するポジションセンサ３４ａ
が接続していて、その出力側には、油圧シリンダ３３の
右側の伸長電磁弁，油圧シリンダ３３の右側の短縮電磁
弁，油圧シリンダ３３の左側の伸長電磁弁，油圧シリン
ダ３３の左側の短縮電磁弁，ピッチング油圧シリンダ４
３の伸長電磁弁，ピッチング油圧シリンダ４３の短縮電
磁弁が接続している構成である。

【００２１】図５には、フローチャートが示してある。
前述のように、湿田スイッチ７が入り状態で、走行変速
レバー３６の操作に関連して、車台２を昇降させたり前
後方向に傾斜させたりする制御を実行する条件として、
本実施例では、刈取装置８と脱穀装置１１が作業状態で
あること、副変速が作業速度、即ち、路上走行速度のよ
うな高速でない低速状態であること、車台２の左右方向
を水平に制御するローリング制御を実行していること、
車台２の前後方向を水平に制御するピッチング制御を実
行していることである。

【００２２】先ず、湿田スイッチ７が入り状態か否かを
判断する（Ｓ１）。湿田スイッチ７が切り状態の時は、
車台２のローリングとピッチングの制御を実行する（Ｓ
８）。湿田スイッチ７が入り状態の時は、走行変速レバ
ー３６の位置検出を行なう（Ｓ２）。走行変速レバー３
６が前進位置の時、車台２が前上げ傾斜可能高さ（車台
２の後部下部とクローラ１４が当接しない位置）まで車
台２を上昇する（Ｓ３）。その後は車台２のローリング
とピッチング制御を実行する（Ｓ４）。

【００２３】走行変速レバー３６が中立位置のとき、ロ
ーリングとピッチングの制御を実行する（Ｓ８）。走行
変速レバー３６が後進位置の時、車台２の前上げ傾斜を
行なう（Ｓ５）。その後、車台２を移動可能な最大高さ
まで上昇する（Ｓ６）。その後、ローリングとピッチン
グ制御を行なう（Ｓ７）。

【００２４】前述のごとく、前進時においては、コンバ
インの車台２が前上げ傾斜可能となるように、即ち、車
台２の後部下部とクローラ１４とが接触しないように、
あらかじめ車台２を上昇させる構成としているので、コ
ンバインを後進させる時において、直ぐに前後傾斜手段
４（ピッチング油圧シリンダ４３）により前上げ傾斜が
実行されるので、コンバインの前部に設置されている刈
取装置８の下部が圃場面に当接することを防止できて破
損を防止できる。特に、刈刃８ａは植立穀稈を刈り取る
重要部品であるので、該刈刃８ａの破損防止はコンバイ
ンにとっては重要である。

【００２５】また、後進時においては、前上げ傾斜に引
き続いて、車台２の車高を最大位置まで上昇させるよう
にしているので、さらに刈取装置８の下部が圃場面と当
接することを防止できると共に、車台２の下部と圃場面
との当接も防止できて、走行抵抗となることを防止でき
る。次に、前後傾斜手段４（ピッチング油圧シリンダ４
３）を有せず、左右の油圧シリンダ３３のみを有するコ
ンバイン（ローリング制御のみの構成）もあるので、こ
れについて説明する。このような機種のコンバインは、
左右方向のローリングのみの制御で左右方向の水平を保
持するようにする。そこで、後進時においては車台２の
前上げ傾斜を実行できないので、このままでは刈取装置
８の下部が圃場面と当接して破損する可能性がある。そ
こで、後進時には直ぐに左右の油圧シリンダ３３のピス
トンロッド３４を同時に伸長して、車台２を最大位置ま
で上昇させるようにする。

【００２６】これにより、ローリング制御機構のみのコ
ンバインにおいても、後進時の駆動反力によるコンバイ
ンの前下がり傾斜はそのままでも、車台２が上昇するの
で刈取装置８下部が圃場面と当接して破損することを防
止できる。次に、図７と図８について説明する。グレン
タンク１２内に貯溜されている穀粒は、満杯となると排
出しなくてはならない。穀粒の機外排出は、グレンタン
ク１２内の下部ラセン４５を回転駆動する。すると、穀
粒は下部ラセン搬送終端側へと移送されて、縦オーガ４
６の搬送始端側へと引継ぎ搬送される。その後、穀粒は
縦オーガ４６内を上方、即ち、該縦オーガ４６の搬送終
端側へと搬送されていく。その後、横オーガ４７の搬送
始端側へと引継がれて、該横オーガ４７の搬送終端側へ
と搬送されていく。そして、排出口４８から機外へと排
出されていく。

【００２７】前記グレンタンク１２の穀粒を蓄える容量
は、できるだけ多い方がよい。従来においては、グレン
タンク１２の容量増大のために、該グレンタンク１２の
側部を側方へ回動させて突出させる構成のものがある
が、路上走行時においては障害物等に当接して危険を伴
うものであった。そこで、該グレンタンク１２の後部
（下部ラセン４５の搬送方向下手側）方向へグレンタン
ク１２を延出する構成とする（グレンタンク延長部１２
ａ）。しかしながら、このような構成とすると、前記縦
オーガ４６もグレンタンクと干渉しない位置に後方へず
らさなければならないので、その結果、コンバイン全体
の全長が長くなるという不具合が発生する。

【００２８】そこで、縦オーガ４６の位置はそのままの
位置を保持し、そのかわりにグレンタンク延長部１２ａ
内を縦オーガ４６を通過させる構成とする。図７の平面
視において、空間部１２ｂを形成し、その中を縦オーガ
４６を通過させるようにする。これにより、グレンタン
ク１２の穀粒貯蔵容量が増加すると共に、コンバインの
全長を長くなることも防止できる。また、空間部１２ｂ
内を縦オーガ４６を通過させるので、縦オーガ４６の旋
回移動には支障をきたさない。

【００２９】また、グレンタンク延長部１２ａの底板部
１２ｃにおいては、グレンタンク延長部１２ｃ内の穀粒
が下部ラセン４５と縦オーガ４６との接続部分方向へと
流れていくように、傾斜面としている。

【００３０】

【発明の効果】本発明は上述のごとく、軟硬質判定手段
７の軟質状態の検出と、前進状態検出手段５の前進状態
の検出に関連して、車台２を昇降手段３により一定高さ
まで上昇させる制御手段１００を設ける構成としたの
で、コンバインを後進させる時において、直ぐに前後傾
斜手段４により前上げ傾斜が実行されるので、コンバイ
ンの前下部が圃場面に当接することを防止できて破損を
防止できる。

【００３１】また、後進時においては、前上げ傾斜に引
き続いて、車台２の車高を最大位置まで上昇させるよう
にしているので、さらに刈取装置の下部が圃場面と当接
することを防止できると共に、車台２の下部と圃場面と
の当接も防止できて、走行抵抗となることを防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図

【図２】左側面図

【図３】平面図

【図４】ブロック図

【図５】フローチャート図

【図６】左側面図

【図７】コンバインの左側面図

【図８】コンバインの右側面図

【符号の説明】

１…走行装置、２…車台、３…昇降手段、４…前後傾斜
手段、５…前進状態検出手段、６…後進状態検出手段、
７…軟硬質判定手段、８…刈取装置、８ａ…刈刃、９…
フィードチェン、１０…供給搬送装置、１１…脱穀装
置、１２…グレンタンク、１２ａ…グレンタンク延長
部、１２ｂ…空間部、１２ｃ…底板部、１３…操作部、
１４…クローラ、１５…駆動スプロケット、１６…接地
転輪、１７…可動転輪、１８…トラックローラフレー
ム、１９…移動スプロケット、２０…張設装置、２１…
支持転輪、２２…前部アーム、２３…ピン、２４…後部
アーム、２５…ピン、２６…支持台、２７…前部ローリ
ング軸、２８…後部ローリング軸、２９…連結アーム、
３０…アーム、３１…アーム、３２…連結ロッド、３３
…油圧シリンダ、３３ａ…プレート、３３ｂ…プレー
ト、３４…ピストンロッド、３４ａ…ポジションセン
サ、３４ｂ…リンク機構、３５…傾斜センサ、３６…走
行変速レバー、３６ａ…ポジションセンサ、３７…トラ
ンスミッション、３８…ピン、３９…ピッチングアー
ム、３９ａ…突出部、４０…軸、４１…走行フレーム、
４２…軸受、４３…ピッチング油圧シリンダ、４４…ピ
ストンロッド、４５…下部ラセン、４６…縦オーガ、４
７…横オーガ、４８…排出口。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車台２に対して走行装置１を昇降する昇
   降手段３、及び、前後方向に傾斜する前後傾斜手段４
   と、走行装置１の前進状態を検出する前進状態検出手段
   ５と、後進状態を検出する後進状態検出手段６と、走行
   装置１の走行路上面が軟質か硬質かを選択する軟硬質判
   定手段７を設けている作業車の走行装置において、該軟
   硬質判定手段７の軟質状態の検出と、前進状態検出手段
   ５の前進状態の検出に関連して、車台２を昇降手段３に
   より一定高さまで上昇させる制御手段１００を設けたこ
   とを特徴とする作業車の走行装置。